KR20030097101A

KR20030097101A - 롤러 헤밍 장비의 가압력 제어장치 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20030097101A
Application number: KR1020020034269A
Authority: KR
Inventors: 황우동
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2002-06-19
Filing date: 2002-06-19
Publication date: 2003-12-31
Also published as: KR100448377B1

Abstract

다관절 로봇장치에 부착되어 지그 상의 인너 패널과 아웃터 패널을 상호 헤밍 작업하는 롤러 헤밍 장비의 작동 실린더에 일정압의 작동압을 공급하여 일정한 가압력으로 헤밍작업을 수행할 수 있도록 하는 롤러 헤밍 장비의 가압력 제어장치 및 그 제어방법을 제공하도록 ,

롤러 헤밍 장비에서, 롤러 헤밍 장비의 작동 실린더 가압측 공압포트와 연결되는 제1공압관로와; 상기 롤러 헤밍 장비의 작동 실린더 해제측 공압포트와 연결되는 제2공압관로와; 상기 제1공압관로에 대응하여 라인 공압을 공급하는 제3공압관로와; 상기 제2공압관로에 대응하여 라인 공압을 공급하는 제4공압관로와; 상기 제1공압관로와 제3공압관로를 상호 연결하고 상기 제2공압관로는 배기포트로 연결하거나, 상기 제2공압관로와 제4공압관로를 상호 연결하고 상기 제1공압관로는 배기포트로 연결할 수 있도록 제어신호에 따라 선택적으로 제어되는 유로전환밸브와; 상기 제3공압관로 상의 일측에 장착되어 관로 상의 공압을 감지하여 그 신호를 출력하는 압력센서와; 상기 제3공압관로 상의 일측에 장착되어 제어신호에 따라 관로내의 공압을 일정압으로 조절하는 비례제어밸브와; 상기 제3공압관로 상의 일측에 장착되어 설정압 이상의 공압을 배출하는 압력조절 레귤레이터와; 공정 제어에 따른 상기 유로전환밸브의 제어신호를 출력하며, 상기 압력센서로부터 출력되는 공압신호에 따라 상기 비례제어밸브의 제어신호를 출력하는 제어기로 구성되는 것을 특징으로 하는 롤러 헤밍 장비의 가압력 제어장치 및 그 제어방법을 제공한다.

Description

롤러 헤밍 장비의 가압력 제어장치 및 그 제어방법{HEMMING PRESSURE CONTROL DEVICE IN A ROLLER HEMMING DEVICE AND CONTROL METHOD}

본 발명은 롤러 헤밍 장비의 가압력 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다관절 로봇장치에 부착되어 지그 상의 인너 패널과 아웃터패널을 상호 헤밍 작업하도록 하는 롤러 헤밍 장비의 가압력 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 2 내지 3만 여개의 부품을 수 차례의 조립공정을 통하여 이루어진다.

특히, 차체는 자동차 제조과정의 첫 단계로서, 여러 종류의 프레스 장치를 통하여 제품패널을 생산한 후, 차체공장으로 옮겨와서 제품패널의 각 부분이 조립되어 화이트 보디(B.I.W) 상태의 차체를 이루게 된다.

이와 같이 패널를 성형하기 위해서는 여러 종류의 프레스 장비를 통하여 일정한 형태로 가압 성형하는 성형공정 후, 트리밍(TRIMMING)과 피어싱(PIECING) 및 플랜징(FLANGING), 헤밍(HEMMING) 등의 프레스 공정에서 절단, 홀 가공, 절곡, 휨 등의 가공작업을 거치게 된다.

도 1은 일반적인 롤러 헤밍 장비의 측면도로서, 종래 롤러 헤밍 장비(100)는 6축 다관절 아암으로 이루어진 로봇(미도시)의 아암 선단(101)에 장착되어 상기 로봇의 작동에 의해 인너 패널(103)과 아웃터 패널(105)의 가장자리 부분을 따라 이동하면서, 하형다이(107) 상에 셋팅된 아웃터 패널(105)을 인너 패널(103)과 상호 헤밍 가공하게 된다.

즉, 상기 인너 패널(103) 및 아웃터 패널(105)을 지지하는 하형다이(107)의 스타일 라인(즉, 패널의 가장자리 라인)을 따라 움직이는 다관절 로봇의 아암 선단(101)에 장착 브라켓(109)이 부착된다.

여기서 상기 장착 브라켓(109)의 일면에는 그 길이방향으로 가이드(117)가장착되며, 상기 가이드(117) 상에는 가이드 블록(119)이 상하방향 즉, 길이방향으로 슬라이드 가능하게 장착된다.

그리고 상기 장착 브라켓(109)의 상부에는 작동 실린더(121)가 하향하여 장착되며, 이 작동 실린더(121)의 작동로드(123)는 그 선단이 상기 가이드 블록(119)의 상단면에 연결된다.

또한, 상기 가이드 블록(119)의 하단면 상에는 상기 로봇(미도시)의 작동에 의해 패널의 가장자리를 따라 이동하면서 패널에 구름 접촉하여 이를 헤밍 가공하도록 하는 헤밍롤러(131)가 이동방향에 대하여 회전 가능하게 장착된다.

상기 헤밍롤러(131)는 그 재질이 금속재질로 이루어지며, 적어도 350Kgf 이상의 하중에 그 내구성을 유지할 수 있도록 구성된다.

따라서 상기한 바와 같은 구성을 갖는 롤러 헤밍 장비(100)의 작동은, 성형품 별로 로봇 제어반에 의해 설정된 작동을 이루는 6축 다관절 로봇의 아암 선단(101)에서, 로봇의 설정된 작동에 따라 인너 패널(103) 및 아웃터 패널(105)의 가장자리를 이동하면서 라인 공압에 의하여 작동하는 작동 실린더(121)가 상기 가이드 블록(119) 및 헤밍롤러(131)를 통하여 패널의 헤밍부에 가압력을 전달하여 헤밍 작업을 이루게 된다.

그러나 상기한 바와 같이, 종래 롤러 헤밍 장비의 작동 실린더에 작용하는 라인 공압을 일정압으로 조정하여 사용하지 않고, 불규칙적으로 압력변화가 발생하는 경우, 패널의 헤밍을 위한 가압력이 일정하지 않게 되어 품질불량의 원인이 되며, 고압에서는 장비의 파손을 초래하는 등의 문제점을 내포하고 있다.

따라서, 본 발명은 앞에서 언급한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 다관절 로봇장치에 부착되어 지그 상의 인너 패널과 아웃터 패널을 상호 헤밍 작업하는 롤러 헤밍 장비의 작동 실린더에 일정압의 작동압을 공급하여 일정한 가압력으로 헤밍작업을 수행할 수 있도록 하는 롤러 헤밍 장비의 가압력 제어장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.

도 1은 일반적인 롤러 헤밍 장비의 측면도이다.

도 2는 본 발명에 따른 가압력 제어장치의 작동전 회로 구성도이다.

도 3은 본 발명에 따른 가압력 제어장치의 작동시 회로 구성도이다.

도 4는 본 발명의 가압력 제어장치에 적용되는 비례제어밸브의 정상 작동상태를 도시한 단면도이다

도 5는 본 발명의 가압력 제어장치에 적용되는 비례제어밸브의 증압 작동상태를 도시한 단면도이다

도 6은 본 발명의 가압력 제어장치에 적용되는 비례제어밸브의 감압 작동상태를 도시한 단면도이다

도 7은 본 발명의 가압력 제어장치의 제어방법을 도시한 흐름도이다.

상기한 바와 같은 목적을 실현하기 위한 본 발명에 따른 롤러 헤밍 장비의 가압력 제어장치는,

하형다이 상에 셋팅되는 두 장의 패널 가장자리 부분을 상호 헤밍 가공하도록 상기 패널의 가장자리를 따라 움직이는 다관절 로봇의 아암선단에 장착 브라켓의 가이드를 따라 슬라이드 가능하게 장착되는 가이드 블록과, 상기 장착 브라켓 상부에서 작동로드를 통하여 상기 가이드 블록의 상부에 연결되어 공압에 의해 가압력을 발생시키는 작동 실린더 및 상기 가이드 블록의 하부에 구성되어 상기 패널의 자장자리를 따라 구름 접촉하여 패널을 헤밍하는 헤밍롤러를 포함하는 롤러 헤밍 장비에서,

상기 롤러 헤밍 장비의 작동 실린더 가압측 공압포트와 연결되는 제1공압관로와; 상기 롤러 헤밍 장비의 작동 실린더 해제측 공압포트와 연결되는 제2공압관로와; 상기 제1공압관로에 대응하여 라인 공압을 공급하는 제3공압관로와; 상기 제2공압관로에 대응하여 라인 공압을 공급하는 제4공압관로와; 상기 제1공압관로와제3공압관로를 상호 연결하고 상기 제2공압관로는 배기포트로 연결하거나, 상기 제2공압관로와 제4공압관로를 상호 연결하고 상기 제1공압관로는 배기포트로 연결할 수 있도록 제어신호에 따라 선택적으로 제어되는 유로전환밸브와; 상기 제3공압관로 상의 일측에 장착되어 관로 상의 공압을 감지하여 그 신호를 출력하는 압력센서와; 상기 제3공압관로 상의 일측에 장착되어 제어신호에 따라 관로내의 공압을 일정압으로 조절하는 비례제어밸브와; 상기 제3공압관로 상의 일측에 장착되어 설정압 이상의 공압을 배출하는 압력조절 레귤레이터와; 공정 제어에 따른 상기 유로전환밸브의 제어신호를 출력하며, 상기 압력센서로부터 출력되는 공압신호에 따라 상기 비례제어밸브의 제어신호를 출력하는 제어기로 구성되는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기한 바와 같은 가압력 제어장치의 제어방법은 공정 제어반으로부터의 공정 제어신호 중에서, 헤밍신호를 수신하는 제1단계와; 상기 헤밍신호에 이어, 작동 실린더의 공압유로를 변환하기 위한 유로전환밸브 제1작동신호를 출력하여 공압이 작동 실린더의 가압측 공압포트로 공급되도록 하여 헤밍모드를 진행하는 제2단계와; 상기 제2단계의 헤밍모드가 진행되는 동안, 압력센서를 통하여 라인 공압신호를 계속 검출하는 제3단계와; 상기 제3단계에서, 상기 압력센서를 통하여 검출된 검출압이 설정압과 동일한가를 판단하는 제4단계와; 상기 제4단계로부터, 상기 검출압과 설정압이 동일하면, 상기 공정 제어반으로부터 헤밍모드 완료신호가 있는가를 판단하여, 헤밍모드 완료신호가 없는 경우, 계속해서 상기 헤밍모드를 진행하도록 제2단계로 리턴되는 제5단계와; 상기 제5단계에서, 상기 공정 제어반으로부터 헤밍모드 완료신호가 입력되는 경우, 상기 작동 실린더의 공압유로를 변환하기 위한 유로전환밸브 제2작동신호를 출력하여 공압이 작동 실린더의 해제측 공압포트로 공급되도록 하여 헤밍모드를 종료하는 제6단계와; 상기 제6단계에 이어, 로봇 제어에 의해 로봇이 원위치되는 제7단계와; 상기 제4단계에서, 상기 검출압과 설정압이 동일하지 않은 경우, 상기 검출압이 설정압보다 큰가를 판단하여, 그 판단신호에 따라 비례제어밸브를 감압제어 또는 증압 제어하여 상기 작동 실린더로 공급되는 공압을 일정압으로 제어하는 제8단계를 포함한다.

이하, 본 발명의 바람직한 구성 및 작용을 첨부한 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명하면, 다음과 같다.

도 1은 일반적인 롤러 헤밍 장비의 측면도로서, 본 발명의 적용을 위하여 일반적인 롤러 헤밍 장비(100)의 구성을 간단하게 살펴보면, 인너 패널(103) 및 아웃터 패널(105)을 지지하는 하형다이(107)의 스타일 라인(즉, 패널의 가장자리 라인)을 따라 움직이는 다관절 로봇의 아암 선단(101)에 장착 브라켓(109)이 부착된다.

상기 장착 브라켓(109)의 일면에는 그 길이방향으로 가이드(117)가 장착되며, 상기 가이드(117) 상에는 가이드 블록(119)이 상하방향 즉, 길이방향으로 슬라이드 가능하게 장착된다.

따라서 성형품 별로 로봇 제어반에 의해 설정된 작동을 이루는 6축 다관절 로봇의 아암 선단(101)에서, 로봇의 설정된 작동에 따라 인너 패널(103) 및 아웃터 패널(105)의 가장자리를 이동하면서 라인 공압에 의하여 작동하는 작동 실린더(121)가 상기 가이드 블록(119) 및 헤밍롤러(131)를 통하여 패널의 헤밍부에 가압력을 전달하여 헤밍 작업을 이루게 된다.

이러한 구성을 갖는 롤러 헤밍 장비에 적용되는 본 발명의 가압력 제어장치 (1)는, 도 2에서 도시한 바와 같이, 상기 롤러 헤밍 장비의 작동 실린더 가압측 공압포트(3)에 제1공압관로(7)을 연결하고, 상기 롤러 헤밍 장비의 작동 실린더 해제측 공압포트(5)에는 제2공압관로(9)을 연결한다.

그리고 상기 제1공압관로(7)에 대응하여 라인 공압을 공급하는 제3공압관로 (11)와, 상기 제2공압관로(9)에 대응하여 라인 공압을 공급하는 제4공압관로(13)를 구비한다.

또한, 상기 제1공압관로(7)와 이에 대응하는 제3공압관로(11), 상기 제2공압관로(9)와 이에 대응하는 제4공압관로(13) 사이에는 상기 제1공압관로(7)와 제3공압관로(11)를 상호 연결하고 상기 제2공압관로(9)는 배기포트(15)로 연결하거나 또는, 상기 제2공압관로(9)와 제4공압관로(13)를 상호 연결하고 상기 제1공압관로(7)는 배기포트(15)로 연결할 수 있도록 제어신호에 따라 선택적으로 공압유로를 가변 제어하는 유로전환밸브(17)가 배치되는데, 상기 유로전환밸브(17)는 제어신호에 따라 각 관로의 절환작동을 이루는 솔레노이드 밸브로 이루어진다.

그리고 상기 제3공압관로(11) 상의 일측에는 압력센서(19)가 장착되어 관로 내부를 흐르는 공압을 감지하여 그 신호를 출력한다.

또한, 상기 제3공압관로(11) 상에는 제어신호에 따라 관로내의 공급공압을 일정압으로 조절토록 유로의 관경을 조절하는 비례제어밸브(21)가 설치되는데, 상기 비례제어밸브(21)는, 도 4에서 도시한 바와 같이, 상기 제3공압관로(11) 상의 일측에서 밸브바디(31)가 장착되고, 상기 밸브바디(31)의 내부에는 상기 제3공압관로(11)를 연결하는 조절관로(33)가 형성된다.

그리고 상기 조절관로(33)의 일측방에는 슬라이딩 작동에 의해 조절관로(33)의 관경을 가변 조절하도록 밸브 플레이트(35)가 배치되어 있으며, 상기 밸브 플레이트(35)는 상기 밸브바디(31)의 내부 조절관로(33)의 측방으로 공간부(37)를 형성하여 이 공간부(37) 상에 가이드(39)를 통하여 장착되는 랙바아(41)의 일단과 연결된다.

또한, 상기 랙바아(41) 상에는 피니언(43)이 치합되며, 상기 피니언(43)은 그 회전중심에 상기 밸브바디(31)의 일측에 장착되는 서보모터(45)의 회전축(47)이 연결되어 구동력을 전달받게 된다.

그리고 상기 제3공압관로(11) 상에는 관로내에 설정압 이상의 공압이 작용하게 되면, 설정압까지 공압을 배출하는 압력조절 레귤레이터(23)가 장착되며, 공정 제어에 따른 상기 유로전환밸브(17)의 제어신호를 출력하며, 상기 압력센서(19)로부터 출력되는 공압신호에 따라 상기 비례제어밸브(21)의 제어신호를 출력하는 제어기(25)를 구비하여 이루어진다.

따라서 상기한 바와 같은 구성을 갖는 가압력 제어장치의 제어방법에 의한 작동을 도 7을 통하여 설명하면, 먼저, 도 2에서와 같이, 제어기(CU)로부터 롤러 헤밍 장비의 가압력 제어장치(1)의 유로전환밸브(17)에 제2작동신호(신호 "b")인 해제신호가 입력된 상태로, 상기 제2공압관로(9)와 제4공압관로(13)의 유로가 연결되고, 상기 제1공압관로(7)는 유로전환밸브(17)의 배기포트(15)로 연결되며, 상기 제3공압관로(11)는 폐쇄되어 라인 공압이 상기 제4공압관로(13)와 유로전환밸브 (17) 및 제2공압관로(9)를 통하여 작동 실린더(121)의 해제측 공압포트(5)로 공급되는 상태를 유지한다.

이러한 상태에서, 공정 제어반으로부터의 공정 제어신호 중에서, 상기 제어기(25)가 헤밍신호를 수신하여(S10), 작동 실린더(121)의 공압유로를 변환하기 위한 유로전환밸브(17)에 제1작동신호(신호 "a")인 가압신호를 출력하여 헤밍모드를 진행하게 된다.(S20)

이 때, 상기 유로전환밸브(17)에 가압신호가 입력되면, 상기 유로전환밸 브(17)는 도3에서와 같이, 상기 제1공압관로(7)와 제3공압관로(11)의 유로가 연결되고, 상기 제2공압관로(9)는 유로전환밸브(17)의 배기포트(15)로 연결되며, 상기 제4공압관로(13)는 폐쇄되어 라인 공압이 상기 제3공압관로(11)와 유로전환밸브 (17) 및 제1공압관로(7)를 통하여 작동 실린더(121)의 가압측 공압포트(3)로 공급되는 상태를 유지한다.

이와 같이, 상기 단계(S20)의 헤밍모드가 진행되는 동안, 압력센서(19)는 제3공압관로(11)의 일측에서 공급되는 라인 공압의 압력신호를 계속 검출하여 상기제어기(25)로 출력하게 되고,(S30) 상기 제어기(25)는 상기 압력센서(19)를 통하여 검출된 검출압이 설정압과 동일한가를 판단한다.(S40)

상기 단계(S40)로부터, 제어기(25)는 상기 검출압과 설정압이 동일하면, 상기 공정 제어반으로부터 헤밍모드 완료신호가 있는가를 판단하여, 헤밍모드 완료신호가 없는 경우에는 계속해서 상기 헤밍모드를 진행하도록 상위 단계(S20)로 리턴 로직을 구성하며,(S50) 상기 단계(S50)에서, 상기 공정 제어반으로부터 헤밍모드 완료신호가 입력되는 경우에는 상기 작동 실린더(121)의 공압유로를 변환하기 위한 유로전환밸브(17)에 제2작동신호(신호 "b")인 해제신호를 출력하여, 상기 도 2에서와 같이, 라인 공압이 작동 실린더(121)의 해제측 공압포트(5)로 공급되도록 하여 헤밍모드를 종료하게 된다.(S60)

즉, 상기 단계(S60)에 이어서, 로봇 제어를 통하여 로봇이 원위치 된다 .(S70)

그리고 상기 단계(S40)에서, 상기 검출압과 설정압이 동일하지 않은 경우에는 상기 검출압이 설정압보다 큰가를 판단하여, 그 판단신호에 따라 비례제어밸브(21)를 감압제어 또는 증압 제어하여 상기 작동 실린더(121)로 공급되는 라인 공압을 일정압으로 제어하게 되는데(S80), 이를 보다 구체적으로 살펴보면, 먼저, 상기 단계(S30)에서, 압력센서(19)를 통하여 검출된 상기 검출압이 설정압보다 큰가를 판단하게 되며,(S81) 여기서, 상기 조건을 만족하는 경우, 상기 비례제어밸브(21)는 도 6에서와 같이, 감압제어 작동을 통하여 제3공압관로(11) 상의 라인 공압을 감압하게 되며,(S82) 상기 조건을 만족하지 않은 경우, 상기 비례제어밸브(21)는, 도 5에서와 같이, 증압제어 작동을 통하여 제3공압관로(11) 상의 라인 공압을 증압하게 된다.(S83)

상기에서, 비례제어밸브(21)의 감압 및 증압제어시의 작동을 도 6과 도 5를 통하여 보다 구체적으로 설명하면, 먼저, 감압제어 작동시에는, 도 6에서와 같이, 제어기(25)로부터의 감압제어신호에 따라 상기 서보모터(45)를 통하여 피니언(43)을 화살표 방향(도 6참조)으로 작동시켜 랙바아(41)를 전진시키면, 밸브 플레이트(35)는 상기 조절관로(33)의 관경을 축소시켜 조절관로(33)를 통과하는 유량을 작게하여 제3공압관로(11) 상의 공압을 감압하게 된다.

그리고 증압제어 작동시에는, 도 5에서와 같이, 제어기(25)로부터의 증압제어신호에 따라 상기 서보모터(45)를 통하여 피니언(43)을 화살표 방향(도 5참조)으로 작동시켜 랙바아(41)를 후진시키면, 밸브 플레이트(35)는 상기 조절관로(33)의 관경을 확대시켜 조절관로(33)를 통과하는 유량을 크게하여 제3공압관로(11) 상의 공압을 증압하게 되는 것이다.

따라서, 상기한 바와 같은 본 발명의 가압력 제어장치 및 그 제어방법을 통하여, 롤러 헤밍 장비의 상기 작동 실린더에 일정압의 공압을 제공함으로서, 패널에 대하여 헤밍롤러가 일정한 가압력으로 헤밍작업을 진행할 수 있게 된다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 롤러 헤밍 장비의 가압력 제어장치 및 그 제어방법에 의하면, 다관절 로봇장치에 부착되어 지그 상의 인너 패널과 아웃터 패널을 상호 헤밍 작업하는 롤러 헤밍 장비의 작동 실린더에 일정압의 작동압을 공급하여 일정한 가압력으로 헤밍작업을 수행할 수 있도록 함으로서, 헤밍 부품의 품질향상은 물론, 장비 파손의 우려를 배제할 수 있는 등의 효과가 있다.

Claims

하형다이 상에 셋팅되는 두 장의 패널 가장자리 부분을 상호 헤밍 가공하도록 상기 패널의 가장자리를 따라 움직이는 다관절 로봇의 아암선단에 장착 브라켓의 가이드를 따라 슬라이드 가능하게 장착되는 가이드 블록과, 상기 장착 브라켓 상부에서 작동로드를 통하여 상기 가이드 블록의 상부에 연결되어 공압에 의해 가압력을 발생시키는 작동 실린더 및 상기 가이드 블록의 하부에 구성되어 상기 패널의 자장자리를 따라 구름 접촉하여 패널을 헤밍하는 헤밍롤러를 포함하는 롤러 헤밍 장비에 있어서,

상기 롤러 헤밍 장비의 작동 실린더 가압측 공압포트와 연결되는 제1공압관로와;

상기 롤러 헤밍 장비의 작동 실린더 해제측 공압포트와 연결되는 제2공압관로와;

상기 제1공압관로에 대응하여 라인 공압을 공급하는 제3공압관로와;

상기 제2공압관로에 대응하여 라인 공압을 공급하는 제4공압관로와;

상기 제1공압관로와 제3공압관로를 상호 연결하고 상기 제2공압관로는 배기포트로 연결하거나, 상기 제2공압관로와 제4공압관로를 상호 연결하고 상기 제1공압관로는 배기포트로 연결할 수 있도록 제어신호에 따라 선택적으로 제어되는 유로전환밸브와;

상기 제3공압관로 상의 일측에 장착되어 관로 상의 공압을 감지하여 그 신호를 출력하는 압력센서와;

상기 제3공압관로 상의 일측에 장착되어 제어신호에 따라 관로내의 공압을 일정압으로 조절하는 비례제어밸브와;

상기 제3공압관로 상의 일측에 장착되어 설정압 이상의 공압을 배출하는 압력조절 레귤레이터와;

공정 제어에 따른 상기 유로전환밸브의 제어신호를 출력하며, 상기 압력센서로부터 출력되는 공압신호에 따라 상기 비례제어밸브의 제어신호를 출력하는 제어기와;

로 구성되는 것을 특징으로 하는 롤러 헤밍 장비의 가압력 제어장치.
청구항 1에 있어서, 상기 유로전환밸브는

상기 제어기의 제어신호에 따라 각 관로의 절환작동을 이루는 솔레노이드 밸브로 이루어지는 것을 특징으로 하는 롤러 헤밍 장비의 가압력 제어장치.
청구항 1에 있어서, 상기 비례제어밸브는

상기 제3공압관로 상의 일측에 장착되는 밸브바디와;

상기 밸브바디의 내부 일측에 상기 제3공압관로를 연결하여 형성되는 조절관로와;

상기 조절관로의 일측으로부터 슬라이딩 작동에 의해 조절관로의 관경을 가변 조절하는 밸브 플레이트와;

상기 밸브바디의 내부 조절관로의 측방으로 공간부를 형성하고, 상기 공간부 상에 가이드를 통하여 장착되어 상기 밸브 플레이트와 일단이 연결되는 랙바아와;

상기 랙바아와 치합되는 피니언과;

상기 밸브바디의 일측에 장착되어 회전축을 통하여 상기 피니언의 중심에 연결되는 서보모터와;

로 이루어지는 것을 특징으로 하는 롤러 헤밍 장비의 가압력 제어장치.
공정 제어반으로부터의 공정 제어신호 중에서, 헤밍신호를 수신하는 제1단계와;

상기 헤밍신호에 이어, 작동 실린더의 공압유로를 변환하기 위한 유로전환밸브 제1작동신호를 출력하여 공압이 작동 실린더의 가압측 공압포트로 공급되도록 하여 헤밍모드를 진행하는 제2단계와;

상기 제2단계의 헤밍모드가 진행되는 동안, 압력센서를 통하여 라인 공압신호를 계속 검출하는 제3단계와;

상기 제3단계에서, 상기 압력센서를 통하여 검출된 검출압이 설정압과 동일한가를 판단하는 제4단계와;

상기 제4단계로부터, 상기 검출압과 설정압이 동일하면, 상기 공정 제어반으로부터 헤밍모드 완료신호가 있는가를 판단하여, 헤밍모드 완료신호가 없는 경우, 계속해서 상기 헤밍모드를 진행하도록 제2단계로 리턴되는 제5단계와;

상기 제5단계에서, 상기 공정 제어반으로부터 헤밍모드 완료신호가 입력되는경우, 상기 작동 실린더의 공압유로를 변환하기 위한 유로전환밸브 제2작동신호를 출력하여 공압이 작동 실린더의 해제측 공압포트로 공급되도록 하여 헤밍모드를 종료하는 제6단계와;

상기 제6단계에 이어, 로봇 제어에 의해 로봇이 원위치되는 제7단계와;

상기 제4단계에서, 상기 검출압과 설정압이 동일하지 않은 경우, 상기 검출압이 설정압보다 큰가를 판단하여, 그 판단신호에 따라 비례제어밸브를 감압제어 또는 증압 제어하여 상기 작동 실린더로 공급되는 공압을 일정압으로 제어하는 제8단계와;

포함하는 롤러 헤밍 장비의 가압력 제어장치의 제어방법.
청구항 4에 있어서, 상기 제8단계는

(a)상기 제3단계에서, 압력센서를 통하여 검출된 상기 검출압이 설정압보다 큰가를 판단하는 단계와;

(b)상기 단계(a)에서, 상기 조건을 만족하는 경우, 상기 비례제어밸브를 감압제어 작동시키는 단계와;

(c) 상기 단계(a)에서, 상기 조건을 만족하지 않은 경우, 상기 비례제어밸브를 증압제어 작동시키는 단계와;

로 이루어지는 것을 특징으로 하는 롤러 헤밍 장비의 가압력 제어장치의 제어방법.