WO2023161989A1 - 線条体固定部材、線条体増設用固定部材および線条体艤装方法 - Google Patents
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Definitions
- the present disclosure relates to a filament body fixing member, a filament body extension fixing member, and a filament body outfitting method.
- a filament fixing member for fixing a basic cable to the outer surface of a robot is known (see Patent Document 1, for example).
- a filamentary body extension fixing member By connecting a filamentary body extension fixing member to the end of this filamentary body fixing member, the filamentary body to be retrofitted can be wired along the same path as the basic cable.
- first fixing member main body that is fixed to the outer surface of the robot and lashes the first filamentary body; and a first protection member covering both end surfaces of the first fixing member main body, and at least one of the first protection members is fastened to a screw hole provided in one end surface of the first fixing member main body.
- the filament body fixing member is detachably fixed to the first fixing member main body by a bolt.
- FIG. 1 is a side view of a collaborative robot with a striatal fixation member according to an embodiment of the present disclosure
- FIG. FIG. 2 is an exploded perspective view showing the filamentary body fixing member of FIG. 1
- FIG. 3 is a front view showing a state in which a first filamentary body is fixed to the filamentary body fixing member of FIG. 2
- FIG. 7 is a partial side view illustrating a case where a second filamentary body is added by the filamentary body extension fixing member according to the embodiment of the present disclosure.
- FIG. 5 is an exploded perspective view showing the filamentary body extension fixing member of FIG. 4 attached to the filamentary body fixing member of FIG. 1 ;
- FIG. 6 is a front view showing a state in which a second filamentary body is fixed in parallel with the first filamentary body by the filamentary body extension fixing member of FIG. 5 ;
- FIG. 5 is an exploded perspective view showing a modification of the filamentary body extension fixing member of FIG. 4 attached to the filamentous body fixing member of FIG. 1 ;
- a filamentary body fixing member 1, a filamentary body extension fixing member 60, and a filamentary body outfitting method according to an embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings.
- the filament body fixing member 1 according to the present embodiment is fixed to the outer surface of the collaborative robot (robot) 100 as shown in FIG. It is a member for outfitting the body.
- the collaborative robot 100 is, for example, a vertical 6-axis multi-joint type robot, and includes a base 110 installed on a mounting surface and supported rotatably with respect to the base 110 around a vertical first axis A.
- a revolving barrel 120 is provided.
- the collaborative robot 100 includes a first arm 130 rotatably supported with respect to the revolving barrel 120 around a horizontal second axis B, and a first arm parallel to the second axis B at the tip of the first arm 130 . and a second arm 140 rotatably supported around three axes C.
- the collaborative robot 100 has a three-axis wrist unit 150 supported at the tip of the second arm 140 .
- the collaborative robot 100 has a first filamentary body 10 which is a basic cable for transmitting power and control signals to the motors that drive each joint.
- the first filamentary body 10 enters the base from the distribution disc 111 on the back side of the base 110, is pulled out above the swing barrel 120, and then swings below the first arm 130. After being fixed to the trunk 120, the first arm 130 is bent upward at a forward position.
- the curved first filamentary body 10 is arranged along the side surface of the first arm 130 and is fixed to the first arm 130 at two intermediate positions in the longitudinal direction of the first arm 130 .
- filamentary body fixing members 1 are fixed to the side surface of the first arm 130 at intervals in the longitudinal direction of the first arm 130, and each filamentary body fixing member 1 has a first wire such as a basic cable.
- a strip 10 is bound by a tie 11 such as a nylon band.
- the filament body fixing member 1 is a fixing member main body (first fixing member A main body 2 and protective members (first protective members) 3 detachably fixed to both ends of the fixing member main body 2 with bolts 4 are provided.
- the fixing member main body 2 is formed by pressing a metal flat plate to form four side walls 2a and 2b that are curved substantially at right angles to the back side at the four sides of a rectangular lashing surface portion 5. It is formed in a box shape with The side walls 2a extending along the two long sides of the fixing member main body 2 are further curved at their ends parallel to the lashing surface 5 and provided with through holes 6 penetrating in the plate thickness direction to be fixed by two bolts.
- a fixing portion 7 for fixing the member main body 2 to the seating surface of the first arm 130 is configured.
- the lashing surface portion 5 is provided with 2 pairs of 4 through holes 5a penetrating in the plate thickness direction. As shown in FIG. 3, the first filaments 10 are arranged along the short side between two pairs of through holes 5a spaced apart along the long side, and each pair of through holes 5a The tie 11 passed through the hole 5a is tightened. As a result, the first filamentous body 10 is fixed in a state of being lashed to the surface of the lashing surface portion 5 by the binding member 11 . Since no edge is formed on the outer peripheral edge of the lashing surface portion 5 of the fixing member main body 2, which is formed in a box shape by bending the flat metal plate toward the back side, the lashed first filaments 10 are not formed. is not damaged by edges.
- the protective member 3 is constructed by adhering a metal flat plate 32 to one surface of a urethane protective member main body 31 .
- Through holes 33 and 34 are provided in the protective member main body 31 and the metal flat plate 32, and the bolt 4 passing through the through holes 33 and 34 is fastened to the screw hole 8 of the mounting portion 9 of the fixing member main body 2.
- the protective member 3 can be detachably fixed to both ends of the fixing member main body 2 .
- a retrofitting filament unit 50 is prepared in which a filamentary body extension fixing member 60 is previously fixed to the second filamentary body 40, and the filamentary body fixing member 1 The first filamentous body 10 fixed to the first arm 130 is added without removing it.
- the filamentary member extension fixing member 60 includes a fixing member main body (second fixing member main body) 61 and a protective member (second protective member) 62 .
- the fixing member main body 61 is formed into a box-like shape having three side walls 61a and 61b curved in the same direction at right angles on three sides of a rectangular binding surface portion 63 by pressing a flat metal plate. .
- the lashing surface portion 63 is provided with 2 pairs of 4 through holes 63a and 63b penetrating in the plate thickness direction in the same manner as the filament fixing member 1.
- One through hole 63b is configured by a notch.
- the second filaments 40 are arranged along the direction of the short side.
- the binder 11 passed through the pair of through holes 63a is tightened.
- the second filamentary body 40 can be fixed in a state of being lashed to the surface of the lashing surface portion 63 by the binding member 11 .
- the side walls 61a extending along the two long sides of the fixing member main body 61 extend parallel to each other.
- a side wall (one end) 61b extending along one short side of the fixing member main body 61 is provided with a through hole (not shown) penetrating in the plate thickness direction, and an end face (other end) along the other short side is provided with a through hole (not shown).
- a protective member 62 is adhered.
- the through-holes provided in one side wall 61b are formed at the same pitch as the screw holes 8 formed in the mounting portion 9 of the filamentary body fixing member 1.
- One side wall 61b is brought into close contact with the mounting portion 9 of the linear body fixing member 1 from which the protective member 3 has been removed, and a bolt 4 passed through the through hole is fastened to the screw hole 8, thereby increasing the linear body.
- a fixing member main body 61 of the fixing member 60 can be fixed to the attachment portion 9 of the filamentary body fixing member 1 .
- the lashing surface portion 63 of the fixing member 60 for extending the filament body forms a preset angle with respect to the lashing surface portion 5 of the filament body fixing member 1 .
- the fixing member main body 61 of the fixing member 60 for increasing the linear body is fixed to the mounting portion 9 of the fixing member 1 for extending the linear body, the lashing surface portion 63 of the fixing member 60 for increasing the linear body and the linear body fixing member 1 are fixed.
- the binding surface portion 5 is fixed at an angle to each other.
- the second filamentary body 40 lashed to the filamentary body extension fixing member 60 is fixed to the filament. It is arranged in parallel with the first filamentary body 10 lashed to the body fixing member 1 and is equipped via a route substantially equivalent to that of the first filamentary body 10 .
- the side wall 61b of the fixing member 60 for extending the filament body is fixed to one side wall 2b of the fixing member main body 2 of the filament body fixing member 1, and the first filament body 10 and the second filament body 40 are fixed. , and is not exposed radially outward of the first filamentary body 10 and the second filamentary body 40 .
- the other end of the filamentary body extension fixing member 60 is also covered with a protective member 62 .
- the filamentary body fixing member 1 in a state where the first filamentary body 10 is attached to the outer surface of the collaborative robot 100 by the filamentary body fixing member 1, can reduce the contact pressure on the contacting person. Furthermore, when the second filamentous body 40 is to be additionally installed, the protective member 3 can be replaced by simply removing the protective member 3 at one end of the fixed member main body 2 without removing the first filamentary body 10 already equipped. There is an advantage that the second filamentary body 40 can be easily added by using the screw hole 8 in which the is attached.
- the fixing member main body 2 can be connected to the fixing member main body 2 using the screw hole 8 at one end of the fixing member main body 2 from which the protective member 3 has been removed.
- the second filamentary body 40 can be equipped via the same route as the first filamentary body 10 without removing the first filamentary body 10 .
- the protective members 3 and 62 can reduce the contact pressure from outside the collaborative robot 100 on the contacting person.
- the fixing member 60 for expanding the filamentary body in the form of the post-attachment filamentary body unit 50 in a state where the second filamentary body 40 is attached the fixing member for filamentary body extension 60 can be attached to the filamentary body fixing member. 1, the twisting and bending to be applied to the second filamentary body 40 can be easily reproduced and outfitted.
- the second filament body 40 can be secured at an appropriate angle. It can be fixed near the first filamentous body 10 .
- the method for installing the filamentary body according to the present embodiment is to add the second filamentary body 40 to the collaborative robot 100 to which the first filamentary body 10 is equipped using the filamentary body fixing member 1 .
- This is the method of outfitting the string.
- the retrofitting wire unit 50 in which the second wire 40 is lashed to the fixing member main body 61 of the fixing member 60 for adding wire is prepared.
- the protection member 3 is removed from the side wall 2b that is one end face of the fixing member main body 2 of the filamentary body fixing member 1
- the side wall 61b that is one end of the fixing member main body 61 of the filamentary body extension fixing member 60 is removed from the fixing member main body. 2
- the bolt 4 is passed through the through hole of the side wall 61b and fastened to the screw hole 8 of the mounting portion 9.
- the second filamentary body 40 can be installed in the same manner as the first filamentary body 10 without removing the first filamentary body 10. can be attached to the outer surface of the collaborative robot 100 via the path of
- the post-installed filamentary body unit 50 is manufactured in a factory, for example, a model in which the same filamentary body fixing member 1 is installed at the same position as the collaborative robot 100 to be installed is actually installed. Manufactured by being outfitted. That is, when actually rigging, the length of the movable portion of the second filamentary body 40 is determined by considering the operating range of the first arm 130 with respect to the swing body 120, the operating range of the second arm 140 with respect to the first arm 130, and the like. to decide.
- the filament member of the model is fixed.
- the retrofitted filamentary body unit 50 is manufactured. Therefore, by simply connecting the linear body extension fixing member 60 of the post-installed linear body unit 50 to the linear body fixing member 1 of the collaborative robot 100, the length, bending and twisting of the movable portion given at the time of manufacture can be reduced.
- the second filamentary body 40 can be outfitted in the reproduced state.
- the length of the movable portion should be outfitted with adjustments for bending and twisting. According to the present embodiment, there is no such problem, and there is the advantage that the additional work of the second filamentary body 40 can be facilitated at the site and the work man-hours can be reduced.
- the first filamentary body 10 is removed, and the first filamentary body 10 and the second filamentary body 40 are fixed to the filamentary body fixing member 1. It is also conceivable to replace the entire body unit 50 . In this case, there is no need to adjust the length, bending and twisting of the movable portion during installation at the site. According to this embodiment, it is easy to add the second filamentary body 40 on site without removing the first filamentary body 10, so there is an advantage that the cost can be significantly reduced.
- protective members 3 that cover the side walls 2b, which are both end surfaces of the fixing member main body 2 are detachably provided with bolts 4.
- FIG. 1 The case where the protective member 3 on the side wall (one end surface) 2b of the fixed member main body 2 is removed and the filamentary body extension fixing member 60 is attached has been described. may be removed and two second filaments 40 may be additionally provided on both sides of the fixing member main body 2 by two filamentary body extension fixing members 60 .
- the protective member 3 covering both side walls (both end surfaces) 2b of the fixing member main body 2 is detachably provided by bolts 4, only one side wall (one end surface) 2b is provided with a filamentary body.
- the protection member 3 of the other side wall (the other end face) 2b may be non-removably adhered to the fixing member main body 2 .
- the protective member 62 is adhered to the side wall (one end) 61 b of the fixing member main body 61 of the filamentary body extension fixing member 60 is illustrated, the protective member 62 is attached to the side wall of the fixing member main body 2 by the bolt 4 . It may be removably fixed to a screw hole 8 provided in (end face) 2b. As a result, the protective member 62 of the filamentary body extension fixing member 60 connected to the filamentary body fixing member 1 can be removed, and another filamentary body extension fixing member 60 can be further connected.
- the protective member 62 is attached by another member 64 using the bolt 4 for fixing the fixing member main body 61 of the fixing member 60 for expanding the filamentary body to the filamentary body fixing member 1. It may be arranged at a position covering the other end of the filamentary body extension fixing member 60 .
- the filament body fixing member 1 according to the present embodiment the case where the basic cable is the first filament body 10 has been exemplified. , may be applied when a post-attached filamentary body is externally attached as the first filamentary body 10 .
Landscapes
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Abstract
ロボット（１００）の外面に固定され第１線条体（１０）を固縛する第１固定部材本体と、第１線条体（１０）が固縛された状態で第１線条体（１０）の外径よりも外側に突出して配置される第１固定部材本体の両端面をそれぞれ覆う第１保護部材とを備え、第１保護部材の少なくとも一方が、第１固定部材本体の一端面に設けられたネジ孔に締結されるボルトによって、第１固定部材本体に着脱可能に固定されている線条体固定部材（１）である。
Description
本開示は、線条体固定部材、線条体増設用固定部材および線条体艤装方法に関するものである。
従来、ロボットの外面に基本ケーブルを固定する線条体固定部材が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この線条体固定部材は、端部に線条体増設用固定部材を連結することにより、後付けの線条体を基本ケーブルと同等の経路に沿って配線することができる。
人が接近している状態で動作する協働ロボットにおいては、人に接触したときに接触圧力が高くなる場所に柔軟性のある保護部材を設ける必要がある。したがって、協働ロボットに基本ケーブルを外付けする線条体固定部材としても、端部が保護部材によって覆われているとともに線条体増設用固定部材を容易に連結することができることが望まれている。
ロボットの外面に固定され第１線条体を固縛する第１固定部材本体と、前記第１線条体が固縛された状態で前記第１線条体の外径よりも外側に突出して配置される前記第１固定部材本体の両端面をそれぞれ覆う第１保護部材とを備え、該第１保護部材の少なくとも一方が、前記第１固定部材本体の一端面に設けられたネジ孔に締結されるボルトによって、前記第１固定部材本体に着脱可能に固定されている線条体固定部材である。
本開示の一実施形態に係る線条体固定部材１、線条体増設用固定部材６０および線条体艤装方法について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る線条体固定部材１は、図１に示されるように、協働ロボット（ロボット）１００の外面に固定され、協働ロボット１００の外面に沿ってケーブル等の第１線条体を艤装するための部材である。
本実施形態に係る線条体固定部材１は、図１に示されるように、協働ロボット（ロボット）１００の外面に固定され、協働ロボット１００の外面に沿ってケーブル等の第１線条体を艤装するための部材である。
協働ロボット１００は、例えば、垂直６軸多関節型のロボットであって、被設置面に設置されるベース１１０と、鉛直な第１軸線Ａ回りにベース１１０に対して回転可能に支持された旋回胴１２０とを備えている。また、協働ロボット１００は、水平な第２軸線Ｂ回りに旋回胴１２０に対して回転可能に支持された第１アーム１３０と、第１アーム１３０の先端に、第２軸線Ｂと平行な第３軸線Ｃ回りに回転可能に支持された第２アーム１４０とを備えている。さらに、協働ロボット１００は、第２アーム１４０の先端に支持された３軸の手首ユニット１５０を備えている。
協働ロボット１００は、各関節を駆動するモータに動力および制御信号を伝送するための基本ケーブルである第１線条体１０を備えている。第１線条体１０は、図１に示されるように、ベース１１０の背面の分線盤１１１からベース内に入り、旋回胴１２０の上方に引き出された後に、第１アーム１３０の下方において旋回胴１２０に固定された後、第１アーム１３０の前方に向かう位置において上方に湾曲させられている。湾曲後の第１線条体１０は、第１アーム１３０の側面に沿って配置され、第１アーム１３０の長手方向の途中位置の２箇所において、第１アーム１３０に固定されている。
第１アーム１３０の側面には、第１アーム１３０の長手方向に間隔を空けて２箇所の線条体固定部材１が固定され、各線条体固定部材１に、基本ケーブルのような第１線条体１０が、ナイロンバンド等の結束具１１によって固縛されている。
線条体固定部材１は、図２に示されるように、第１アーム１３０の外面に設けられた座面（図示略）にボルト（図示略）によって固定される固定部材本体（第１固定部材本体）２と、固定部材本体２の両端に、ボルト４によって着脱可能に固定される保護部材（第１保護部材）３とを備えている。
線条体固定部材１は、図２に示されるように、第１アーム１３０の外面に設けられた座面（図示略）にボルト（図示略）によって固定される固定部材本体（第１固定部材本体）２と、固定部材本体２の両端に、ボルト４によって着脱可能に固定される保護部材（第１保護部材）３とを備えている。
固定部材本体２は、図２に示されるように、金属製平板をプレス加工することによって、長方形状の固縛面部５の４辺において裏面側に略直角に湾曲させた４つの側壁２ａ，２ｂを有する箱状に形成されている。固定部材本体２の２つの長辺に沿って延びる側壁２ａは、先端をさらに固縛面部５に平行に湾曲させ、板厚方向に貫通する貫通孔６を設けることにより、２本のボルトによって固定部材本体２を第１アーム１３０の座面に固定するための固定部７を構成している。固定部材本体２の２つの短辺に沿って延びる側壁（一端面）２ｂは、相互に平行に延びるとともに、それぞれ、板厚方向に貫通するネジ孔８が設けられることにより、保護部材３をボルト４によって着脱可能に取り付けるための取付部９を構成している。
固縛面部５には、板厚方向に貫通する２対４個の貫通孔５ａが設けられている。図３に示されるように、長辺に沿う方向に間隔を空けて配置された２対の貫通孔５ａの間に短辺方向に沿って第１線条体１０を配置し、各対の貫通孔５ａを通した結束具１１を締め付ける。これにより、第１線条体１０が結束具１１によって固縛面部５の表面に固縛された状態に固定される。金属製平板を裏面側に湾曲させることにより箱状に構成された固定部材本体２の固縛面部５の外周縁には全周にわたってエッジが形成されないので、固縛された第１線条体１０がエッジにより損傷することがない。
保護部材３は、図２に示されるように、ウレタン製の保護部材本体３１の一面に金属製平板３２を接着することにより構成されている。保護部材本体３１および金属製平板３２には貫通孔３３，３４が設けられ、貫通孔３３，３４を通過させたボルト４を、固定部材本体２の取付部９のネジ孔８に締結することにより、保護部材３を固定部材本体２の両端に着脱可能に固定することができる。
図２および図３に示されるように、第１線条体１０を固縛した状態の固定部材本体２の両端の取付部９に、保護部材３を固定することにより、第１線条体１０を固縛した状態で第１線条体１０の径方向に露出する固定部材本体２の両端が保護部材３によって覆われる。これにより、人が接近している状態で動作する協働ロボット１００において、人に接触したときに接触圧力が高くなる場所である固定部材本体２の両端を柔軟性のある保護部材３によって覆い、接触した人に高い接触圧力を与えることを防止できる。
次に、このようにして構成された協働ロボット１００に、増設用の第２線条体４０を後付け固定する場合について説明する。
本実施形態においては、図４に示されるように、第２線条体４０に線条体増設用固定部材６０を予め固定した後付け線条体ユニット５０を用意し、線条体固定部材１によって第１アーム１３０に固定されている第１線条体１０を取り外すことなく増設する。
本実施形態においては、図４に示されるように、第２線条体４０に線条体増設用固定部材６０を予め固定した後付け線条体ユニット５０を用意し、線条体固定部材１によって第１アーム１３０に固定されている第１線条体１０を取り外すことなく増設する。
線条体増設用固定部材６０は、図５に示されるように、固定部材本体（第２固定部材本体）６１と保護部材（第２保護部材）６２とを備えている。
固定部材本体６１は、金属製平板をプレス加工することによって、長方形状の固縛面部６３の３辺において同一方向に直角に湾曲させた３つの側壁６１ａ，６１ｂを有する箱状に形成されている。
固定部材本体６１は、金属製平板をプレス加工することによって、長方形状の固縛面部６３の３辺において同一方向に直角に湾曲させた３つの側壁６１ａ，６１ｂを有する箱状に形成されている。
固縛面部６３には、線条体固定部材１と同様に、板厚方向に貫通する２対４個の貫通孔６３ａ，６３ｂが設けられている。１つの貫通孔６３ｂは切欠きにより構成されている。長辺に沿う方向に間隔を空けて配置された２対の貫通孔６３ａ，６３ｂの間に、図６に示されるように、短辺方向に沿って第２線条体４０を配置し、各対の貫通孔６３ａを通した結束具１１を締め付ける。これにより、第２線条体４０を結束具１１によって固縛面部６３の表面に固縛した状態に固定することができる。
固定部材本体６１の２つの長辺に沿って延びる側壁６１ａは、相互に平行に延びている。固定部材本体６１の一方の短辺に沿って延びる側壁（一端）６１ｂには、板厚方向に貫通する貫通孔（図示略）が設けられ、他方の短辺に沿う端面（他端）には保護部材６２が接着されている。
一方の側壁６１ｂに設けられた貫通孔は、線条体固定部材１の取付部９に形成されたネジ孔８と同じピッチで形成されている。保護部材３が取り外された線条体固定部材１の取付部９に、一方の側壁６１ｂを密着させ、貫通孔を貫通させたボルト４をネジ孔８に締結することにより、線条体増設用固定部材６０の固定部材本体６１を、線条体固定部材１の取付部９に固定することができる。
線条体増設用固定部材６０の固縛面部６３は、線条体固定部材１の固縛面部５に対して、予め設定された角度をなしている。線条体増設用固定部材６０の固定部材本体６１を線条体固定部材１の取付部９に固定すると、線条体増設用固定部材６０の固縛面部６３と線条体固定部材１の固縛面部５とは相互に角度をなして固定される。
線条体固定部材１の取付部９に線条体増設用固定部材６０が固定されることにより、線条体増設用固定部材６０に固縛されている第２線条体４０は、線条体固定部材１に固縛されている第１線条体１０と並列に配置され、第１線条体１０と略同等の経路を経由して艤装される。
この状態で、線条体固定部材１の固定部材本体２の一方の側壁２ｂには線条体増設用固定部材６０の側壁６１ｂが固定され、第１線条体１０と第２線条体４０との間に配置されるので、第１線条体１０および第２線条体４０の径方向外方に露出しない。一方、線条体増設用固定部材６０の他端も保護部材６２によって覆われている。これにより、人が接近している状態で動作する協働ロボット１００において、人に接触したときに接触圧力が高くなる場所である固定部材本体２，６１の両端を柔軟性のある保護部材３，６２によって覆い、接触圧力が高くなることを防止できる。
本実施形態に係る線条体固定部材１によれば、線条体固定部材１によって協働ロボット１００の外面に第１線条体１０が取り付けられている状態において、保護部材３により、外部からの接触する人に対する接触圧力を低減することができる。さらに、第２線条体４０を増設しようとする場合に、既に艤装されている第１線条体１０を取り外すことなく、固定部材本体２の一端の保護部材３を取り外すだけで、保護部材３が取り付けられていたネジ孔８を利用して、第２線条体４０を容易に増設することができるという利点がある。
また、本実施形態に係る線条体増設用固定部材６０によれば、保護部材３を取り外した固定部材本体２の一端のネジ孔８を利用して固定部材本体２に連結することができる。これにより、第１線条体１０を取り外すことなく、第１線条体１０と同様の経路を経由して第２線条体４０を艤装することができる。
この場合において、第２線条体４０が増設された状態においても、保護部材３，６２により、協働ロボット１００の外部からの接触する人に対する接触圧力を低減することができる。また、線条体増設用固定部材６０に第２線条体４０を取り付けた状態の後付け線条体ユニット５０の形態で艤装することにより、線条体増設用固定部材６０を線条体固定部材１に固定するだけで、第２線条体４０に加えるべき捻りや曲げを容易に再現して艤装することができる。また、線条体増設用固定部材６０の固縛面部６３と線条体固定部材１の固縛面部５との間に角度を設けておくことにより、第２線条体４０を適正な角度で第１線条体１０の近傍に固定することができる。
すなわち、本実施形態に係る線条体艤装方法は、線条体固定部材１を用いて第１線条体１０が艤装されている協働ロボット１００に、第２線条体４０を増設する線条体艤装方法である。この方法は、まず、線条体増設用固定部材６０の固定部材本体６１に第２線条体４０を固縛した後付け線条体ユニット５０を用意する。
そして、線条体固定部材１の固定部材本体２の一端面である側壁２ｂから保護部材３を取り外し、線条体増設用固定部材６０の固定部材本体６１の一端である側壁６１ｂを固定部材本体２の側壁２ｂに密着させた状態でボルト４を側壁６１ｂの貫通孔を貫通させて取付部９のネジ孔８に締結する。これにより、線条体増設用固定部材６０を線条体固定部材１に連結することにより、第１線条体１０を取り外すことなく、第２線条体４０を第１線条体１０と同様の経路を経由して協働ロボット１００の外面に艤装することができる。
ここで、後付け線条体ユニット５０は、工場において製造する際に、例えば、取付が予定されている協働ロボット１００と同じ位置に同じ線条体固定部材１が装備されているモデルに実際に艤装されることにより製造される。すなわち、実際の艤装に際しては、旋回胴１２０に対する第１アーム１３０の動作範囲、第１アーム１３０に対する第２アーム１４０の動作範囲等を考慮して、第２線条体４０の可動部分の長さを決定する。さらに、第２線条体４０に適当な曲げや捻りを加えることにより、第２線条体４０の可動部分が湾曲動作したときに、第１線条体１０および周囲の構造物である旋回胴１２０等に接触することなく動作可能となる。
このようにして実際の艤装と同様の曲げおよび捻りを加えた状態の第２線条体４０を線条体増設用固定部材６０に結束具１１を用いて固縛した後に、モデルの線条体固定部材１から取り外されることにより、後付け線条体ユニット５０が製造されている。したがって、この後付け線条体ユニット５０の線条体増設用固定部材６０を協働ロボット１００の線条体固定部材１に連結するだけで、製造時に付与した可動部分の長さ、曲げおよび捻りが再現された状態で第２線条体４０を艤装することができる。
第１線条体１０を固縛する線条体固定部材１に、予め第２線条体４０を増設して固縛可能な部分を設けておく場合には、現場において、可動部分の長さ、曲げおよび捻りを調整しながら艤装する必要がある。
本実施形態によればそのような不都合はなく、第２線条体４０の現場における増設作業を容易にして作業工数を低減することができるという利点がある。
本実施形態によればそのような不都合はなく、第２線条体４０の現場における増設作業を容易にして作業工数を低減することができるという利点がある。
また、第２線条体４０を増設する場合に、第１線条体１０を取り外し、第１線条体１０および第２線条体４０が線条体固定部材１に固定された後付け線条体ユニット５０全体を交換することも考えられる。この場合には、現場において、可動部分の長さ、曲げおよび捻りを調整しながら艤装する必要がないが、第１線条体１０も含めて交換するためコストが高くつくという不都合がある。本実施形態によれば、第１線条体１０を取り外すことなく、現場における第２線条体４０の増設作業も容易であるため、コストを大幅に低減することができるという利点がある。
なお、本実施形態に係る線条体固定部材１においては、固定部材本体２の両端面である側壁２ｂを覆う保護部材３が、ボルト４により着脱可能に設けられている。固定部材本体２の側壁（一端面）２ｂの保護部材３を取り外して線条体増設用固定部材６０を取り付ける場合について説明したが、固定部材本体２の両側壁（両端面）２ｂの保護部材３を取り外して固定部材本体２の両側に、２つの線条体増設用固定部材６０によって２つの第２線条体４０を増設してもよい。
また、固定部材本体２の両側壁（両端面）２ｂを覆う保護部材３が、ボルト４により着脱可能に設けられている場合を例示したが、一方の側壁（一端面）２ｂのみに線条体増設用固定部材６０を連結する場合には、他方の側壁（他端面）２ｂの保護部材３は固定部材本体２に着脱不可に接着されていてもよい。
また、線条体増設用固定部材６０の固定部材本体６１の側壁（一端）６１ｂに保護部材６２が接着されている場合を例示したが、この保護部材６２をボルト４により固定部材本体２の側壁（端面）２ｂに設けたネジ孔８に着脱可能に固定してもよい。これにより、線条体固定部材１に連結された線条体増設用固定部材６０の保護部材６２を取り外して、他の線条体増設用固定部材６０をさらに連結することもできる。
また、図７に示されるように、線条体増設用固定部材６０の固定部材本体６１を線条体固定部材１に固定するためのボルト４を利用して、保護部材６２を別部材６４によって線条体増設用固定部材６０の他端を覆う位置に配置することにしてもよい。
また、本実施形態に係る線条体固定部材１によれば、基本ケーブルを第１線条体１０とする場合を例示したが、これに代えて、基本ケーブルは第１アーム１３０等に内蔵され、後付けの線条体を第１線条体１０として外付けする場合に適用してもよい。
また、本実施形態に係る線条体固定部材１によれば、基本ケーブルを第１線条体１０とする場合を例示したが、これに代えて、基本ケーブルは第１アーム１３０等に内蔵され、後付けの線条体を第１線条体１０として外付けする場合に適用してもよい。
１ 線条体固定部材
２ 固定部材本体（第１固定部材本体）
２ｂ 側壁（一端面）
３ 保護部材（第１保護部材）
４ ボルト
８ ネジ孔
１０ 基本ケーブル（第１線条体）
４０ 第２線条体
５０ 後付け線条体ユニット
６０ 線条体増設用固定部材
６１ 固定部材本体（第２固定部材本体）
６１ｂ 側壁（一端）
６２ 保護部材（第２保護部材）
１００ 協働ロボット（ロボット）
２ 固定部材本体（第１固定部材本体）
２ｂ 側壁（一端面）
３ 保護部材（第１保護部材）
４ ボルト
８ ネジ孔
１０ 基本ケーブル（第１線条体）
４０ 第２線条体
５０ 後付け線条体ユニット
６０ 線条体増設用固定部材
６１ 固定部材本体（第２固定部材本体）
６１ｂ 側壁（一端）
６２ 保護部材（第２保護部材）
１００ 協働ロボット（ロボット）
Claims (3)
- ロボットの外面に固定され第１線条体を固縛する第１固定部材本体と、前記第１線条体が固縛された状態で前記第１線条体の外径よりも外側に突出して配置される前記第１固定部材本体の両端面をそれぞれ覆う第１保護部材とを備え、
該第１保護部材の少なくとも一方が、前記第１固定部材本体の一端面に設けられたネジ孔に締結されるボルトによって、前記第１固定部材本体に着脱可能に固定されている線条体固定部材。 - 請求項１に記載の線条体固定部材に組み合わせて使用され、増設用の第２線条体を固定するための線条体増設用固定部材であって、
前記第１保護部材が取り外された前記第１固定部材本体の前記一端面に密着して配置される一端に、前記ボルトを貫通可能な貫通孔が設けられ、後付けの前記第２線条体が固縛される第２固定部材本体と、該第２固定部材本体の他端を覆う第２保護部材とを備える線条体増設用固定部材。 - 請求項１に記載の線条体固定部材を用いて前記第１線条体が艤装されている前記ロボットに、前記第２線条体を増設する線条体艤装方法であって、
請求項２に記載の線条体増設用固定部材の前記第２固定部材本体に前記第２線条体を固縛した後付け線条体ユニットを用意し、
前記線条体固定部材の前記第１固定部材本体の前記一端面から前記第１保護部材を取り外し、
前記後付け線条体ユニットの前記第２固定部材本体の前記一端を前記第１固定部材本体の前記一端面に密着させた状態で前記ボルトを前記ネジ孔に締結することにより、前記線条体増設用固定部材を前記線条体固定部材に連結する線条体艤装方法。
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| PCT/JP2022/007222 WO2023161989A1 (ja) | 2022-02-22 | 2022-02-22 | 線条体固定部材、線条体増設用固定部材および線条体艤装方法 |
| TW112104868A TW202346050A (zh) | 2022-02-22 | 2023-02-10 | 線條狀物體固定件、線條狀物體增設用固定件以及線條狀物體裝設方法 |
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ID=87765159
Family Applications (1)
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| PCT/JP2022/007222 WO2023161989A1 (ja) | 2022-02-22 | 2022-02-22 | 線条体固定部材、線条体増設用固定部材および線条体艤装方法 |
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Citations (6)
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-
2022
- 2022-02-22 WO PCT/JP2022/007222 patent/WO2023161989A1/ja unknown
-
2023
- 2023-02-10 TW TW112104868A patent/TW202346050A/zh unknown
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