KR970073839A - 로봇 2단 용접건의 제어장치 및 방법 - Google Patents

로봇 2단 용접건의 제어장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 피스톤의 양단에 가해지는 압력차를 이용하여 이동되는 팁의 위치를 정확히 제어하는 로봇 2단 용접건의 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 제 1 및 제 2포트(14)가 형성되어 있고, 고정팁(4)을 지닌 아암(2)이 부착되어 있으며, 제 1 및 제 2피스톤(18)과 로드(20)가 내장된 공압 실린더(10)와, 제 2라인(L2)을 경유하여 공기탱크(32)에서 전달된 압축공기를 공압 실린더(10)의 제 2포트(14)로 공급하는 제 1솔레노이드(S1)와 제 2솔레노이드(S2)로 이루어진 복동 솔레노이드 밸브(S)와, 공기탱크(32)에서 전달된 압축공기를 제 1라인(L1) 및 제 3라인(L3)을 경유하여 공압 실린더(10)로 선택적으로 공급하는 단동 솔레노이드 밸브(S3)와, 공기탱크(32)와 단동 솔레노이드 밸브(S3)간에 설치되어 공압 실린더(10)로 공급되는 공기의 압력을 제어하는 압력 조절기(42)와, 제 1포트(12) 및 제 3 포트(26)를 통해 배출되는 배기의 속도를 각기 조절하는 급속 배기밸브(38), (39)로 구성되며, 압력조절기(42)에 의해 3kg/㎠의 압력으로 조절된 압축공기를 제 2포트(14)로 공급하여 로드(20)의 1단 상태(P2)를 제어한다.

Description

로봇 2단 용접건의 제어장치 및 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1도는 종래의 로봇 2단 용접건의 제어장치를 보인 계통도, 제 2도는 본 발명의 로봇 2단 용접건의 제어장치 및 방법을 보인 계통도.

Claims (4)

  1. 제 1 및 제 2포트(12),(26)가 형성되어 있고, 고정팁(4)을 지닌 아암(2)이 부착되어 있는 공압 실린더(10)와, 이 공압 실린더(10)의 내벽을 따라 미끄럼 이동하는 제 1 및 제 2피스톤(16), (18)과 상기 고정팁(4)과 대향으로 배치된 이동팁(24)을 지니며 제 3포트(26)를 통해 공급되는 압축공기에 의해 1단상태로부터 2단상태로 이동하는 로드(20)로 구성되는 로봇 2단 용접건에 있어서, 제 2라인(L2)을 경유하여 공기탱크(32)에서 전달된 압축공기를 상기 공압실린더(10)의 제 2포트(14)로 공급하는 제 1솔레노이드(S1)와 제 2솔레노이드(S2)로 이루어진 복동 솔레노이드 밸브(S)와, 상기 공기탱크(32)에서 전달된 압축공기를 제 1라인(L1) 및 제 3라인(L3)을 경유하여 공압 실린더(10)로 선택적으로 공급하는 단동 솔레노이드 밸브(S3)와, 상기 공기 탱크(32)와 단동 솔레노이드 밸브(S3)간에 설치되어 공압 실린더(10)로 공급되는 공기의 압력을 제어하는 압력 조절기(42)와, 상기 제 1포트(12) 및 제 3 포트(26)를 통해 배출되는 배기의 속도를 각기 조절하는 급속 배기밸브(38), (39)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 2단 용접건의 제어장치.
  2. 제 1솔레노이드(S1)와 제 2솔레노이드(S2)로 이루어진 복동 솔레노이드 밸브(S) 및 단동 솔레노이드 밸브(S3)의 제어를 통해 공기탱크(32)로부터 제 1내지 제 3라인(L1∼L3)을 경유하여 공압 실린더(10)로 공급되는 압축공기를 조절함으로써, 공압 실린더(10)내의 로드(20)의 위치를 초기상태로부터 1단상태 및 2단상태로 제어하는 로봇 2단 용접건의 제어방법에 있어서, 상기 복동 솔레노이드 밸브(S)의 제 1솔레노이드(S1)를 온(on)상태로 유지하고, 상기 제 2솔레노이드(S2) 및 단동 솔레노이드 밸브(S3)를 오프시켜 압력 조절기(42)에 의해 규정압력으로 저하된 압축공기를 제 1라인(L1)을 경유하여 상기 공압 실린더(10)를 제 1포트(12)로 공급하는 초기단계(P1)와, 상기 초기단계(P1)에서 복동 솔레노이드 밸브(S)의 제 1솔레노이드(S1)를 오프시키고 제 2솔레노이드(S2)를 온시켜 공기탱크(32)에서 전달된 통상압력의 압축공기를 제 2라인(L2)을 경유하여 상기 공압 실린더(10)의 제 2포트(14)로 공급하는 1단 전진단계(P2)와, 상기 1단 전진단계(P2)에서 단동 솔레노이드 밸브(S3)를 온시켜 압력 조절기(42)에 의해 규정압력으로 저하된 압축공기를 제 3라인(L3)을 경유하여 상기 공압 실린더(10)의 제 3포트(26)로 공급하는 2단 전진단계(P3)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 2단 용접건의 제어방법.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 압력 조절기(32)에 의해 제어되는 공기의 규정압력은 3kg/㎠인 것을 특징으로 하는 로봇 2단 용접건의 제어방법.
  4. 제 2항에 있어서, 상기 공기탱크(32)에서 전달되는 공기의 통상압력은 5kg/㎠인 것을 특징으로 하는 로봇 2단 용접건의 제어방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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