JP2002160031A - ロールヘミング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 簡素な構造でローラの押圧力を十分発揮する
ローラ支持部を有するロールヘミング装置を提供するこ
と。 【解決手段】 ローラ支持部２０を、ベース部材２１
と、該ベース部材２１の一端にベース部材２１に沿って
摺動可能に保持された摺動部材２３と、該摺動部材２３
とベース部材２１の他端間に介装され、摺動部材２３を
ベース部材２１から突出する方向に付勢するガススプリ
ング２２と、該摺動部材２３の突出端に摺動部材２３の
摺動方向と直交する軸により回転自在に枢支されたロー
ラ２４とで構成する。ローラ支持部２０は、そのベース
部材２１をロボットアームの手首部に、ローラ２４がロ
ボットアームの手首部の軸線と一致した方向に変位可能
に固定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アウタパネルの外
周フランジをロボットアームの手首部に取り付けたロー
ラにより押圧してインナパネル側に折り曲げることによ
り、アウタパネルとインナパネルとを一体化するロール
ヘミング装置に関し、特にロボットアームの手首部に対
するローラの支持を簡素化したロールヘミング装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来のロールヘミング装置１００は、図
８に示すように、外周フランジＰｆを起立せしめたアウ
タパネルＰｏを下型１５０に載置し、その上にインナパ
ネルＰｉを、該インナパネルＰｉの外周縁Ｐｇが前記ア
ウタパネルＰｏの外周フランジＰｆの内側に位置するよ
うに載置し、ロボット１１０のロボットアーム１１１の
手首部１１２にローラ支持部１４０を介して回転自在に
取り付けたローラ１２０の押圧力により、前記アウタパ
ネルＰｏの外周フランジＰｆをインナパンネルＰｉ側に
折り曲げることにより、被ヘミング材Ｗであるアウタパ
ネルＰｏとインナパネルＰｉとを一体化するものであ
る。

【０００３】そして、前記アウタパネルＰｏの外周フラ
ンジＰｆをインナパンネルＰｉ側に折り曲げるために、
ロボット１１０をティーチングしてローラ１２０の移動
軌跡を被ヘミング材Ｗのヘミング部の板厚分の一定距離
とするが、ヘミング加工の実行時には、ロボットアーム
１１１のたわみやロボット１１０の各関節のガタなどに
より実際の軌跡はティーチング軌跡よりずれるため、ロ
ーラ１２０の押圧力が不十分となり、したがってヘミン
グ部の折り曲げが不完全なものとなる。これを対策する
技術として、前記ローラ１２０をその押圧方向に一致し
て変位可能にローラ支持部１４０に支持させることが、
特開平５−３０５３５７号公報に開示されている。

【０００４】すなわち、上記公報に記載の技術は、図９
に示すように、外周フランジＰｆを本曲げするときのロ
ーラ１２０の移動軌跡は、ローラ１２０が下型１５０の
被ヘミング材載置面１５５から「アウタパネルＰｏの板
厚×２＋インナパネルＰｉの板厚」δだけ離れた一定の
距離とすることが望ましいが、ロボット１１０は完全な
剛体ではないため、ローラ１２０で外周フランジＰｆを
押圧したときに、図１０に示すように、外周フランジＰ
ｆの反力を受けてロボットアーム１１１のたわみやロボ
ット１１０の各関節のガタにより前記距離δより距離α
だけずれたものとなってしまうため、ローラ１２０によ
る押圧力が不十分なものとなって、外周フランジＰｆの
折り曲げを不完全なものとし、良好なヘミングとならな
かったという問題に鑑みてなされたものである。

【０００５】上記問題を解決するために、特開平５−３
０５３５７号公報に記載の技術は、ローラ１２０をその
押圧方向に一致して変位可能にローラ支持部１４０に支
持させたものであり、変位可能な手段として、圧縮コイ
ルバネを用いるもの、油圧を用いるもの、電気モータを
利用したものなどが開示されている。その代表例とし
て、図１１、図１２に油圧サーボ方式のものを例示す
る。

【０００６】すなわち、この図１１、図１２に示すロー
ラ支持部１４０の例は、支持ブラケット５３１に複動式
の油圧シリンダ５３２を設け、この油圧シリンダ５３２
を図１２に示す油圧制御回路によって制御するように構
成したものである。支持ブラケット５３１には、下方に
開口する断面方形状のスライド孔５３１ａと、このスラ
イド孔５３１ａの上方の底部にシリンダ孔５３１ｂが形
成されている。シリンダ孔５３１ｂにピストン軸５３３
と、該ピストン軸５３３と一体にシーリング５３４、５
３４が取り付けられたピストン５３３ａが摺動自在に嵌
め込まれている。

【０００７】このピストン５３３ａに対して上下の位置
に油圧ポート５３１ｄ、５３１ｅが開口しており、この
油圧ポート５３１ｄ、５３１ｅに別に設けた油圧ユニッ
トからホースを経由して油を流出入することにより、ピ
ストン軸５３３を上下方向に移動可能にしている。ピス
トン軸５３３の下端は、スライド孔５３１ａに摺動自在
に挿入したスライドブロック５３７に、その上面に設け
たネジ部５３３ｂを介して連結されている。スライドブ
ロック５３７にはローラ１２０が取り付けられている。

【０００８】以上のように構成されたローラ支持部１４
０の油圧ポート５３１ｄ、５３１ｅから油を流出入する
ことにより、ローラ１２０を押圧方向と一致する方向に
移動させることができる。なお、このローラ支持部１４
０はロボットアーム１１１の手首部１１２に、手首部１
１２の軸線１１２Ａと直交して取り付けられている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な従来のロールヘミング装置１００では、まず、ローラ
支持部１４０に圧縮コイルバネを用いるものにおいて
は、圧縮コイルバネに初期荷重（約１５０ｋｇｆ）を付
加しておく必要から、ローラ支持部１４０のメインテナ
ンス時にローラ支持部１４０を分解する場合に、圧縮コ
イルバネが急に自由状態になり危険な作業となる問題が
ある。次に、ローラ支持部１４０に前述の油圧を用いる
ものにあっては、油圧装置が複雑かつ大きくなり、ロボ
ット１１０の可動範囲を制限することとなったり、油圧
ホースの接続部や、油圧シリンダなどからの油漏れが発
生しやすく、その保守・整備のためロールヘミング装置
１００の稼働率が低くなるという問題が生じていた。

【００１０】次に、ローラ支持部１４０にサーボモータ
を用いるものにあっては、ロボットアーム１１１の移動
速度に比較してモータの回転によるローラ１２０の押圧
方向への移動速度が遅く、ロボットアーム１１１の移動
速度を遅くしなければならず、この点でもロールヘミン
グ装置１００の稼働率が低くなるという問題が生じてい
た。また、上記従来のロールヘミング装置１００は、い
ずれもローラ支持部１４０がロボットの手首部１１２
に、手首部１１２の軸線１１２Ａと直交して取り付けら
れていたため、ヘミング加工時にロボットの手首部に回
転モーメントによる大きな負荷がかかり、加工精度が安
定しなかった。

【００１１】さらに、上記のような従来のロールヘミン
グ装置１００にあっては、ローラ支持部１４０の構造が
複雑なため、ローラ１２０の原点合わせが困難であった
り、コストや重量が大きいといった問題点がある。

【００１２】そこで、本発明は、かかる課題を解決すべ
く、ローラ支持部の構成が簡素で加工精度が高いロール
ヘミング装置を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明に係るロールヘミ
ング装置は、外周フランジを起立せしめたアウタパネル
にインナパネルを重ねた状態で両パネルを下型上に位置
決め載置し、該アウタパネルの外周フランジをロボット
アームの手首部に取り付けたローラにより押圧してイン
ナパネル側に折り曲げることにより、アウタパネルとイ
ンナパネルとを一体化するロールヘミング装置であっ
て、前記ローラがその押圧方向と一致した方向に変位可
能に支持されるロールヘミング装置において、前記ロー
ラの支持部を、ベース部材と、該ベース部材の一端にベ
ース部材に沿って摺動可能に保持された摺動部材と、該
摺動部材とベース部材の他端間に介装され、摺動部材を
ベース部材から突出する方向に付勢するガススプリング
と、該摺動部材の突出端に摺動部材の摺動方向と直交す
る軸により回転自在に枢支されたローラとで構成したこ
とを特徴とする。

【００１４】よって、ローラの支持部を、ベース部材
と、該ベース部材の一端にベース部材に沿って摺動可能
に保持された摺動部材と、該摺動部材とベース部材の他
端間に介装され、摺動部材をベース部材から突出する方
向に付勢するガススプリングと、該摺動部材の突出端に
摺動部材の摺動方向と直交する軸により回転自在に枢支
されたローラとで構成したので、油圧配管、電気配線な
どが不要となり、ローラ支持部を簡素化、軽量化でき、
ロボットの寿命延長と稼働率を向上させることができ
る。

【００１５】また、前記ローラ支持部は、そのベース部
材をロボットアームの手首部に、ローラがロボットアー
ムの手首部の軸線方向と一致した方向に変位可能に固定
すると、ヘミング加工時にロボットアームの手首部に回
転モーメントによる大きな負荷がかからず、加工精度が
安定する。

【００１６】さらに、ロボットの近傍に、ローラの原点
合わせのためのＸＹ方向の位置検出器と、ガススプリン
グによるローラの押圧力を測定する加圧力計を設置すれ
ば、ローラの移動軌跡の位置補正が定期的に可能とな
り、かつ、ローラによる外周フランジへの加圧力補正も
可能となり、被ヘミング材の製品精度の向上が図れる。

【００１７】

【発明の実施の形態】次に、本発明に係るロールヘミン
グ装置の一の実施の形態について、図面を参照して以下
に説明する。ここで、図１は本発明のロールヘミング装
置の全体斜視図であり、図２はローラ支持部の斜視図で
ある。図３乃至図５はそれぞれローラ支持部の正面図、
側面図、断面図である。

【００１８】（構成）本発明に係るロールヘミング装置
の構成について説明する。ロールヘミング装置１０は、
図１に示すように、下型ベース５０１に載置された下型
５０と、ロボット架台１２上に載置されたロボット１０
１と、該ロボット１０１の近傍に設置された原点確認装
置３０とから構成され、従来と同様に外周フランジＰｆ
を起立せしめたアウタパネルＰｏを下型５０に載置し、
その上にインナパネルＰｉを、該インナパネルＰｉの外
周縁Ｐｇが前記アウタパネルＰｏの外周フランジＰｆの
内側に位置するように載置し、図２に示すように、ロボ
ット１０１のロボットアーム１１の手首部１３にローラ
支持部２０を介して取り付けたローラ２４の押圧力によ
り、前記アウタパネルＰｏの外周フランジＰｆをインナ
パンネルＰｉ側に折り曲げることにより、被ヘミング材
ＷであるアウタパネルＰｏとインナパネルＰｉとを一体
化するものである。ロボットアーム１１の手首部１３
は、ロボットアーム１１の先端に回動機構１０２を介し
て回動自在に設けられている。なお、図１では被ヘミン
グ材Ｗは図示を省略してある。

【００１９】本発明のロールヘミング装置１０は、前記
ローラ支持部２０を簡素な構成とした点、および、ロボ
ット近傍にローラ２４の位置検出器３１、３２と加圧力
計４０から構成した原点確認装置３０を設置した点に特
徴を有する。以下、この点について詳細に説明する。

【００２０】まず、ローラ支持部２０は、図３乃至図５
に示すように、ロボット１０１のロボットアーム１１の
手首部１３に固定可能に構成されたベース部材２１と、
このベース部材２１の一端にベース部材２１に沿って摺
動可能に保持された摺動部材２３と、これら摺動部材２
３とベース部材２１の他端間に介装され、摺動部材２３
をベース部材２１から突出する方向に付勢するガススプ
リング２２と、この摺動部材２３の突出端に摺動部材２
３の摺動方向と直交する支持軸２４５により回転自在に
枢着されたローラ２４とから構成されている。

【００２１】ベース部材２１は、長方形の厚板鋼板製の
基台板２１１の上端に、該基台板２１１と直角に若干薄
い鋼板製の天板２１２を溶接し、基台板２１１と天板２
１２の左右端に、基台板２１１と天板２１２の直角を保
持する台形の縦壁板２１３、２１３が溶接されて前方に
開口した箱状に構成されている。天板２１２の上面に
は、このベース部材２１ひいてはローラ支持部２０をロ
ボットアーム１１の手首部１３に取り付けるための取付
面２１４が形成されている。

【００２２】ベース部材２１の天板２１２の前記取付面
２１４とは反対側の下面に、ガススプリング２２のシリ
ンダ側に固定されたフランジ２２１がボルト締めされ、
ガススプリング２２をベース部材２１に、該ガススプリ
ング２２の軸心がロボットアーム１１の手首部１３の軸
心と略一致するように取り付けられている。ガススプリ
ング２２のピストン２２２は下向きに突出し、その先端
に断面Ｔ型のジョイント２２３が幅広底面を下側にして
固着されている。本実施の形態に使用したガススプリン
グ２２は、ストローク１０ｍｍ、出力荷重１４８〜２０
０ｋｇｆの市販品とし、１５０〜１６０ｋｇｆを常用圧
力として使用した。

【００２３】ガススプリング２２の先端のジョイント２
２３には、摺動部材２３を構成するスライドシャフト２
３１が接続されている。摺動部材２３は、ベース部材２
１の基台板２１１の下方に取り付けられた断面コ字型の
底部を基台板２１１に重合してネジ止めされたケース２
３２と、このケース２３２に上下に摺動自在に収納さ
れ、上端を前記ジョイント２２３を抱え込むように鉤形
に形成し、下端の取付孔にローラ２４を回転自在に枢着
した断面角形のスライドシャフト２３１と、さらに、ス
ライドシャフト２３１を収納したコ字断面のケース２３
２の開口を閉鎖する蓋体２３３により構成されている。

【００２４】スライドシャフト２３１の、前記ケース２
３２に収納される部位には、スライドシャフト２３１が
ケース２３２に対してなめらかに摺動するように摺動抵
抗を少なくするために、複数のオイルレスメタル２３５
が埋め込まれている。また、スライドシャフト２３１
の、前記ケース２３２から下方に突出する部位には、角
形断面を大きくして、ガススプリング２２が最大圧縮さ
れたときに、ローラ２４がケース２３２あるいは蓋体２
３３と干渉しないように、ストッパ２３６を形成してい
る。

【００２５】外周フランジＰｆに当接して、該外周フラ
ンジＰｆをインナパネルＰｉ側に折り曲げるローラ２４
は、前記スライドシャフト２３１の下端に穿設したロー
ラ取付孔２３４に、先端に設けたベアリングでローラ２
４を回転自在に保持するローラフォロア２４１の軸部で
ある支持軸２４５を挿通し、スライドシャフト２３１の
背面から突出した支持軸２４５から連続するネジ部に取
付ナット２４３により締め付けて取り付けられている。

【００２６】なお、ローラ２４が、スライドシャフト２
３１を介してガススプリング２２の軸心から若干偏心し
ているため、スライドシャフト２３１に対してローラ２
４が傾き、ローラ２４の背面がスライドシャフト２３１
に当接してもローラ２４の回転がなめらかになるよう
に、ローラ２４の背面とスライドシャフト２３１との間
にスラストワッシャ２４４が挿入されている。

【００２７】このように、オイルレスメタル２３５を用
いたりして摺動部材２３の摺動抵抗を少なくし、かつ、
スラストワッシャ２４４を挿入してローラ２４のスライ
ドシャフト２３１に対する回転抵抗を少なくすることに
より、ローラ２４をその押圧方向に一致して変位可能に
支持させるロールヘミング装置にガススプリング２２を
適用することが可能になった。

【００２８】つぎに、位置検出器３１、３２及び加圧力
計４０からなる原点確認装置３０の構成について説明す
る。原点確認装置３０は、図１に示すように、ロボット
１０１の近傍に設けた架台３０１に位置検出器３１、３
２及び加圧力計４０を取り付けて構成している。架台３
０１の上端には、図６、図７に拡大して示すように、該
架台３０１の上端に水平に取り付けた底板３０３の相隣
り合う二辺に縦板３０４、３０５を立設し、該縦板３０
４、３０５の上端に、水平方向に延在するように支持板
３０６、３０７を取り付けてブラケット３０２を構成
し、該支持板３０６、３０７の上面に、ローラ支持部２
０のＸ方向、Ｙ方向の位置を計測するように、それぞれ
の位置検出器３１、３２を載置している。また、底板３
０３の上面には、ローラ２４の加圧力を計測する加圧力
計４０が取り付けられている。

【００２９】位置検出器３１、３２は、シリンダとピス
トンで構成され、ピストンロッドの先端をローラ支持部
２０のスライドシャフト２３１に接触させて、その接触
までの移動距離をシリンダ側壁に設けたセンサにより計
測して、原点位置に対する誤差を検出するものである。
また、加圧力計４０は、ローラ支持部２０のローラ２４
のガススプリング２２による押圧力を計測するものであ
る。

【００３０】（作用）次に、本発明に係るロールヘミン
グ装置の動作について、ロボット１０１をティーチング
する場合とヘミング加工する場合に分けて説明する。ま
ず、ロボット１０１をティーチングする場合の内、被ヘ
ミング材Ｗの外周フランジＰｆを予備曲げするためのテ
ィーチングは、ロボットアーム１１の手首部１３に取り
付けたローラ支持部２０を位置検出器３１、３２に案内
して、そのピストンロッドの先端を角断面のスライドシ
ャフト２３１に当接させて、初期位置を記憶させてこれ
を原点とし、その後、ローラ２４を、該ローラ２４の転
動面２４２が下型５０の被ヘミング材載置面５５周辺の
ガイド面５３を転動するように移動させて、その軌跡を
記憶させることにより行う。

【００３１】つぎに、被ヘミング材Ｗの予備曲げされた
外周フランジＰｆを本曲げするためのティーチングは、
ロボットアーム１１の手首部１３に取り付けたローラ支
持部２０のローラ２４を、該ローラ２４の転動面２４２
が被ヘミング材Ｗをまだ載置していない下型５０の被ヘ
ミング材載置面５５上の外周フランジＰｆ相当位置に当
接して転動するように移動させて、その軌跡を記憶させ
ることにより行う。

【００３２】本来、本曲げ時のローラ２４の軌跡は、被
ヘミング材載置面５５から被ヘミング材Ｗの板厚δ（図
９参照）だけ離れた面となるべきであるが、この面は空
中の架空の面となるため、正確なティーチングは困難で
ある。そこで、板厚δをゼロとした被ヘミング材載置面
５５上をローラ２４の仮の軌跡としてティーチングを行
う。そして、ローラ２４を原点確認装置３０の位置検出
器３１、３２に当接させて待機させておく。

【００３３】以上のようにティーチングされた状態でヘ
ミング加工を行う場合は、被ヘミング材Ｗを下型５０に
載置してクランプ５０２（図１参照）により位置決め固
定し、ロボット１０１を起動すると、ティーチングのと
おりに、ローラ２４を原点確認装置３０から出発させ
て、まず、外周フランジＰｆを予備曲げする。予備曲げ
が終了すると、ローラ２４はティーチングのとおりに、
原点確認装置３０に復帰し待機するが、このとき位置検
出器３１、３２でローラ支持部２０のＸ、Ｙ方向の位置
を計測して初期位置と異なって誤差が生じている場合に
は、その誤差分だけ予備曲げのティーチングの軌跡デー
タを修正して、ロボットアーム１１のたわみやロボット
１０１の各関節のガタなどを吸収するように設定し直
す。

【００３４】つぎに、予備曲げと同様に、ロボット１０
１に本曲げの指示をすると、ティーチングのとおりに、
ローラ２４を原点確認装置３０から出発させて、予備曲
げされている外周フランジＰｆを押圧して本曲げする。
このとき、ティーチング時の軌跡データは、ローラ２４
と下型５０の被ヘミング材載置面５５とが接触する値と
なっているが、本曲げ時はローラ２４と下型５０の被ヘ
ミング材載置面５５との間に、「アウタパネルＰｏの板
厚×２＋インナパネルＰｉの板厚」δが入り込むため、
ローラ２４が被ヘミング材Ｗから反力を受けることにな
るが、ローラ２４はガススプリング２２によりその反力
に釣り合う押圧力で外周フランジＰｆを押圧することに
なる。

【００３５】本曲げが終了すると、ローラ２４は原点確
認装置３０に復帰し、予備曲げ時と同様に、位置検出器
３１、３２でローラ支持部２０のＸ、Ｙ方向の位置を計
測して初期位置と異なって誤差が生じている場合には、
その誤差分だけ本曲げのティーチングの軌跡データを修
正して、ロボットアーム１１のたわみやロボット１０１
の各関節のガタなどを吸収するように設定し直して、実
際の軌跡とする。また、この原点確認装置３０におい
て、ローラ支持部２０を下降させてローラ２４で加圧力
計４０を押圧させ、所定の加圧力が発揮されているか確
認し、加圧力不足の場合は、ガススプリング２２の交換
など必要な処置を行う。

【００３６】このように、本実施の形態のロールヘミン
グ装置１０は、ロボットアーム１１の手首部１３に、手
首部１３の軸心と略一致する方向でベース部材２１を介
してガススプリング２２を取り付け、該ガススプリング
２２により付勢されるスライドシャフト２３１の下端に
ローラ２４を回転自在に枢支してローラ支持部２０を構
成したので、ローラ支持部２０への油圧配管や配線が不
要となり、ロボット１０１の可動範囲の制限をなくすこ
とができた。また、ヘミング加工時にロボットアーム１
１の手首部１３に回転モーメントが作用しないから、手
首部１３が不本意に回動することがなく、加工精度を安
定化することができた。

【００３７】また、原点確認装置３０に、ローラ２４の
Ｘ、Ｙ方向の位置検出器３１、３２と、ローラ２４の加
圧力を計測する加圧力計４０を設置して、ヘミング加工
の１サイクルごとにローラ２４の位置および加圧力を確
認できるようにしたので、ヘミング時の軌跡や加圧力の
補正が可能となり、被ヘミング材の品質向上が可能とな
った。

【００３８】なお、本発明は前記実施の形態のものに限
定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様
々な変更が可能である。例えば、前記実施の形態では、
位置検出器としてシリンダタイプのもので説明したが、
これに限られず、光センサや磁気センサなどで位置を検
出するものでも可能である。

【００３９】

【発明の効果】本発明は、外周フランジを起立せしめた
アウタパネルにインナパネルを重ねた状態で両パネルを
下型上に位置決め載置し、該アウタパネルの外周フラン
ジをロボットアームの手首部に取り付けたローラにより
押圧してインナパネル側に折り曲げることにより、アウ
タパネルとインナパネルとを一体化するロールヘミング
装置であって、前記ローラがその押圧方向と一致した方
向に変位可能に支持されるロールヘミング装置におい
て、前記ローラの支持部を、ベース部材と、該ベース部
材の一端にベース部材に沿って摺動可能に保持された摺
動部材と、該摺動部材とベース部材の他端間に介装さ
れ、摺動部材をベース部材から突出する方向に付勢する
ガススプリングと、該摺動部材の突出端に摺動部材の摺
動方向と直交する軸により回転自在に枢支されたローラ
とで構成したので、ローラ支持部の簡素化、軽量化が図
られ、ロボットの寿命延長、ロボット移動速度の向上に
より、サイクルタイムの短縮が可能となった。

【００４０】また、ローラ支持部のロボットアームの手
首部への取り付け方向を、ローラがロボットアームの手
首部の軸心と一致した方向に変位可能になるようにした
ので、ロボットの負荷低減が可能となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一の実施の形態に係るロールヘミング
装置の全体斜視図である。

【図２】本発明の一の実施の形態に係るロールヘミング
装置のローラ支持部の斜視図である。

【図３】本発明の一の実施の形態に係るローラ支持部の
正面図である。

【図４】本発明の一の実施の形態に係るローラ支持部の
側面図である。

【図５】図３のＶ−Ｖ線に沿う断面図である。

【図６】本発明の一の実施の形態に係るロールヘミング
装置に用いる位置検出器などの配置を示す正面の斜視図
である。

【図７】本発明の一の実施の形態に係るロールヘミング
装置に用いる位置検出器などの配置を示す背面の斜視図
である。

【図８】従来のロールヘミング装置の全体側面図であ
る。

【図９】従来のロールヘミング加工の完了状態を示す断
面図である。

【図１０】従来のロールヘミング加工の途中の状態を示
す断面図である。

【図１１】従来のロールヘミング装置のローラ支持部の
断面図である。

【図１２】図１０のローラ支持部の油圧回路図である。

【符号の説明】

１０ ロールヘミング装置 ２０ ローラ支持部 ２１ ベース部材 ２２ ガススプリング ２３ 摺動部材 ２４ ローラ ３１、３２ 位置検出器 ４０ 加圧力計 ５０ 下型

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外周フランジを起立せしめたアウタパネ
   ルにインナパネルを重ねた状態で両パネルを下型上に位
   置決め載置し、該アウタパネルの外周フランジをロボッ
   トアームの手首部に取り付けたローラにより押圧してイ
   ンナパネル側に折り曲げることにより、アウタパネルと
   インナパネルとを一体化するロールヘミング装置であっ
   て、前記ローラがその押圧方向と一致した方向に変位可
   能に支持されるロールヘミング装置において、 前記ローラの支持部を、ベース部材と、該ベース部材の
   一端にベース部材に沿って摺動可能に保持された摺動部
   材と、該摺動部材とベース部材の他端間に介装され、摺
   動部材をベース部材から突出する方向に付勢するガスス
   プリングと、該摺動部材の突出端に摺動部材の摺動方向
   と直交する軸により回転自在に枢支されたローラとで構
   成したことを特徴とするロールヘミング装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のロールヘミング装置に
   おいて、 前記ローラ支持部は、そのベース部材を前記ロボットア
   ームの手首部に、ローラがロボットアームの手首部の軸
   線と一致した方向に変位可能に固定したことを特徴とす
   るロールヘミング装置。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載のロール
   ヘミング装置において、 前記ロボットの近傍に、前記ローラの原点合わせのため
   のＸＹ方向の位置検出器と、ガススプリングによるロー
   ラの押圧力を測定する加圧力計を設置したことを特徴と
   するロールヘミング装置。