KR0181862B1 - 로봇2단 용접건의 제어장치 및 방법 - Google Patents

로봇2단 용접건의 제어장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 피스톤의 양단에 가해지는 압력차를 이용하여 이동되는 팁의 위치를 정확히 제어하는 로봇 2단 용접건의 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 제 1 포트(12) 및 제 2 포트(14)가 형성되어 있고, 고정팁(4)을 지닌 아암(2)이 부착되어 있으며, 제 1 피스톤(16) 및 제 2 피스톤(18)과 로드(20)가 내장된 공압 실린더(10)와, 제 2 라인(L2)을 경유하여 공기탱크(32)에서 전달된 압축공기를 공압 실린더(10)의 제 2 포트(14)로 공급하는 제 1 솔레노이드(S1)와 제 2 솔레노이드(S2)로 이루어진 복동 솔레노이드 밸브(S)와, 공기탱크(32)에서 전달된 압축공기를 제 1 라인(L1) 및 제 3 라인(L3)을 경유하여 공압 실린더(10)로 선택적으로 공급하는 단동 솔레노이드 밸브(S3)와, 공기탱크(32)와 단동 솔레노이드 밸브(S3)간에 설치되어 공압 실린더(10)로 공급되는 공기의 압력을 제어하는 압력 조절기(42)와, 상기 제 1 포트(12)를 통해 배출되는 배기의 속도를 조절하기 위한 급속 배기밸브(40)와, 상기 제 3 포트(26)를 통해 배출되는 배기의 속도를 조절하기 위한 급속 배기밸브(38)로 구성되며, 압력 조절기(42)에 의해 3㎏/㎠의 압력으로 조절된 압축공기를 제 2 포트(14)로 공급하여 로드(20)의 1단상태(P2)를 제어한다.

Description

로봇 2단 용접건의 제어장치 및 방법
제1도는 종래의 로봇 2단 용접건의 제어장치를 보인 계통도.
제2도는 본 발명의 로봇 2단 용접건의 제어장치 및 방법을 보인 계통도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
2 : 아암 4, 24 : 팁
10 : 공압 실린더 12 : 제 1 포트
14 : 제 2 포트 16 : 제 1 피스톤
18 : 제 2 피스톤 20 : 로드
22 : 공기 유입관 26 : 제 3 포트
32 : 공기 탱크 38, 40 : 급속 배기밸브
42 : 압력 조절기
본 발명은 로봇 2단 용접건의 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 특히, 피스톤의 양단에 가해지는 압력차를 이용하여 이동되는 팁의 위치를 정확히 제어함으로써, 사이클 시간을 단축시키고 모재의 손상을 방지하여 생산효율을 증대시킬 수 있는 로봇 2단 용접건의 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 용접법에 있어서 압접법은 접합할 두 개의 금속을 용융에 가까운 상태에서 기계적인 타격이나 압력을 가하여 압착하는 방법으로 여기에는 전기저항용접과 특수용접법이 있다. 전기저항용접은 용접할 두 모재를 접촉시켜 전류를 통하게 함으로써, 이때 발생되는 접촉저항 및 비저항을 이용하여 열을 발생시켜 용접하는 방법으로서, 최근에는 로봇 산업의 발달과 함께 용접건을 이용한 저항용접이 널리 사용되고 있다.
제1도는 종래의 로봇 2단 용접건의 제어장치 및 방법을 보인 계통도로, 이것의 구성을 보면, 유입되는 압축공기에 의해 내부의 제 1 피스톤(16) 및 제 2 피스톤(18)이 이동됨으로써 로드(20)의 선단에 부착된 이동팁(24)의 위치를 제어하는 공압 실린더(10)와, 제 1 라인(L1) 및 제 3 라인(L3)을 통해 공기탱크(32)로부터 공압 실린더(10)의 제 1 포트(12) 및 제 3 포트(26)로 압축 공기를 공급하는 단동 솔레노이드 밸브(S3)와, 제 2 라인(L2)을 통해 공기탱크(32)로부터 공압 실린더(10)의 제 2 포트(14)로 압축공기를 공급하는 제 1 솔레노이드(S1) 및 제 2 솔레노이드(S2)로 구성된 복동 솔레노이드 밸브(S)와, 제 1 포트(12) 및 제 3 포트(26)에서 배출되는 배기의 속도를 조절하여 용접건의 마모를 방지하는 급속 배기밸브(28), (30)로 이루어져 있다.
여기에서, 공압 실린더(10)와 일체로 형성된 아암(2)에서는 고정팁(4)이 부착되어 있으며, 이 고정팁(4)과 로드(20)의 선단에 부착된 이동팁(24)사이에는 용접될 2개의 모재(6), (8)가 배치된다.
이와 같은 구성을 지닌 종래의 로봇 2단 용접건에 있어서, 공압 실린더(10)의 내벽을 따라 미끄럼 이동하는 제 1 피스톤(16)의 단면을 보면, 제 1 포트(12)측에 배치되는 쪽의 단면적이 제 2 포트(14)측에 배치되는 쪽의 단면적 보다도 작게 형성되어 있다. 그러므로, 실선으로 도시한 로드(20)의 초기상태에서, 복동 솔레노이드 밸브(S)의 제 1 솔레노이드(S1)는 온(on)으로 하고, 제 2 솔레노이드(S2)와 단동 솔레노이드 밸브(S3)를 오프(off)상태로 함으로써, 공기탱크(32)로부터 전달된 압축공기가 제 1 라인(L1) 및 제 2 라인(L2)을 경유하여 공압 실린더(10)의 제 1 포트(12)와 제 2 포트(14)를 통해 동일압력이 전달되어도, 제 1 피스톤(16)의 단면적 차에 의해 로드(20)는 서서히 1점쇄선으로 도시한 1단 상태로 이동한다.
그러나, 이러한 방법을 이용하는 경우에는 피스톤의 양단에 가해지는 압력이 동일하므로 상호 상충작용이 발생하여 정확한 위치제어가 불가능한 단점을 지닌다.
이를 해소하기 위한 방안으로 최근에는 로드(20)의 초기상태에서 전기적인 신호를 이용하여 복동 솔레노이드 밸브(S)의 제 2 솔레노이드(S2)를 온 상태로하여 로드(20)를 가압하는 방법이 주로 사용된다. 이때, 로드(20)는 순간적으로 2점쇄선으로 도시한 2단상태까지 전진한 다음, 신속히 후퇴하여 1점쇄선으로 도시한 1단상태를 유지한다.
전기적인 신호를 이용한 이와 같은 종래의 제어방법은 과거와 같은 동압력상의 상충작용은 방지할 수 있으나, 2단상태까지 전진하는 불필요한 동작이 수반됨으로써, 모재(6), (8)에 손상을 주는 문제가 있다.
상술한 문제점을 감안하여 안출된 본 발명은 피스톤의 양단에 가해지는 압력차를 이용하여 로드의 위치를 정확히 제어할 수 있는 로봇 2단 용접건의 제어장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 압력 제어기에 의해 규정압력으로 제어된 압축공기를 공압 실린더의 제 2 포트로 공급하여 로드의 1단상태를 정확히 제어할 수 있는 로봇 2단 용접건의 제어장치를 제공하는데 있다.
상술한 본 발명의 목적은 제 1 포트 및 제 2 포트가 형성되어 있고, 고정팁을 지닌 아암이 부착되어 있는 공압 실린더와, 이 공압 실린더의 내벽을 따라 미끄럼 이동하는 제 1 피스톤 및 제 2 피스톤과, 고정팁과 대향으로 배치된 이동팁을 지니며 제 3 포트를 통해 공급되는 압축공기에 의해 1단상태로부터 2단상태로 이동하는 로드로 구성되는 로봇 2단 용접건에 있어서, 제 2 라인을 경유하여 공기탱크에서 전달된 압축공기를 공압 실린더의 제 2 포트로 공급하는 제 1 솔레노이드와 제 2 솔레노이드로 이루어진 복동 솔레노이드 밸브와, 공기탱크에서 전달된 압축공기를 제 1 라인 및 제 3 라인을 경유하여 공압 실린더로 선택적으로 공급하는 단동 솔레노이드 밸브와, 공기탱크와 단동 솔레노이드 밸브간에 설치되어 공압 실린더로 공급되는 공기의 압력을 제어하는 압력 조절기와, 제 1 포트 및 제 3 포트를 통해 배출되는 배기의 속도를 각기 조절하는 급속 배기밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 2단 용접건의 제어장치에 의해서 달성된다.
본 발명의 다른 목적은 제 1 솔레노이드와 제 2 솔레노이드로 이루어진 복동 솔레노이드 밸브 및 단동 솔레노이드 밸브의 제어를 통해 공기탱크로부터 제 1 내지 제 3 라인을 경유하여 공압 실린더로 공급되는 압축공기를 조절함으로써, 공압 실린더내의 로드의 위치를 초기상태로부터 1단상태 및 2단상태로 제어하는 로봇 2단 용접건의 제어방법에 있어서, 복동 솔레노이드 밸브의 제 1 솔레노이드를 온(on)상태로 유지하고, 제 2 솔레노이드 및 단동 솔레노이드 밸브를 오프시켜 압력 조절기에 의해 규정압력으로 저하된 압축공기를 제 1 라인을 경유하여 공압 실린더의 제 1 포트로 공급하는 초기 단계와, 초기단계에서 복동 솔레노이드 밸브의 제 1 솔레노이드를 오프시키고 제 2 솔레노이드를 온시켜 공기탱크에서 전달된 통상 압력의 압축공기를 제 2 라인을 경유하여 공압 실린더의 제 2 포트로 공급하는 1단 전진단계와, 1단 전진단계에서 단동 솔레노이드 밸브를 온 시켜 압력 조절기에 의해 규정 압력으로 저하된 압축 공기를 제 3 라인을 경유하여 공압 실린더의 제 3 포트로 공급하는 2단 전진단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 2단 용접건의 제어방법에 의해서 달성된다.
이하, 첨부한 제2도를 참고로 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 2단 용접건의 제어장치 및 방법에 대하여 상세히 설명하기로 한다.
제2도는 본 발명의 로봇 2단 용접건의 제어장치 및 방법을 보인 계통도로, 제1 도에서 설명한 종래의 구조와 동일 부품은 동일부호로 표시하며, 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.
제2도에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 2단 용접건의 구성을 보면, 제 1 포트(12), 제 2 포트(14) 및 제 3 포트(26)를 구비하며, 제 1 피스톤(16) 및 제 2 피스톤(18)에 의해 초기상태로부터 2단상태로 이동하는 로드(20)가 내장된 공압 실린더(10)와, 제 2 라인(L2)을 경유하여 공기탱크(32)에서 전달된 압축공기를 공압 실린더(10)의 제 2 포트(14)로 공급하는 제 1 솔레노이드(S1)와 제 2 솔레노이드(S2)로 이루어진 복동 솔레노이드 밸브(S)와, 공기탱크(32)에서 전달된 압축 공기를 제 1 라인(L1) 및 제 3 라인(L3)을 경유하여 공압 실린더(10)로 선택적으로 공급하는 단동 솔레노이드 밸브(S3)와, 공기탱크(32)와 단동 솔레노이드 밸브(S3)간에 설치되어 상기 공압 실린더(10)로 공급되는 공기의 압력을 제어하는 압력 조절기(42)와, 제 1 포트(12) 및 제 3 포트(26)를 통해 배출되는 배기의 속도를 각기 조절하기 위해 제 1 포트(12)에는 급속 배기밸브(40)가 연계되고 제 3 포트(26)에는 급속 배기밸브(38)가 연계되어 이루어져 있다. 또한, 각각의 급속 배기밸브 및 단동 솔레노이드 밸브에는 이들의 작동시 발생되는 소음을 완화 또는 방지하기 위해, 급속 배기밸브(38)에는 소음기(39)가 설치되고, 급속 배기밸브(40)에는 소음기(41)가 설치되며, 또한 단동 솔레노이드 밸브(S3)에는 소음기(36)가 설치되는 것이 바람직하다.
여기에서, 압력 조절기(42)는 공기탱크(32)로부터 전달되는 통상압력(약 5㎏/㎠)을 규정압력(약 3㎏/㎠)으로 저하시킨 다음, 제 1 라인(L1)과 제 3 라인(L3)을 경유하여 공압 실린더(10)의 제 1 포트(12)와 제 3 포트(26)로 공급하는 역할을 한다. 따라서, 압력 조절기(42)를 통과하면서 규정압력으로 저하된 압축공기가 제 1 라인(L1)을 경유하여 공압 실린더(10)의 제 1 포트(12)에 공급되는 한편, 공기탱크(32)로부터 제 2 라인(L2)을 경유하여 공압 실린더(10)의 제 1 포트로 공급되는 경우에 제 1 피스톤(16)은 압력차에 의해 1단상태로 정확히 이동하게 된다.
이와 같이, 압력 조절기(42)를 통과하면서 규정압력으로 저하된 압축공기가 공압 실린더(10)내의 제 1 피스톤을 가압한 다음, 제 1 포트(12)와 제 3 포트(26)를 통해 배출된다. 이때, 배출되는 배기의 속도를 조절하기 위하여 제 1 라인(L1)상에는 급속 배기밸브(40)를 설치하고, 제 3 라인(L3)상에는 급속 배기밸브(38)를 설치함으로써, 용접건의 마모를 방지한다.
다음에는 이러한 구성을 갖는 본 발명의 로봇 2단 용접건의 제어장치를 이용한 로드(20)의 위치 제어방법에 대하여 설명한다.
먼저, 초기상태에서 복동 솔레노이드 밸브(S)의 제 1 솔레노이드(S1)는 온 상태를 유지하는 한편, 제 2 솔레노이드(S2)와 단동 솔레노이드 밸브(S3)는 오프 상태가 된다. 이때, 공기탱크(32)에서 전달되는 압축공기는 압력 조절기(42)를 통과하면서 규정압력으로 저하된 다음, 단동 솔레노이드 밸브(S3)를 지나 공압 실린더(10)의 제 1 포트(12)로 유입된다. 그에 따라, 공압 실린더(10)내의 제 1 피스톤(16)은 실선으로 도시한 바와 같이 위치하게 되며, 로드(20)는 초기단계(P1)를 유지한다.
이러한 초기단계(P1)에서 1단상태로 로드(20)를 이동시키는 경우, 복동 솔레노이드 밸브(S)의 제 1 솔레노이드(S1)는 오프됨과 동시에, 제 2 솔레노이드(S2)는 온 상태로 된다. 그에 따라, 공기탱크(32)에서 전달된 통상압력의 압축공기는 제 2 라인(L2)을 경유하여 공압 실린더(10)의 제 2 포트(14)로 공급되며, 상술한 원리에 의해 공압 실린더(10)내의 제 1 피스톤(16)은 제 1 포트(12)를 통해 유입되는 규정압력을 극복하면서 전진하여 1점쇄선으로 도시한 바와 같은 1단 전진단계(P2)를 유지하게 된다.
이러한 1단 전진단계(P2)로부터 로드(20)가 2단 전진단계(P3)로 전진하는 경우, 상술한 바와 같은 1단 전진단계(P2)상태에서 단동 솔레노이드 밸브(S3)는 온 상태로 된다. 그에 따라, 압력 조절기(42)를 통과하면서 규정압으로 저하된 압축공기는 제 3 라인(L3)과 공기 유입관(22)을 경유하여 공압 실린더(10)내로 공급됨으로써, 제 2 피스톤(18)을 2점쇄선으로 도시한 위치로 가압한다. 제 2 피스톤(18)의 가압에 의해 로드(20)는 2점쇄선으로 도시한 바와 같이 2단 전진단계(P3)로 이동함으로써 점용접을 가능케 한다.
이상으로 설명한 본 발명에 따른 로봇 2단 용접건의 제어장치는 제 1 피스톤의 단면차를 이용하여 로드의 위치를 제어하는 대신에, 제 1 피스톤의 양단에 가해지는 압축공기의 압력차를 이용하여 제어함으로써 로드의 위치를 정확히 제어할 수 있는 효과를 지닌다.

Claims (3)

  1. 제 1 포트(12) 및 제 2 포트(14)가 형성되어 있고, 고정팁(4)을 지닌 아암(2)이 부착되어 있는 공압 실린더(10)와, 이 공압 실린더(10)의 내벽을 따라 미끄럼 이동하는 제 1 피스톤(16) 및 제 2 피스톤(18)과, 상기 고정팀(4)과 대향으로 배치된 이동팁(24)을 지니며 제 3 포트(26)를 통해 공급되는 압축공기에 의해 1단상태로부터 2단상태로 이동하는 로드(20)로 구성되는 로봇 2단 용접건에 있어서, 제 2 라인(L2)을 경유하여 공기탱크(32)에서 전달된 압축공기를 상기 공압 실린더(10)의 제 2 포트(14)로 공급하는 제 1 솔레노이드(S1)와 제 2 솔레노이드(S2)로 이루어진 복동 솔레노이드 밸브(S)와, 상기 공기탱크(32)에서 전달된 압축공기를 제 1 라인(L1) 및 제 3 라인(L3)을 경유하여 공압 실린더(10)로 선택적으로 공급하는 단동 솔레노이드 밸브(S3)와, 상기 공기탱크(32)와 상기 단동 솔레노이드 밸브(S3)간에 설치되어 상기 공압 실린더(10)로 공급되는 공기의 압력을 제어하는 압력 조절기(42)와, 상기 제 1 포트(12)를 통해 배출되는 배기의 속도를 조절하기 위한 급속 배기밸브(40)와, 상기 제 3 포트(26)를 통해 배출되는 배기의 속도를 조절하기 위한 급속 배기밸브(38)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 2단 용접건의 제어장치.
  2. 제 1 솔레노이드(S1)와 제 2 솔레노이드(S2)로 이루어진 복동 솔레노이드 밸브(S) 및 단동 솔레노이드 밸브(S3)의 제어를 통해 공기탱크(32)로부터 제 1 내지 제 3 라인(L1~L3)을 경유하여 공압 실린더(10)로 공급되는 압축공기를 조절함으로써, 공압 실린더(10)내의 로드(20)의 위치를 초기상태로부터 1단상태 및 2단상태로 제어하는 로봇 2단 용접건의 제어방법에 있어서, 상기 복동 솔레노이드 밸브(S)의 제 1 솔레노이드(S1)를 온(on)상태로 유지하고, 상기 제 2 솔레노이드(S2) 및 단동 솔레노이드 밸브(S3)를 오프시켜 압력 조절기(42)에 의해 규정압력으로 저하된 압축공기를 제 1 라인(L1)을 경유하여 상기 공압 실린더(10)의 제 1 포트(12)로 공급하는 초기단계(P1)와, 상기 초기단계(P1)에서 복동 솔레노이드 밸브(S)의 제 1 솔레노이드(S1)를 오프시키고 제 2 솔레노이드(S2)를 온시켜 공기탱크(32)에서 전달된 통상압력의 압축공기를 제 2 라인(L2)을 경유하여 상기 공압 실린더(10)의 제 2 포트(14)로 공급하는 1단 전진단계(P2)와, 상기 1단 전진단계(P2)에서 단동 솔레노이드 밸브(S3)를 온시켜 압력 조절기(42)에 의해 규정압력으로 저하된 압축공기를 제 3 라인(L3)을 경유하여 상기 공압 실린더(10)의 제 3 포트(26)로 공급하는 2단 전진단계(P3)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 2단 용접건의 제어방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 압력 조절기(42)에 의해 제어되는 공기의 규정압력은 3㎏/㎠이며, 상기 공기탱크(32)에서 전달되는 공기의 통상압력은 5㎏/㎠인 것을 특징으로 하는 로봇 2단 용접건의 제어방법.
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