JP6985309B2 - ロボットの線条体処理構造および線条体増設用固定部材 - Google Patents
ロボットの線条体処理構造および線条体増設用固定部材 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6985309B2 JP6985309B2 JP2019010334A JP2019010334A JP6985309B2 JP 6985309 B2 JP6985309 B2 JP 6985309B2 JP 2019010334 A JP2019010334 A JP 2019010334A JP 2019010334 A JP2019010334 A JP 2019010334A JP 6985309 B2 JP6985309 B2 JP 6985309B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fixing member
- fixing
- striatum
- arm
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/123—Linear actuators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
本実施形態に係る線条体処理構造1を適用するロボット100は、図1および図2に示されるように、被設置面に設置されるベース110と、鉛直な第1軸線A回りにベース110に対して回転可能に支持された旋回胴120とを備えている。
上側可動部140は、第1アーム130の先端に第2軸線Bに平行な第3軸線C回りに回転可能に支持された長手軸を有する第2アーム141と、第2アーム141の先端に支持された手首ユニット142とを備えている。
第1手首要素143は、第2アーム141の先端に、長手軸に沿う第4軸線D回りに回転可能に支持されている。また、第2手首要素144は、第1手首要素143に対して、第4軸線Dに直交する第5軸線E回りに回転可能に支持されている。また、第3手首要素145は、第2手首要素144に対して、第5軸線Eに直交する第6軸線F回りに回転可能に支持されている。
旋回胴120に対して第1アーム130を回転駆動するモータ121は、旋回胴120に固定されている。
第1アーム130に対して第2アーム141を回転駆動するモータ131は、第2アーム141に固定されている。
手首ユニット142を駆動する3つのモータ(図示略)は、第2アーム141内および第1手首要素143に内蔵されている。
第1の固定部材2への基本ケーブル150の固定は、図6に示されるように、第1の固定部材2の固定部21に基本ケーブル150を沿わせた状態で、基本ケーブル150と固定部21とを結束バンド12によって共締めすることにより行われている。
第4の固定部材5に固定された基本ケーブル150は、分岐させられて、第2アーム141および3つの手首要素143,144,145をそれぞれ駆動するモータ131に接続されている。
後付けの線条体170は、図3に示されるように、ベース110の背面の分線盤112の位置からベース110内に挿入され、ベース110内から基本ケーブル150と同じ経路を経由して旋回胴120の第1の固定部材2の位置まで導かれる。
また、第2の増設用固定部材7および第3の増設用固定部材8は、図11に示されるように、第2の固定部材3および第3の固定部材4における基本ケーブル150の固定位置に対して斜め前方に並列する位置に後付けの線条体170を固定する。
図中、符号180は第1の増設用固定部材6と第2の増設用固定部材7との間に配置される線条体170および第3の増設用固定部材8と第4の増設用固定部材9との間に配置される線条体170をそれぞれ被覆するカバーである。
2 第1の固定部材(第1固定部材、固定部材)
3 第2の固定部材(第2固定部材、固定部材)
4 第3の固定部材(第5固定部材、固定部材)
5 第4の固定部材(第6固定部材、固定部材)
6 第1の増設用固定部材(第3固定部材、線条体増設用固定部材)
7 第2の増設用固定部材(第4固定部材、線条体増設用固定部材)
8 第3の増設用固定部材(第7固定部材、線条体増設用固定部材)
9 第4の増設用固定部材(第8固定部材、線条体増設用固定部材)
11 ボルト(締結具)
23,33,43,53 ネジ孔(締結具)
61,71,81,91 固定部
62,72,82,92 取付部
100 ロボット
110 ベース
120 旋回胴
130 第1アーム
140 上側可動部
141 第2アーム
150 基本ケーブル
160 中空部
170 線条体
A 第1軸線
B 第2軸線
C 第3軸線
Claims (8)
- 被設置面に設置されるベースと、鉛直な第1軸線回りに前記ベースに対して回転可能に支持された旋回胴と、水平な第2軸線回りに前記旋回胴に対して回転可能に支持される第1アームと、該第1アームの先端に支持された上側可動部とを備え、前記第1軸線に沿って前記ベースから前記旋回胴を経由して上方に貫通する中空部を備え、前記旋回胴、前記第1アームおよび前記上側可動部を駆動するための基本ケーブルを備え、該基本ケーブルの少なくとも一部が、前記ベース内から前記中空部を経由して前記旋回胴の上方に引き出され、前記旋回胴の後方を回り込む形態に曲げられて前記第1アームの下方において前記旋回胴に第1固定部材によって固定され、前記第1アームに沿う方向に湾曲させられて前記第1固定部材との間で前記第1アームの動作に必要な長さの余裕を与えて第2固定部材によって前記第1アームの側面に固定され、該第1アームに沿って前記上側可動部に導かれているロボットに装着される後付けの線条体を処理するロボットの線条体処理構造であって、
前記線条体を、前記ベース内から前記基本ケーブルと同じ経路を経由して前記第1固定部材の位置に第3固定部材によって固定した後、前記基本ケーブルよりも前記第1軸線に近い経路を通して該基本ケーブルよりも前方において前記第1アームに沿う方向に湾曲させて前記第1固定部材の位置との間で前記第1アームの動作に必要な長さの余裕を与えて前記第2固定部材の位置で前記第1アームの側面に第4固定部材によって固定し、該第1アームに沿って前記上側可動部に導き、
前記第1固定部材が、前記基本ケーブルを固定する固定部を有し、前記第3固定部材が、前記線条体を固定する固定部を有し、
前記第3固定部材の前記固定部が、前記第1固定部材の前記固定部に対して前記基本ケーブルおよび前記線条体が並列する並列方向に並列し、前記第1固定部材の前記固定部に対して前記第1軸線側に配置されるロボットの線条体処理構造。 - 前記第2固定部材が、前記基本ケーブルを固定する固定部を有し、前記第4固定部材が、前記線条体を固定する固定部を有し、
前記第4固定部材の前記固定部が、前記第2固定部材の前記固定部に対して前記並列方向に並列し、前記第2固定部材の前記固定部に対して前記ロボットの前側に配置される請求項1に記載のロボットの線条体処理構造。 - 前記線条体に、前記第1固定部材の位置に前記線条体を固定するための前記第3固定部材および前記第2固定部材の位置に前記線条体を固定するための前記第4固定部材が予め固定されている請求項1または請求項2に記載のロボットの線条体処理構造。
- 前記第3固定部材が、前記第1固定部材に締結具により固定され、
前記第4固定部材が、前記第2固定部材に締結具により固定される請求項3に記載のロボットの線条体処理構造。 - 前記上側可動部が、前記第1アームの先端に前記第2軸線に平行な第3軸線回りに回転可能に支持された第2アームを備え、
前記基本ケーブルが、前記第1アームの先端近傍において、第5固定部材によって前記第1アームの側面に固定され、前記第5固定部材との間に前記第2アームの動作に必要な長さの余裕を与えて第6固定部材によって前記第2アームの側面に固定され、
前記線条体を、前記第5固定部材の位置に固定し、該第5固定部材の位置との間で前記第2アームの動作に必要な長さの余裕を与えて前記第2アームの側面に固定する請求項1から請求項4のいずれかに記載のロボットの線条体処理構造。 - 前記線条体に、前記第5固定部材の位置に前記線条体を固定するための第7固定部材および前記第2アームの側面に前記線条体を固定するための第8固定部材が予め固定されている請求項5に記載のロボットの線条体処理構造。
- 後付けの線条体をロボットの外面に取り付けるための線状体増設用固定部材であって、
前記ロボットが、被設置面に設置されるベースと、鉛直な第1軸線回りに前記ベースに対して回転可能に支持された旋回胴と、該旋回胴を駆動するための基本ケーブルとを備え、
前記線状体増設用固定部材が、前記基本ケーブルを前記旋回胴に固定する第1固定部材の位置に前記線条体を取り付けるものであり、前記第1固定部材が前記基本ケーブルを固定する固定部を有し、
前記線条体を固定する固定部と、
該固定部を、前記第1固定部材に取り外し可能に取り付ける取付部とを備え、
前記線状体増設用固定部材の前記固定部が、前記第1固定部材の前記固定部に対して前記基本ケーブルおよび前記線条体が並列する並列方向に並列し、前記第1固定部材の前記固定部に対して前記第1軸線側に配置される、線状体増設用固定部材。 - 後付けの線条体をロボットの外面に取り付けるための線状体増設用固定部材であって、
前記ロボットが、被設置面に設置されるベースと、鉛直な第1軸線回りに前記ベースに対して回転可能に支持された旋回胴と、水平な第2軸線回りに前記旋回胴に対して回転可能に支持される第1アームと、前記旋回胴および前記第1アームを駆動するための基本ケーブルとを備え、
前記線状体増設用固定部材が、前記基本ケーブルを前記第1アームに固定する第2固定部材の位置に前記線条体を取り付けるものであり、前記第2固定部材が前記基本ケーブルを固定する固定部を有し、
前記線条体を固定する固定部と、
該固定部を、前記第2固定部材に取り外し可能に取り付ける取付部とを備え、
前記線状体増設用固定部材の前記固定部が、前記第2固定部材の前記固定部に対して前記基本ケーブルおよび前記線条体が並列する並列方向に並列し、前記第2固定部材の前記固定部に対して前記ロボットの前側に配置される、線状体増設用固定部材。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019010334A JP6985309B2 (ja) | 2019-01-24 | 2019-01-24 | ロボットの線条体処理構造および線条体増設用固定部材 |
US16/734,635 US11529732B2 (en) | 2019-01-24 | 2020-01-06 | Robot linear-object management structure and additional linear-object fixing member |
DE102020101096.6A DE102020101096A1 (de) | 2019-01-24 | 2020-01-17 | Roboterstruktur zur Handhabung eines linearen Gegenstands und zusätzliches Glied zum Fixieren eines linearen Gegenstands |
CN202010067356.2A CN111469166A (zh) | 2019-01-24 | 2020-01-20 | 机器人的线条体处理结构和线条体增设用固定部件 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019010334A JP6985309B2 (ja) | 2019-01-24 | 2019-01-24 | ロボットの線条体処理構造および線条体増設用固定部材 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020116686A JP2020116686A (ja) | 2020-08-06 |
JP6985309B2 true JP6985309B2 (ja) | 2021-12-22 |
Family
ID=71733373
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019010334A Active JP6985309B2 (ja) | 2019-01-24 | 2019-01-24 | ロボットの線条体処理構造および線条体増設用固定部材 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11529732B2 (ja) |
JP (1) | JP6985309B2 (ja) |
CN (1) | CN111469166A (ja) |
DE (1) | DE102020101096A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7328442B2 (ja) | 2020-03-26 | 2023-08-16 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体処理構造 |
US11345017B2 (en) * | 2020-06-11 | 2022-05-31 | Andrew Flessas | Method and system for moving cable-mounted objects using robotic mounts |
CN114290378A (zh) * | 2022-01-21 | 2022-04-08 | 重庆智能机器人研究院 | 一种具有管线防磨结构的工业机器人及内部管线布置方法 |
WO2023161989A1 (ja) * | 2022-02-22 | 2023-08-31 | ファナック株式会社 | 線条体固定部材、線条体増設用固定部材および線条体艤装方法 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0748389Y2 (ja) * | 1991-05-24 | 1995-11-08 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボットのケーブルサポート |
JPH11277481A (ja) * | 1998-03-27 | 1999-10-12 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 産業用電動ロボット |
JP3483862B2 (ja) | 2001-04-17 | 2004-01-06 | ファナック株式会社 | ロボットのケーブル処理構造 |
EP1950011B1 (en) * | 2006-10-13 | 2010-01-20 | Panasonic Corporation | Industrial robot |
EP2213425B1 (en) | 2007-11-26 | 2014-06-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Vertical multi-joint robot |
JP5151513B2 (ja) * | 2008-02-01 | 2013-02-27 | 株式会社安川電機 | 線条体案内機構を備えた産業用ロボット |
JP2013066271A (ja) * | 2011-09-16 | 2013-04-11 | Canon Inc | 駆動装置 |
JP5591894B2 (ja) * | 2012-09-26 | 2014-09-17 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体取付装置 |
JP5661718B2 (ja) * | 2012-10-12 | 2015-01-28 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体取付装置 |
JP5698783B2 (ja) | 2013-03-29 | 2015-04-08 | ファナック株式会社 | 分線盤を備えたロボット |
JP5884785B2 (ja) * | 2013-07-30 | 2016-03-15 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP6164009B2 (ja) * | 2013-09-27 | 2017-07-19 | 株式会社不二越 | 産業用ロボット |
JP5837648B2 (ja) * | 2014-06-13 | 2015-12-24 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体取付装置 |
JP6505999B2 (ja) * | 2014-09-05 | 2019-04-24 | ファナック株式会社 | 弾性体を介して線条体を固定する線条体固定装置 |
JP5975129B1 (ja) * | 2015-03-02 | 2016-08-23 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP6378238B2 (ja) | 2016-04-04 | 2018-08-22 | ファナック株式会社 | ロボットの旋回軸構造 |
JP6441254B2 (ja) | 2016-04-05 | 2018-12-19 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体処理構造 |
JP6525915B2 (ja) | 2016-04-07 | 2019-06-05 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体処理構造 |
JP6792470B2 (ja) | 2017-02-01 | 2020-11-25 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節溶接ロボット |
-
2019
- 2019-01-24 JP JP2019010334A patent/JP6985309B2/ja active Active
-
2020
- 2020-01-06 US US16/734,635 patent/US11529732B2/en active Active
- 2020-01-17 DE DE102020101096.6A patent/DE102020101096A1/de active Pending
- 2020-01-20 CN CN202010067356.2A patent/CN111469166A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020116686A (ja) | 2020-08-06 |
DE102020101096A1 (de) | 2020-08-20 |
CN111469166A (zh) | 2020-07-31 |
US20200238508A1 (en) | 2020-07-30 |
US11529732B2 (en) | 2022-12-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6985309B2 (ja) | ロボットの線条体処理構造および線条体増設用固定部材 | |
JP5715198B2 (ja) | ロボット用駆動ケーブルの処理構造体及びそれを具備するロボット装置 | |
JP5661718B2 (ja) | ロボットの線条体取付装置 | |
JP5591894B2 (ja) | ロボットの線条体取付装置 | |
US8157222B1 (en) | Wire harness clamp | |
US6730850B2 (en) | Protective guide for drawing cable or the like | |
JP2009065814A (ja) | スライド構造体用の給電装置 | |
JP5264254B2 (ja) | 車両シートにおけるワイヤハーネス配索構造 | |
JP6773718B2 (ja) | ロボット | |
HK1111744A1 (en) | Carrier means with an interlocking connection for connecting several cables | |
JP5837648B2 (ja) | ロボットの線条体取付装置 | |
JP5725618B2 (ja) | 伸縮保護装置及びこの伸縮保護装置の設置構造 | |
JP6406910B2 (ja) | 配線収納構造 | |
WO2021193578A1 (ja) | ロボットの線条体処理構造 | |
JP5264253B2 (ja) | 車両シートにおけるワイヤハーネス配索構造 | |
JP7481480B2 (ja) | ロボット | |
WO2023161989A1 (ja) | 線条体固定部材、線条体増設用固定部材および線条体艤装方法 | |
JP4201523B2 (ja) | ケーブルの複合クランプおよびクランプ方法 | |
JP5955532B2 (ja) | 開閉装置及び該開閉装置の製造方法 | |
JP2003278178A (ja) | 作業機用の油圧配管支持構造 | |
TWI827225B (zh) | 具備纜線配線構造之產業用機器人 | |
JP4913488B2 (ja) | グロメット | |
JP5024714B2 (ja) | 結束用ナイロンバンド及びその結束方法 | |
JP2009166622A (ja) | リヤバンパの取付構造及び取付方法 | |
JP4454277B2 (ja) | 配線・配管用ハーネスの取付け構造 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200609 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210316 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210427 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211026 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211125 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6985309 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |