JP5971226B2 - ロボットシステムおよび被加工物の製造方法 - Google Patents
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Landscapes
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Description
10 加工台
20 ワーク支持部
30、30’ ロボット
31 基台部
32 旋回ベース
33、33’ ロボットアーム
33a 下部アーム
33b 上部アーム
33c 手首部
33d フランジ部
40 制御装置
41 制御部
41a プログラム編集部
41b 逆キネマティクス演算部
41c トルク制御部
41d 位置制御部
42 記憶部
42a 教示情報
50、50’ エンドエフェクタ
51 サーボモータ
52 直動機構
52a 直動軸
53 加圧ローラ
60 入力装置
AXr 軸
B 軸
L 軸
P1、P2 目標点
R 軸
S 旋回軸
T 軸
U 軸
W ワーク
W1 アウタパネルの外縁部
W2 インナパネル
α、β 弾性
α1、β1 加圧力
Claims (8)
- 被加圧面へ突き当てられることによって該被加圧面を加圧する加圧ローラ、該加圧ローラを前記被加圧面へ向けて出し入れする直動機構、および、該直動機構を直動させるサーボモータを含むエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを支持するロボットアームと、
前記加圧ローラによって前記被加圧面へ付与される加圧力が略一定となるように前記サーボモータのトルクを制御するトルク制御を行う制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記トルク制御によって加圧される前記被加圧面よりも塑性変形しやすい他の被加圧面を加圧する場合に、前記トルク制御から前記加圧ローラの突出量であるストローク位置を制御する前記サーボモータの位置制御への切り替えを行うこと
を特徴とするロボットシステム。 - 前記制御部は、
前記ストローク位置を所定位置に維持可能であること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記制御部は、
前記被加圧面の形状あるいは性質に応じて前記加圧力を変更可能であること
を特徴とする請求項1または2に記載のロボットシステム。 - 前記被加圧面は、
前記加圧ローラによって曲げ加工されるヘミング加工面であること
を特徴とする請求項1、2または3に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットアームは、複数の関節部を有し、
前記制御部は、
予め教示された前記ロボットアームの動作経路に基づいて前記複数の関節部の回転位置を制御する逆キネマティクス演算部を有していること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記ロボットアームの動作経路を規定するプログラムを記憶するプログラム記憶部
をさらに備え、
前記制御部は、
前記プログラムにおいて、前記エンドエフェクタの前記直動機構の動作制御開始および終了の設定を受け付けるプログラム編集部を有していること
を特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記プログラム編集部は、
前記プログラムにおける任意のタイミングに、前記直動機構を直動させる前記サーボモータのトルクを制御する命令ならびに前記直動機構のストローク位置を制御する命令を規定可能であること
を特徴とする請求項6に記載のロボットシステム。 - 被加圧面へ突き当てられることによって該被加圧面を加圧する加圧ローラ、該加圧ローラを前記被加圧面へ向けて出し入れする直動機構、および、該直動機構を直動させるサーボモータを含むエンドエフェクタを支持するロボットアームを動作させる工程と、
前記加圧ローラによって前記被加圧面へ付与される加圧力が略一定となるように前記サーボモータのトルクを制御するトルク制御を行う制御工程と
を含み、
前記制御工程は、
前記トルク制御によって加圧される前記被加圧面よりも塑性変形しやすい他の被加圧面を加圧する場合に、前記トルク制御から前記加圧ローラの突出量であるストローク位置を制御する前記サーボモータの位置制御への切り替えを行うことを特徴とする被加工物の製造方法。
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