JP3687559B2

JP3687559B2 - ロールヘミング装置

Info

Publication number: JP3687559B2
Application number: JP2001108501A
Authority: JP
Inventors: 晃治内田; 真二内田
Original assignee: Toyota Auto Body Co Ltd
Current assignee: Toyota Auto Body Co Ltd
Priority date: 2001-04-06
Filing date: 2001-04-06
Publication date: 2005-08-24
Anticipated expiration: 2021-04-06
Also published as: JP2002301527A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、アウタパネルの外周フランジをローラにより押圧してインナパネル側に折り曲げることにより、アウタパネルとインナパネルとを一体化するロールヘミング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のロールヘミング装置１００は、図１０の全体図に示すように、外周フランジＰｆを起立せしめたアウタパネルＰｏを下型１５０上に載置し、その上にインナパネルＰｉを、該インナパネルＰｉの外周縁Ｐｇが前記アウタパネルＰｏの外周フランジＰｆの内側に位置するように位置決め載置し、ロボットアーム１１１の手首部１１２にローラ支持部１４０を介して回転自在に取り付けたローラ１２０により、前記アウタパネルＰｏの外周フランジＰｆをインナパネルＰｉ側に折り曲げることにより、被ヘミング材ＷであるアウタパネルＰｏとインナパネルＰｉとを一体化するものである。
【０００３】
この従来のロールヘミング装置１００では、前記アウタパネルＰｏの外周フランジＰｆをインナパネルＰｉ側に折り曲げるために、ロボット１１０をティーチングして、ローラ１２０の移動軌跡を被ヘミング材Ｗの板厚分を考慮した一定距離とするが、ヘミング加工の実行時には、ロボットアーム１１１のたわみやロボット１１０の各関節のガタなどにより実際の軌跡はティーチング軌跡よりずれるため、ローラ１２０の押圧力が不十分となり、したがってヘミング部の折り曲げが不完全なものとなる。
これを対策する技術として、前記ローラ１２０をその押圧方向に一致して変位可能にローラ支持部１４０に支持させることが、特開平５−３０５３５７号公報に開示されている。
【０００４】
すなわち、上記公報に記載の技術は、図１１に示すように、外周フランジＰｆを本曲げするときのローラ１２０の移動軌跡は、ローラ１２０が下型１５０の成形面１５５から「（アウタパネルＰｏの板厚×２）＋インナパネルＰｉの板厚」δだけ離れた一定の距離とすることが望ましいが、ロボット１１０は完全な剛体ではないため、ローラ１２０で外周フランジＰｆを押圧したときに、図１２に示すように、外周フランジＰｆの反力を受けてロボットアーム１１１のたわみやロボット１１０の各関節のガタにより前記距離δより距離αだけずれたものとなってしまうため、ローラ１２０による押圧力が不十分なものとなって、外周フランジＰｆの折り曲げを不完全なものとし、良好なヘミングとならなかったという問題を解決するものである。
【０００５】
上記問題を解決するために、特開平５−３０５３５７号公報に記載の技術は、ローラ１２０をその押圧方向に一致して変位可能にローラ支持部１４０に支持させたものであり、変位可能な手段として、圧縮コイルバネを用いるもの、油圧を用いるもの、電気モータを利用したものなどが開示されている。その代表例として、図１３、図１４に油圧サーボ方式のものを例示する。
【０００６】
すなわち、この図１３、図１４に示すローラ支持部１４０の例は、支持ブラケット５３１に複動式の油圧シリンダ５３２を設け、この油圧シリンダ５３２を図１４に示す油圧制御回路によって制御するように構成したものである。
支持ブラケット５３１には、下方に開口する断面方形状のスライド孔５３１ａと、このスライド孔５３１ａの上方の底部にシリンダ孔５３１ｂが形成されている。シリンダ孔５３１ｂにピストン軸５３３と、該ピストン軸５３３と一体にピストン５３３ａが、シーリング５３４、５３４によりシールされながら摺動自在に嵌め込まれている。
【０００７】
シリンダ孔５３１ｂの側壁の、ピストン５３３ａに対する上下の位置に油圧ポート５３１ｄ、５３１ｅが開口しており、この油圧ポート５３１ｄ、５３１ｅに別に設けた油圧ユニットからホースを経由して油を流出入することにより、ピストン軸５３３を上下方向に移動可能にしている。
ピストン軸５３３の下端は、スライド孔５３１ａに摺動自在に挿入したスライドブロック５３７に、その上面に設けたネジ部５３３ｂを介して連結されている。スライドブロック５３７にはローラ１２０が取り付けられている。
【０００８】
以上のように構成されたローラ支持部１４０の油圧ポート５３１ｄ、５３１ｅから油を流出入することにより、ローラ１２０を押圧方向と一致する方向に移動させることができる。
なお、このローラ支持部１４０はロボットアーム１１１の手首部１１２に、手首部１１２の軸線１１２Ａと直交して取り付けられている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような従来のロールヘミング装置１００では、ローラ支持部１４０に前述の油圧を用いるものにあっては、油圧ポンプやそのモータあるいは油圧ホース等を配置する必要から油圧装置が複雑かつ大型化し、また、ロボットアーム１１１に沿わせて油圧ホースを取り回すためロボット１１０の可動範囲を制限することとなったり、油圧ホースの接続部や、油圧シリンダなどからの油漏れが発生しやすく、その保守・整備のためロールヘミング装置１００の稼働率が低くなるという問題が生じていた。
また、上記従来のロールヘミング装置１００のように油圧を用いるものにあっては、油漏れや空気の混入等が発生し易いため、ローラ支持部１４０をロボットの手首部１１２から取り外して別のツールに持ち替え、ロボットをヘミング加工以外に使用してロボットの稼働率を上げるような使い方はできなかった。
また、上記従来のロールヘミング装置１００のように油圧を用いるものにあっては、油圧ポンプを油圧シリンダの近くに配置することはできず、これにより応答性が悪くなって押圧力を微妙に調整することが困難であった。
【００１０】
そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、ローラ支持部にエアシリンダを用いることにより、装置を小型化でき、また、ロボットアームの手首部からローラ支持部を容易に着脱できて、ロボットを他の加工目的にも使用できるロールヘミング装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る請求項１に記載のロールヘミング装置は、外周フランジを起立せしめたアウタパネルにインナパネルを重ねた状態で両パネルを下型上に位置決め載置し、該アウタパネルの外周フランジをロボットアームの手首部に取り付けたローラにより押圧してインナパネル側に折り曲げることにより、アウタパネルとインナパネルとを一体化するロールヘミング装置であって、前記ローラがその押圧方向と一致した方向に変位可能に支持されるロールヘミング装置において、前記ローラの支持部を、ベース部材と、該ベース部材の一端にベース部材に沿って４面がガイドされて摺動可能に保持された摺動部材と、該摺動部材とベース部材の他端間に介装され、摺動部材をベース部材から突出する方向に付勢するエアシリンダと、前記摺動部材の軸心と前記エアシリンダの軸心とが一致しており、前記摺動部材の突出端部に形成されたローラ取り付け孔に摺動部材の摺動方向と直交する軸により、前記エアシリンダの軸心から偏心した位置で回転自在に枢着され、該摺動部材と背面との間にスラストワッシャが挿入されたローラとで構成したことを特徴とする。
【００１２】
よって、ロボットには通常ロボットアームの先端までエア配管が付設されているので、既存のエア配管を利用してエアシリンダを作動させることができ、従来の油圧式に比べ、装置の小型化が可能であり、また、油漏れ等の恐れがなく、メンテナンス工数を大幅に削減できる。
【００１３】
また、本発明に係る請求項２に記載のロールヘミング装置は、請求項１に記載のロールヘミング装置において、前記ローラ支持部を、ロボットアームの手首部側に固定されるマスタプレートと、該マスタプレートに対して接続および分離自在のローラ支持部側に固定されるツールプレートとからなり、分離時に空気圧ポートの遮断が可能なチェンジャを介して、ロボットアームの手首部に着脱自在に取り付けたことを特徴とする。
よって、ロボットアームの手首部からローラ支持部を取り外して別のツールに持ち替え、ロボットをヘミング加工以外に使用することで、ロボットの稼働率を向上させることができる。
【００１４】
また、本発明に係る請求項３に記載のロールヘミング装置は、請求項１または請求項２に記載のロールヘミング装置において、前記エアシリンダの空気圧を制御する電空レギュレータをロボットのアーム部に配置したことを特徴とする。
よって、ロボットからの信号によりエアシリンダの空気圧を制御してローラの押圧力を変化させることができ、しかもエアシリンダと電空レギュレータ間の距離が短いため、応答性に優れる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に係るロールヘミング装置の一の実施の形態について図面を参照して以下に説明する。
ここで、図１は、本発明のロールヘミング装置の全体斜視図であり、図２はローラ支持部の斜視図である。図３乃至図５はそれぞれローラ支持部の正面図、側面図、斜視図である。
【００１６】
（構成）
本発明に係るロールヘミング装置の構成について説明する。ロールヘミング装置１０は、図１に示すように、下型ベース５０１に載置された下型５０と、ロボット架台１２上に載置されたロボット１０１とから構成され、従来と同様に被ヘミング材Ｗの外周フランジＰｆを起立せしめたアウタパネルＰｏを下型５０に載置し、その上にインナパネルＰｉを、該インナパネルＰｉの外周縁Ｐｇが前記アウタパネルＰｏの外周フランジＰｆの内側に位置するように載置し、クランプ５０２により位置決め、固定し、図２に示すように、ロボット１０１のロボットアーム１１の手首部１３にローラ支持部２０を介して取り付けたローラ２４により、前記アウタパネルＰｏの外周フランジＰｆをインナパネルＰｉ側に折り曲げることにより、被ヘミング材ＷであるアウタパネルＰｏとインナパネルＰｉとを一体化するものである。
ロボットアーム１１の手首部１３は、ロボットアーム１１の先端に回動機構１０２を介して回動自在に取り付けられている。
なお、図１では被ヘミング材Ｗは図示を省略してある。
【００１７】
本発明のロールヘミング装置１０は、前記ローラ支持部２０にエアシリンダ２２を採用した点、および、ロボットアーム１１の手首部１３とローラ支持部２０とを接離自在のチェンジャ３０を介して接続した点に特徴を有する。以下、この点について詳細に説明する。
【００１８】
まず、ローラ支持部２０は、図３乃至図５に示すように、ロボット１０１のロボットアーム１１の手首部１３にチェンジャ３０を介して着脱自在に取り付けられるベース部材２１と、このベース部材２１の一端にベース部材２１に沿って摺動可能に保持された摺動部材２３と、これら摺動部材２３とベース部材２１の他端間に介装され、摺動部材２３をベース部材２１から突出する方向に付勢するエアシリンダ２２と、この摺動部材２３の突出端に摺動部材２３の摺動方向と直交する支持軸２４５により回転自在に枢着されたローラ２４とから構成されている。
【００１９】
ベース部材２１は、長方形の厚板鋼板製の後板２１１の上端に、該後板２１１と直角に厚板鋼板製の天板２１２を溶接し、後板２１１の下端に、該後板２１１と直角に厚板鋼板製の底板２１４を溶接し、後板２１１と天板２１２および底板２１４の左右端に、後板２１１と天板２１２および底板２１４を接続する台形の縦壁板２１３、２１３が溶接されて前方に開口した箱状に構成されている。
天板２１２の上面には、このベース部材２１ひいてはローラ支持部２０をロボットアーム１１の手首部１３に着脱自在に取り付けるためのチェンジャ３０のツールプレート３２が取り付けられている。
底板２１４は、ベース部材２１の開口方向と同一方向に切欠２１４１が設けられ、平面視で凹型に形成されている。
【００２０】
ベース部材２１の天板２１２の上面とは反対側の下面に、エアシリンダ２２のシリンダ本体２２１がボルト締めされ、エアシリンダ２２のピストンロッド２２２の中心がロボットアーム１１の手首部１３の軸心と略一致するように、エアシリンダ２２をベース部材２１に取り付けている。
エアシリンダ２２のピストンロッド２２２は下向きに突出し、その先端に断面Ｔ型のピストンヘッド２２３が幅広底面を下側にして固着されている。
【００２１】
ベース部材２１の底板２１４の下面の奥側には、下方に向かって垂下する垂下板２１５が溶接され、該垂下板２１５の前面に、摺動部材２３が垂下板２１５に沿って摺動可能に保持されている。
【００２２】
摺動部材２３は、断面角形の本体２３１の上端にＴ字型のストッパ２３６を有し、本体２３１が前記垂下板２１５の前面に底部でネジ止めされた平面視コ字断面のケース２３２と、該ケース２３２の前面開口を閉鎖するカバー２３３とにより形成される空間内に上下に摺動自在に収納され、下端の取付孔２３４にローラ２４が回転自在に枢着されている。
【００２３】
摺動部材２３の上端の、前記ケース２３２から上方に突出するＴ字型のストッパ２３６は、ベース部材２１の底板２１４の切欠２１４１に入り込むように形成され、該ストッパ２３６の左右の両端でケース２３２に当接して、摺動部材２３がケース２３２から抜けないようになっている。
また、摺動部材２３の下端の前記ケース２３２から下方に突出する部位には、本体２３１の角形断面を大きくして、ローラ２４の上方へのストロークを規制している。
さらに、摺動部材２３の、前記ケース２３２に収納される部位には、摺動部材２３がケース２３２およびカバー２３３に対してなめらかに摺動するように摺動抵抗を少なくするために、複数のオイルレスメタル（図示略）が埋め込まれている。
【００２４】
被ヘミング材Ｗの外周フランジＰｆに当接して、該外周フランジＰｆをインナパネルＰｉ側に折り曲げるローラ２４は、前記摺動部材２３の下端に穿設したローラ取付孔２３４に、先端に設けたベアリングでローラ２４を回転自在に保持するローラフォロア２４１の軸部である支持軸２４５を挿通し、摺動部材２３の背面から突出した支持軸２４５から連続するネジ部に取付ナット２４３により締め付けて取り付けられている。
【００２５】
また、ローラ２４が、摺動部材２３を介してエアシリンダ２２の軸心から若干偏心しているため、摺動部材２３に対してローラ２４が傾く方向に荷重が作用してもローラ２４の回転がなめらかになるように、ローラ２４の背面と摺動部材２３との間にスラストワッシャ２４４が挿入されている。
【００２６】
つぎに、ロボットアーム１１の先端の手首部１３とローラ支持部２０との間には、図６、図７に示すようなチェンジャ３０が介装されて、ローラ支持部２０を手首部１３から簡単に着脱可能になっている。
即ち、ロボットアーム１１の手首部１３側には、図６に示すように、チェンジャ３０の一方を構成するマスタープレート３１が取り付けられている。本実施の形態で用いたチェンジャ３０は、ビーエルオートテック株式会社製のクイックチェンジ「Ｆｌｅｘ−３００」であり、既製品のため概略の説明に留める。
すなわち、マスタープレート３１は、手首部１３に取り付けられる本体部３１１に、ロボット１０１側のエア配管に接続される空気圧ポートや電気信号接点を有し、本体部３１１の下面中央に、後述するツールプレート３２の嵌合孔３２４と嵌合する嵌合部３１４が形成されている。この嵌合部３１４には、ツールプレート３２の嵌合孔３２４と嵌合したときに抜け止めロックする複数の剛球３１５が嵌合部３１４の中心から放射状に出没するように取り付けられている。
【００２７】
一方、ローラ支持部２０に取り付けられるツールプレート３２は、図７に示すように、本体部３２１の中央に円形の嵌合孔３２４が形成され、マスタプレート３１と同様に空気圧ポートや電気信号接点を有している。これらマスタプレート３１およびツールプレート３２は、分離時に空気圧ポートの遮断が可能に構成されており、この空気圧ポートを介してローラ支持部２０のエアシリンダ２２に空気圧を供給できるようになっている。
【００２８】
次に、エアシリンダ２２のエア回路を説明すると、図８に示すように、ロボット１０１側に設けられている既設の電磁切替弁１５２のインポート１５２１側の３ポートの内の１ポートは、工場エアの配管１５１に接続されており、他の２ポートはサイレンサ１５３に接続されている。
電磁切替弁１５２のエクスポート１５２２側の２ポートの内の１ポートは、ロボットアーム１１に取り付けた電空レギュレータ４０に接続され、さらに前述したチェンジャ３０のマスタプレート３１とツールプレート３２を介してローラ支持部２０のエアシリンダ２２の上部のポートに接続している。
電磁切替弁１５２のエクスポート１５２２側の他の１ポートは、チェンジャ３０のマスタプレート３１とツールプレート３２を介してローラ支持部２０のエアシリンダ２２の下部のポートに接続している。
【００２９】
（作用）
次に、上記のように構成された本実施の形態に係るロールヘミング装置１０の動作について説明する。
まず、このロールヘミング装置１０によって被ヘミング材Ｗを本曲げする場合のロボット１０１のティーチング作業について説明する。
ティーチング作業の前に、ローラ支持部２０のエアシリンダ２２のピストンロッド２２２を伸張してピストンヘッド２２３を摺動部材２３の上端のストッパ２３６に加圧状態で当接し、摺動部材２３ひいてはローラ２４をローラ支持部２０に固定しておく。
【００３０】
上記の状態でロボットアーム１１を移動させてローラ２４を下型５０の成形面５５に当接する（図９の接点（イ））。この接点（イ）の位置データをロボット１０１にインプットする。次にロボットアーム１１を移動させて、ローラ２４を成形面５５の次の点（図９の接点（ロ））に当接させて、この接点（ロ）の位置データをロボット１０１にインプットする。このような作業を繰り返して、被ヘミング材Ｗが自動車のフードの場合で、上記の位置データが８０点から１００点となり、これらをロボットのメモリに記憶させる。
なお、ローラ２４の下型５０への当接は接触のみで、何ら荷重は掛けない。
【００３１】
ところで、被ヘミング材Ｗは、三次元曲面を描くことが多いので、ティーチングの一点から次の一点までは直線で移動させるとその中間部分は、ローラ２４は下型５０から僅かに浮いた状態となる。
すなわち、図９に示すように、ローラ２４と下型５０の成形面５５との始めの接点（イ）から次の接点（ロ）までローラ２４を直線移動させるが、成形面５５は三次元曲面であるため、接点（イ）、（ロ）の中間部でローラ２４の直線移動軌跡と成形面５５との間に寸法βの隙ができる。
したがって、この隙が発生する部分にローラ２４を案内して、ローラ２４を成形面５５に接触させ（寸法βを０にし）て、その位置データをロボット１０１に記憶させるならば、ティーチングの精度は向上するが位置データ量が膨大なものとなり、ロボット１０１に設けるメモリを大量に必要とし、かつ、これらのデータに追従してヘミング加工を行うので加工速度が遅くなる等、現実的でない。
【００３２】
そこで、上記のような状態にティーチングされたロールヘミング装置１０により本曲げを行うと、ローラ２４がエアシリンダ２２によりその押圧方向と一致した方向に変位可能に支持されており、しかもロボットのティーチングが下型５０の成形面５５を基準に行われたことにより、最大「（アウタパネルＰｏの板厚×２）＋インナパネルＰｉの板厚」δの範囲内でローラ２４と成形面５５間に形成される上記寸法βの隙は吸収されて、ローラ２４の押圧力は適正値に保持され、良好なヘミング加工を行うことができる。
【００３３】
電空レギュレータ４０は、電気信号でエアシリンダ２２に作用する空気圧を変化させるもので、これによりエアシリンダ２２によるローラ２４の加圧力を容易に変化させることができる。
すなわち、電気信号によるため、ロボットの制御盤にて制御が可能であり、コスト低減できる。
【００３４】
このように、ロールヘミング装置１０のローラ支持部２０に、ローラ２４を加圧するエアシリンダ２２を取り付け、該エアシリンダに供給するエアは工場エアをロボットに配置されたエア配管を通して、ロボットアーム１１に取り付けた電空レギュレータ４０と、ロボットアーム１１の手首部１３とローラ取付部２０に取り付けたチェンジャ３０を介して供給するようにしたので、ロボット内の既設のエア配管を活用でき、また、電空レギュレータ４０によりローラ２４の加圧力を容易に変化させることができ、さらに、チェンジャ３０を介してのローラ支持部２０の取り付けにより、ロボットアーム１１の手首部１３への他のツールの持ち替えによるロボット１０１の汎用化が可能となった。
【００３５】
なお、本発明は前記実施の形態のものに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、前記実施の形態では、ローラ２４に溝付きのもので表示したが、これに限られず、溝なしのものでも可能である。
また、チェンジャは既製品で示したが、要するにクイックチェンジ式のものであれば便利である。
【００３６】
【発明の効果】
本発明は、外周フランジを起立せしめたアウタパネルにインナパネルを重ねた状態で両パネルを下型上に位置決め載置し、該アウタパネルの外周フランジをロボットアームの手首部に取り付けたローラにより押圧してインナパネル側に折り曲げることにより、アウタパネルとインナパネルとを一体化するロールヘミング装置であって、前記ローラがその押圧方向と一致した方向に変位可能に支持されるロールヘミング装置において、前記ローラの支持部を、ベース部材と、該ベース部材の一端にベース部材に沿って４面がガイドされて摺動可能に保持された摺動部材と、該摺動部材とベース部材の他端間に介装され、摺動部材をベース部材から突出する方向に付勢するエアシリンダと、前記摺動部材の軸心と前記エアシリンダの軸心とが一致しており、前記摺動部材の突出端部に形成されたローラ取り付け孔に摺動部材の摺動方向と直交する軸により、前記エアシリンダの軸心から偏心した位置で回転自在に枢着され、該摺動部材と背面との間にスラストワッシャが挿入されたローラとで構成したので、ロボットのエア配管を利用してエアシリンダを作動させることができ、従来の油圧式に比べ、装置の小型化が可能であり、また、油洩れ等の恐れがなく、メンテナンス工数を大幅に削減可能になった。また、ローラ支持部を、チェンジャを介してロボットアームの手首部に着脱自在に取り付けることが可能となり、これにより、ロボットの稼働率を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一の実施の形態に係るロールヘミング装置の全体斜視図である。
【図２】本発明の一の実施の形態に係るロールヘミング装置のローラ支持部をロボットアームの手首部に取り付けた状態の斜視図である。
【図３】本発明の一の実施の形態に係るロールヘミング装置のローラ支持部の正面図である。
【図４】本発明の一の実施の形態に係るロールヘミング装置のローラ支持部の側面図である。
【図５】本発明の一の実施の形態に係るロールヘミング装置のローラ支持部の斜視図である。
【図６】本発明の一の実施の形態に係るロールヘミング装置に用いるチェンジャのマスタプレートの、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図７】本発明の一の実施の形態に係るロールヘミング装置に用いるチェンジャのツールプレートの、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図である。
【図８】本発明の一の実施の形態に係るロールヘミング装置のエア配管図である。
【図９】本発明の一の実施の形態に係るロールヘミング装置のティーチングの状態を表す拡大断面図である。
【図１０】従来のロールヘミング装置の全体側面図である。
【図１１】従来のロールヘミング加工の完了状態を示す断面図である。
【図１２】従来のロールヘミング加工の途中の状態を示す断面図である。
【図１３】従来のロールヘミング装置のローラ支持部の断面図である。
【図１４】従来のロールヘミング装置のローラ支持部の油圧回路図である。
【符号の説明】
１０ロールヘミング装置
２０ローラ支持部
２１ベース部材
２２エアシリンダ
２３摺動部材
２４ローラ
３０チェンジャ
３１マスタプレート
３２ツールプレート
４０電空レギュレータ
５０下型

Claims

外周フランジを起立せしめたアウタパネルにインナパネルを重ねた状態で両パネルを下型上に位置決め載置し、該アウタパネルの外周フランジをロボットアームの手首部に取り付けたローラにより押圧してインナパネル側に折り曲げることにより、アウタパネルとインナパネルとを一体化するロールヘミング装置であって、前記ローラがその押圧方向と一致した方向に変位可能に支持されるロールヘミング装置において、
前記ローラの支持部を、ベース部材と、
該ベース部材の一端にベース部材に沿って４面がガイドされて摺動可能に保持された摺動部材と、
該摺動部材とベース部材の他端間に介装され、摺動部材をベース部材から突出する方向に付勢するエアシリンダと、
前記摺動部材の軸心と前記エアシリンダの軸心とが一致しており、前記摺動部材の突出端部に形成されたローラ取り付け孔に摺動部材の摺動方向と直交する軸により、前記エアシリンダの軸心から偏心した位置で回転自在に枢着され、該摺動部材と背面との間にスラストワッシャが挿入されたローラとで構成したことを特徴とするロールヘミング装置。
請求項１に記載のロールヘミング装置において、
前記ローラ支持部を、ロボットアームの手首部側に固定されるマスタプレートと、該マスタプレートに対して接続および分離自在のローラ支持部側に固定されるツールプレートとからなり、分離時に空気圧ポートの遮断が可能なチェンジャを介して、ロボットアームの手首部に着脱自在に取り付けたことを特徴とするロールヘミング装置。
請求項１または請求項２に記載のロールヘミング装置において、
前記エアシリンダの空気圧を制御する電空レギュレータをロボットのアーム部に配置したことを特徴とするロールヘミング装置。