JP2011234521A - 補助機器付モータおよびそれを備えた単軸ロボットおよび伸縮装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 水や異物の浸入を防止できるとともに補助機器からの脱着性がよくなり、さらにリード線が邪魔になることを防止でき、かつリード線を保護できるカバー部材を備えた補助機器付モータおよびそれを備えた単軸ロボットおよび伸縮装置を提供すること。
【解決手段】 モータ本体１０と、レゾルバ２０と、レゾルバ２０を覆うカバー部材３０とで補助機器付モータＡを構成した。そして、カバー部材３０を、レゾルバ２０の開放側端面を覆う端面被覆部３１と、レゾルバ２０の外周面との間に補助機器側管路を形成するとともに、モータ本体１０のケーシング１１との間に、補助機器側管路と連通し先端が開口したモータ本体側管路３６を形成する延長部３３とで構成した。また、モータ本体１０のリード線１７とレゾルバ２０のリード線２４とを、モータ本体側管路３６を通して外部に導出した。
【選択図】 図１

Description

本発明は、補助機器を覆うカバー部材を備えた補助機器付モータおよびそれを備えた単軸ロボットおよび伸縮装置に関する。

従来から、単軸ロボットや伸縮装置の駆動装置として用いられるモータの中には、補助機器として、レゾルバが隣接して設置されたレゾルバ付モータ（例えば、特許文献１参照）や、電磁ブレーキが隣接して設置された電磁ブレーキ付モータ（例えば、特許文献２参照）がある。

特許文献１に記載されたレゾルバ付モータは、モータケースの内側に設けられたステータと、ステータの内側に設けられたロータを有するモータ回転軸とからなるモータを備えている。モータケースの端部には、軸受を備えた後蓋が設置されており、モータ回転軸の一方の端部が後蓋の軸受を介してモータの外部に延びている。そして、モータ回転軸の一方の端部にレゾルバが設置され、そのレゾルバをレゾルバカバーで覆っている。モータケースにおける後蓋の近傍には、孔が設けられており、ステータから延びるモータリード線はこの孔を介して外部に延びている。また、後蓋には引出孔が設けられており、レゾルバから延びるリード線は、後蓋の引出孔とモータケースの孔を介してモータリード線とともに、外部に延びている。

特許文献２に記載された電磁ブレーキ付モータ（伸縮継手）は、モータの作動によりボールねじ収容部内で回転するボールねじと、ボールねじに螺合し、ボールねじの回転によりボールねじ収容部内を移動可能になったボールナットと、ボールナットに固定され、ボールナットの移動によりボールねじ収容部から進退する伸縮腕とを備えている。また、ボールねじ収容部の一方の端部には、モータ収容部が設置されており、その内部に、モータと電磁ブレーキとが隣接して同軸に設置されている。そして、モータ収容部の外殻となるカバーの側面におけるボールねじ収容部と反対側の端部近傍に、コネクタが設けられ、モータから延びるリード線と、電磁ブレーキから延びるリード線とがこのコネクタに接続されている。

特許第３７１１１７７号公報 特許第２９３８７９５号公報

しかしながら、前述した従来の補助機器付モータのうちの前者では、モータケースの孔が外部に露出しているため、孔からモータケースの内部に水や異物等が浸入する可能性がある。また、レゾルバをモータから分離して整備するときには、レゾルバを覆うカバー部材であるレゾルバカバーを外し、リード線をモータケースの孔と後蓋の引出孔との双方を通してモータケースの内部側から抜き取る操作が必要となり、レゾルバの脱着性が悪いという問題もある。さらに、ステータから延びるモータリード線や、レゾルバから延びるリード線に振動が加わると、孔の縁部に擦り付けられて断線の可能性が生じる。

また、後者の補助機器付モータでは、リード線の先端部が伸縮継手の延びる方向に直交して外部側に向かってコネクタに接続されているため、コネクタに外部からモータドライバを接続するとモータドライバのリード線が突出して邪魔になるという問題がある。また、モータ収容部部内の電磁ブレーキを覆うカバー部材であるカバーにコネクタを取り付けて、このコネクタにモータリード線等を接続しているため、電磁ブレーキの点検整備等のためカバーをモータから分離させるための操作に手間がかかるという問題もある。

本発明は、このような問題に対処するためになされたもので、その目的は、水や異物の浸入を防止できるとともに補助機器からの脱着性がよくなり、さらにリード線が邪魔になることを防止でき、かつリード線を保護できるカバー部材を備えた補助機器付モータおよびそれを備えた単軸ロボットおよび伸縮装置を提供することである。なお、下記本発明の各構成要件の記載においては、本発明の理解を容易にするために、実施形態の対応箇所の符号を括弧内に記載しているが、本発明の構成要件は、実施形態の符号によって示された対応箇所の構成に限定解釈されるべきものではない。

前述した目的を達成するため、本発明に係る補助機器付モータの構成上の特徴は、モータ軸（１４）の外周面に固定されたロータ（１５）と、ロータの外周面に対向して設置されるステータ（１６）と、モータ軸の両端を外部に突出させた状態で前記モータ軸の少なくとも一方側の端部を回転可能に支持するとともにステータを固定するモータ用ケーシング（１１，１２）と、ステータに接続されて先端部がモータ用ケーシングの外部に延びるモータ用リード線（１７）とを備えたモータ本体（１０）と、モータ本体のモータ軸方向の他方側に設置される補助機器用ケーシング（２１）と、補助機器用ケーシングの内側に設置されモータ軸の他方側の端部に連結固定される回転部材（２２，４３）と、回転部材に対向して設置され前記補助機器用ケーシングに固定される静止部材（２３，４４）と、静止部材から外部に延びる静止部材用リード線（２４，４６）とを備えた補助機器（２０，４０）と、補助機器を覆うカバー部材（３０，５０）とを備えた補助機器付モータ（Ａ，Ｂ，Ｃ）において、カバー部材を、補助機器の他方側の端面を覆う端面被覆部（３１，５１）と、補助機器の外周面との間に補助機器側管路（５６）を形成した状態で補助機器の外周面の少なくとも一部を覆うとともに、モータ用ケーシングの外周側に延び、モータ用ケーシングとの間に、補助機器側管路と連通し先端が開口したモータ本体側管路（３６）を形成する延長部（３３，５４）とで構成し、カバー部材を、補助機器あるいはモータ本体に対して脱可能に連結固定するとともに、モータ用リード線と静止部材用リード線とを、両管路の内少なくともモータ本体側管路を通して開口から外部に導出したことにある。

前述した本発明に係る補助機器付モータでは、カバー部材を、補助機器の他方側の端面、すなわちモータ側の端面の反対側の端面を覆う端面被覆部と、補助機器の外周面との間に補助機器側管路を形成した状態で補助機器の外周面の少なくとも一部を覆うとともに、モータ用ケーシングの外周側に延び、モータ用ケーシングとの間に、補助機器側管路に連通するモータ本体側管路を形成する延長部とで構成している。このため、端面被覆部と延長部とによって、補助機器付モータの内部に水や異物が浸入しにくくすることができるとともに、モータ用リード線と静止部材用リード線とが保護される。また、モータ用リード線と静止部材用リード線とが両管路内あるいは少なくともモータ本体側管路内を通るため、モータ用ケーシングや補助機器用ブラケットの外部側に突出して、あるいはモータ軸方向に補助機器付モータから他方側に突出して邪魔になることがなくなる。

さらに、カバー部材のモータ側の端面が開口しているため、カバー部材を補助機器に対してモータ軸の軸方向から着脱できる。このため、カバー部材の補助機器に対する脱着が容易になる。なお、モータ用ケーシングとしては、モータを収容する円筒状のケーシングと、モータ軸の両端をそれぞれ支持する板状のブラケットの両方とを別体で構成して組み付けてもよい。また、ケーシングと、一方のブラケットを一体にして、他方のブラケットを別体にしてもよい。

また、本発明に係る補助機器付モータの他の構成上の特徴は、カバー部材における補助機器付モータの軸方向に直交する部分の少なくとも一部がモータ用ケーシングの外周面よりも外部側に突出しないようにしたことにある。

本発明に係る補助機器付モータによると、カバー部材を取り付けることによって、カバー部材の全体がモータ用ケーシングの外周面よりも外部側に突出することを防止できる。この場合、カバー部材における延長部を除いた部分のすべての部分がモータ用ブラケットの外周面よりも外部側に突出しないようにすることがより好ましいが、例えば、補助機器付モータを平面状の基台に設置するときには、少なくともカバー部材の端面被覆部における基台に対向する面がモータ用ブラケットの外周面よりも外部側に突出しないようにする。

また、本発明に係る補助機器付モータのさらに他の構成上の特徴は、補助機器を、回転部材としてのロータ検出部（２２）と、静止部材としてのステータ検出部（２３）と、静止部材用リード線としてのレゾルバ用リード線（２４）とを備えたレゾルバ（２０）で構成したことにある。これによると、レゾルバでモータ軸の回転数を検出できる。

また、本発明に係る補助機器付モータのさらに他の構成上の特徴は、補助機器を、回転部材としてのブレーキライニング（４３）と、静止部材としての制動部材（４４）と、静止部材用リード線としての電磁ブレーキ用リード線（４６）とを備えた電磁ブレーキ（４０）で構成したことにある。これによると、電磁ブレーキでモータ軸の回転を制動できる。

また、本発明に係る補助機器付モータのさらに他の構成上の特徴は、補助機器を、回転部材としてのロータ検出部と、静止部材としてのステータ検出部と、静止部材用リード線としてのレゾルバ用リード線とを備えたレゾルバと、回転部材としてのブレーキライニングと、静止部材としての制動部材と、静止部材用リード線としての電磁ブレーキ用リード線とを備えた電磁ブレーキとを軸方向に並べて構成したことにある。これによると、レゾルバでモータ軸の回転数を検出できるとともに、電磁ブレーキでモータ軸の回転を制動できる。

また、本発明に係る補助機器付モータのさらに他の構成上の特徴は、モータ本体側管路の開口縁部に、モータ用リード線と静止部材用リード線とを保持するための弾性部材からなるグロメット（３７）を設置したことにある。

これによると、モータ用リード線や静止部材用リード線を適正な状態で保持することができる。この場合、管路内においては、モータ用リード線と静止部材用リード線とは補助機器付モータの外周面に沿って延びるため、邪魔になることがなくなるとともに破損することを防止される。そして、モータ用リード線と静止部材用リード線とが管路から外部に延びるところでは、グロメットによって保持されるため、モータ用リード線と静止部材用リード線とが振動して破損したり、振動することによって邪魔になったりすることがなくなる。

また、本発明に係る単軸ロボットの構成上の特徴は、前述したいずれかの補助機器付モータを備えた単軸ロボット（６０）であって、モータ軸の他方側に連結されるボールねじ軸（６２）と、ボールねじ軸の両端を回転可能に支持した状態でボールねじ軸を収容するロボット用ケーシング（６１）と、ボールねじ軸に螺合した状態でロボット用ケーシング内に設けられボールねじ軸の回転によりロボット用ケーシング内を移動可能になった移動テーブル（６３）とを備え、ロボット用ケーシングは外周に当該単軸ロボットを他部材に据付固定するための据付部（ねじ穴（６４ａ）が設けられたレール６４の下面）を備え、カバー部材を補助機器あるいはモータ本体に対して脱可能に連結固定した状態で、延長部が、モータ軸回りの外周方向において、移動テーブルの位置と前記据付部の位置とを避けた位置となるように構成したことにある。

これによると、水や異物が浸入しにくくできるとともに補助機器からの脱着性がよくなり、モータ用リード線と静止部材用リード線とがモータ軸方向他端側に突出したり、モータ軸方向と直交する方向の外方に突出したり、あるいは移動テーブルや据付の邪魔になることを防止でき、さらにモータ用リード線と静止部材用リード線とを保護できるカバー部材を備えた補助機器付モータを有する単軸ロボットを得ることができる。

また、本発明に係る伸縮装置の構成上の特徴は、前述したいずれかの補助機器付モータを備えた伸縮装置（７０）であって、モータ軸の他方側に連結されるボールねじ（７２）と、ボールねじに螺合する移動ナット（７３）と、移動ナットに連結されモータ軸と反対の方向に延びる伸縮腕（７４）と、ボールねじにおけるモータ軸側の端部を回転可能に支持するとともに、伸縮腕を摺動可能に支持して外部に対して進退させるボールねじ用ケーシング（７１）とを備え、ボールねじ軸用ケーシングは外周に当該伸縮装置を他部材に据付固定するための据付部を備え、カバー部材を補助機器あるいはモータ本体に対して脱可能に連結固定した状態で、延長部が、モータ軸回りの外周方向において、据付部の位置を避けた位置となるように構成したたことにある。

これによると、水や異物が浸入しにくくできるとともに補助機器からの脱着性がよくなり、モータ用リード線と静止部材用リード線とがモータ軸方向他端側に突出したり、モータ軸方向と直交する方向の外方に突出したり、あるいは据付の邪魔になることを防止でき、さらにモータ用リード線と静止部材用リード線とを保護できるカバー部材を備えた補助機器付モータを有する伸縮装置を得ることができる。

本発明の第１実施形態に係る補助機器付モータを示した断面図である。 本発明の第１実施形態に係る補助機器付モータが備えるカバー部材を示しており、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は左側面図、（ｄ）は右側面図、（ｅ）は底面図である。 補助機器付モータが備えるグロメットを示しており、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。 本発明の第２実施形態に係る補助機器付モータを示した断面図である。 本発明の第２実施形態に係る補助機器付モータが備えるカバー部材を示しており、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は左側面図、（ｄ）は右側面図、（ｅ）は底面図である。 図４の６−６断面図である。 図４の７−７断面図である。 図４の８−８断面図である。 本発明の第２実施形態の変形例に係る補助機器付モータを示した断面図である。 図９の１０−１０断面図である。 本発明の第３実施形態に係る単軸ロボットを示した断面図である。 本発明の第４実施形態に係る伸縮装置を示した断面図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る補助機器付モータを図面を用いて説明する。図１は、同実施形態に係る補助機器付モータＡの断面を示している。この補助機器付モータＡは、一方側（図１右側）に突出して出力端となるモータ軸１４を備えたモータ本体１０と、モータ本体１０の他方側（図１左側）に隣接して設けられたレゾルバ２０と、レゾルバ２０の他方側の端面と上面とを覆うカバー部材３０とで構成されている。モータ本体１０は、筒状のケーシング１１と、両側に設けられた一対のブラケット１２，１３と、ブラケット１２，１３に回転可能に支持されたモータ軸１４と、モータ軸１４の外周面に固定されたロータ１５と、ロータ１５の外周面に対向した状態でケーシング１１の内面に固定されたステータ１６と、ステータ１６から延びるリード線１７とで構成されている。ケーシング１１とブラケット１２とで本発明に係るモータ用ケーシングが構成される。

ケーシング１１は、主に内周面の断面が円形に形成され外周面の断面が四角形に形成された筒状体からなっており、その上部における他方側の端部近傍に、リード線引出孔１１ａが設けられている。このケーシング１１の一方（図１の右側）には、ケーシング１１を塞ぐブラケット１２がケーシング１１と一体に形成され、ブラケット１２の中央には、ベアリングからなる軸受１２ａが設けられている。また、ケーシング１１の他端は開口しており、その開口を塞ぐようにしてブラケット１３が設置されている。このブラケット１３の中央には、ベアリングからなる軸受１３ａが設けられている。ブラケット１３は、後述するレゾルバ２０を収納するケーシング２１と一体に形成されている。

軸受１２ａと軸受１３ａとは同軸上に配置されており、軸受１２ａと軸受１３ａとが備える中心側の軌道輪の内部にモータ軸１４が支受されている。モータ軸１４は、両端をブラケット１２，１３の外部に突出させて軸受１２ａ，１３ａの軌道輪とともに回転可能になっており、そのケーシング１１の内部に位置する部分の中央外周にロータ１５が設けられている。そして、ケーシング１１の内面におけるロータ１５に対向する部分に、ロータ１５と間隔を保ってステータ１６が設置されている。このステータ１６の他端上部からは、リード線１７が延びており、その先端側は、リード線引出孔１１ａを通過してケーシング１１の外部に延びている。なお、ステータ１６にはコイルが備わっており、リード線１７を介して外部からステータ１６のコイルに電流を供給することにより、変動する磁界が発生してロータ１５がモータ軸１４とともに回転する。

レゾルバ２０は、ケーシング２１の内部に設置されており、モータ本体１０から延びてくるモータ軸１４の他端側外周に設けられたロータ検出部２２と、ケーシング２１の内面におけるロータ検出部２２に対向する部分に、ロータ検出部２２と間隔を保って設置されたステータ検出部２３と、ステータ検出部２３から延びるリード線２４とで構成されている。ケーシング２１は、ケーシング１１と同様、内周面の断面が円形に形成され外周面の断面が四角形に形成された筒状体からなっているが、その肉厚は、ケーシング１１の肉厚よりも少し厚くなっている。そして、ケーシング２１と、ケーシング１１との断面の外周縁部の大きさは同じに設定されている。

また、ケーシング２１の上部における他方（図１の左方）の端部近傍には、リード線引出孔２１ａが設けられている。リード線２４は、ステータ検出部２３からリード線引出孔２１ａを通過してケーシング２１の外部に延びている。なお、ロータ検出部２２と、ステータ検出部２３とには、巻き線方向が直交するコイルが巻かれており、リード線２４を介して外部からステータ検出部２３のコイルに電流を供給することによって、ロータ検出部２２が回転する。このロータ検出部２２の回転に伴って出力される電圧の位相が変化することを利用してレゾルバ２０は、モータ軸１４の回転角度を検出する。

カバー部材３０は、樹脂材料からなる成形体で構成されており、レゾルバ２０を収容するケーシング２１の他端側と、ケーシング２１の上面中央部からケーシング１１の上面中央部までの部分とを覆ってケーシング２１に固定されている。このカバー部材３０は、図２に示したように、端面被覆部３１と、延長部３３とで構成されている。端面被覆部３１は、略四角板状の端面部３１ａと、端面部３１ａの外周縁部における上部中央部分を除いた部分から一方側に延びる（図２（ｂ）では図１と左右が逆になっている。）四角筒状の枠状部３１ｂとで構成されている。

そして、端面部３１ａの下端縁部に沿った両側部分と、端面部３１ａの上端縁部近傍に沿った両側部分とにそれぞれ枠状部３１ｂを貫通するねじ挿通穴３４が形成されている。この端面部３１ａの大きさは、ケーシング２１の端面外周縁部の大きさよりも僅かに大きく設定されている。そして、枠状部３１ｂの上側中央部が、四角筒状の上壁から上方に凸のコの字形状に盛り上がり、且つ上端が一方に行く程四角筒状の上壁から離れるように上方に傾斜している。この枠状部３１ｂの上側中央部は一方端側で延長部３３に連なっている。

延長部３３は、四角筒状の上壁から上方に盛り上がる枠状部３１ｂの上側中央部の一方端から一方側に向かって延びており、ケーシング２１の上面との間に、本発明に係る補助機器側管路を構成する空間部ができるように前後方向の中央側が上方に湾曲した天井部で構成されている。また、延長部３３は、さらにケーシング１１外周位置まで延びており、ケーシング１１の上面との間に、補助機器側管路に連通するモータ本体側管路を構成する空間部ができるように前後方向の中央側が上方に湾曲した天井部で構成されている。

延長部３３の両側の下端縁部には、それぞれ突条３３ａが形成されており、この一対の突条３３ａは、端面被覆部３１から一方側に僅かに離間した箇所から延長部３３の一方側端部まで延びている。また、延長部３３の先端部には、延長部３３の内部側よりも外部側の方が大きくなった段違いの穴部３５ａを備えた壁部３５が形成されている。なお、図示は省略しているが、ケーシング１１とケーシング２１との上面両側には、一対の突条３３ａが係合できる溝部が形成されている。このため、溝部に突条３３ａを係合させて、カバー部材３０をケーシング２１の他端側から一端側に向けてスライドさせることにより、カバー部材３０をケーシング２１とケーシング１１とに取り付けることができる。

また、ケーシング２１の端面の四隅近傍にはねじ穴が形成されており、ねじをねじ挿通穴３４に通してねじ穴に螺合させることにより、カバー部材３０をケーシング２１に固定できる。このとき、カバー部材３０の下端縁部は、ケーシング２１の底面と同一面上に位置し、端面部３１ａと、レゾルバ２０との間には、端面部３１ａと枠状部３１ｂとで周囲を囲まれた所定の空間が形成される。また、カバー部材３０をケーシング２１に取り付けることによって、延長部３３とケーシング２１の上面との間、および延長部３３とケーシング１１の上面との間に連通するモータ本体側管路３６が形成され、その先端が穴部３５ａによって開口する。

壁部３５における穴部３５ａの周縁部には、グロメット３７が取り付けられている。グロメット３７はゴムの成形体からなっており、図３に示した状態で、幅よりも高さ方向の長さが短く厚さが厚い四角板状体の左右両側の上部の角部を穴部３５ａの形状に合わせて丸くした形状をしている。そして、円形を２つ連ねた形状の支持用穴３７ａが、グロメット３７の厚み方向を貫通して形成され、支持用穴３７ａの中央部からグロメット３７の上端にわたって切り込み３７ｂが形成されている。（図３（ｂ）では切り込み３７ｂはスリット状に幅を持たせて図示しているが、実際の幅はほとんどない。）また、グロメット３７の両側部と上部とに厚み方向の中央に沿った係合溝部３７ｃが形成されている。また、支持用穴３７ａには、切り込み３７ｂを介してリード線１７，２４を周面側から組み付けることができ、係合溝部３７ｃは、穴部３５ａの周縁部に係合できる。

このグロメット３７は、ケーシング１１から延びてくるリード線１７と、ケーシング２１から延びてくるリード線２４とを、支持用穴３７ａに通した状態で、係合溝部３７ｃを穴部３５ａの周縁部に係合させることによりリード線１７とリード線２４とを穴部３５ａの周縁部に固定できる。このとき、係合溝部３７ｃは、穴部３５ａの内部側の段部に係合する。これによって、カバー部材３０をケーシング２１に取り付けたときに、モータ本体側管路３６の先端開口は密閉される。なおグロメット３７は、接着剤によって、リード線１７，２４の片方あるいは両方と所定の位置で接着しておく。これによって、リード線１７，２４がモータ本体１０にモータ軸１４方向にも固定される。

このように構成された補助機器付モータＡにおいて、レゾルバ２０の点検や整備をする必要が生じたときには、まず、４本のねじを外し、カバー部材３０の突条３３ａをケーシング１１，２１の溝部から上方に外しつつ、グロメット３７を穴部３５ａから外すことで、カバー部材３０を容易にケーシング２１から取り外すことができる。そして、レゾルバ２０の点検や整備を行った後に、リード線１７，２４が組み付いたグロメットをカバー部材３０の穴部３５ａに係合させ、さらにカバー部材３０の突条３３ａを、ケーシング１１，２１の溝部からに係合させることにより、カバー部材３０を容易にケーシング２１に取り付けることができる。その後、４本のねじでカバー部材３０をケーシング２１に固定する操作が行われる。

本実施形態に係る補助機器付モータＡは、以上のように構成されているため、端面被覆部３１と延長部３３とによって、ケーシング２１やケーシング１１の内部に水や異物が浸入しにくくすることできる。また、延長部３３とケーシング２１の上面との間および延長部３３とケーシング１１の上面との間に形成されるモータ本体側管路３６内をリード線１７，２４が通るため、リード線１７，２４が保護されるとともに、リード線１７，２４がケーシング１１，２１の外部側に突出して邪魔になることがなくなる。さらに、リード線１７，２４がモータ本体側管路３６の先端部でグロメット３７およびカバー部材３０を介してモータ本体１０に固定されるため、振動して破損したり、振動することによって邪魔になったりすることもなくなる。さらに、カバー部材３０の脱着に際しグロメット３７を紛失しにくくできる。

なお、切り込み３７ｂを図３（ｂ）にて下側に設ける場合、グロメット３７をカバー部材３０の穴部３５ａの周縁部に接着し、リード線１７，２４とグロメット３７の間は接着しないようにしても良い。レゾルバ２０の点検や整備をする必要が生じたときには、まず、４本のねじを外し、カバー部材３０の突条３３ａをケーシング１１，２１の溝部から上方に外しつつ、切り込み３７ｂを通過させることでグロメット３７からリード線１７，２４を取り外すことで、カバー部材３０を容易にケーシング２１から取り外すことができる。そして、レゾルバ２０の点検や整備を行った後に、切り込み３７ｂを通過させることでグロメット３７にリード線１７，２４を組み付け、さらにカバー部材３０の突条３３ａを、ケーシング１１，２１の溝部からに係合させることにより、カバー部材３０を容易にケーシング２１に取り付けることができる。

その後、４本のねじでカバー部材３０をケーシング２１に固定する操作が行われる。この場合も、同様ケーシング２１やケーシング１１の内部に水や異物が浸入しにくくすることできる。延長部３３によるモータ本体側管路３６でリード線１７，２４が保護されるとともに、リード線１７，２４がケーシング１１，２１の外部側に突出して邪魔になることがなくなる。さらに、リード線１７，２４がモータ本体側管路３６の先端部でグロメット３７およびカバー部材３０を介してモータ本体１０に保持されるため、振動して破損したり、振動することによって邪魔になったりすることもなくなる。さらに、カバー部材３０の脱着に際しグロメット３７を紛失しにくくできる。

（第２実施形態）
図４は、本発明の第２実施形態に係る補助機器付モータＢの断面を示している。この補助機器付モータＢは、前述した補助機器付モータＡにおけるケーシング２１の他方側（図４の左方側）に、電磁ブレーキ４０を設置するとともに、前述したカバー部材３０に代えて、カバー部材３０よりも軸方向の長さが長いカバー部材５０を用いている。この補助機器付モータＢのそれ以外の部分については、補助機器付モータＡと同一である。したがって、補助機器付モータＢにおける電磁ブレーキ４０と、カバー部材５０以外の部分については、同一符号を記して説明は省略する。

電磁ブレーキ４０は、ケーシング２１の一端側に設置された略円筒状のケーシング４１と、モータ軸１４の一端に設けられたハブ４２とを備えている。ケーシング４１の断面における外周縁部の大きさは、ケーシング２１の断面における外周縁部の大きさよりも小さくなっている。ケーシング４１は、円筒部と平板部からなるブラケット４１ａと、円筒カップ状のハウジング４１ｂとからなり、ブラケット４１ａとケーシング２１との間には連結部材３９が介装されている。

そして、ハブ４２の先端外周にモータ軸方向に移動可能な状態でブレーキライニング４３が設けられ、ブレーキライニング４３に対向して可動鉄心４４が配置されている。また、可動鉄心４４は、スプリング（図示せず）によってブレーキライニング４３を介してブラケット４１ａの平板部に付勢されており、さらに、可動鉄心の一方側には、電磁コイル４５が設置されている。この電磁コイル４５およびスプリングは、ケーシング４１の他方側を構成するハウジング４１ｂによって支持されている。また、電磁コイル４５からはリード線４６が延びており、このリード線４６の先端側部分は、ハウジング４１ｂに設けられたリード線引出孔（図示せず）を通り、リード線１７，２４とともに、グロメット３７の支持用穴３７ａを通過して外部に延びている。

この電磁ブレーキ４０は、電磁コイル４５に電流を供給していないときには、スプリングの付勢力によって、可動鉄心４４がブレーキライニング４３に圧接して、ブレーキライニング４３をブラケット４１ａの平板部に押し付け、モータ軸１４が回転できない状態になる。そして、リード線４６を介して、外部から電磁コイル４５に電流を供給すると、電磁コイル４５に可動鉄心４４を吸引する力が発生し、可動鉄心４４はスプリングの付勢力に抗してブレーキライニング４３から離れる。これによって、モータ軸１４は、回転可能な状態になる。なお、本実施形態では、電磁ブレーキ４０を無励磁作動型の電磁ブレーキとしているが、これに代えて励磁作動型の電磁ブレーキを用いてもよい。その場合、電磁ブレーキに通電したときに、モータ軸１４に対する制動力が発生する。

カバー部材５０は、電磁ブレーキ４０および連結部材３９の外周と、ケーシング２１の上面中央部からケーシング１１の上面中央部までの部分とを覆ってハウジング４１ｂおよび連結部材３９に固定されており、図５に示した形状に形成されている。すなわち、カバー部材５０は、ケーシング４１の他端側を覆う端面被覆部５１と、ケーシング４１の周面を覆う円筒状の外周被覆部５２と、連結部材３９の周面を覆う外周被覆部５３と、外周被覆部５３から延びてケーシング２１の上面中央部、およびケーシング１１の上面他端から中央部までの上面中央部を覆う延長部５４とで構成されている。端面被覆部５１は、円形の端面部５１ａと、端面部５１ａの外周縁部から一側に延びる（図５（ｂ）では図４と左右が逆になっている。）枠状部５１ｂとで構成されている。

そして、端面部５１ａの下部における左右方向（図５（ｄ）での左右）の中央部分にねじ挿通穴５５が形成されている。外周被覆部５２は、枠状部５１ｂから一方側に延びており、ケーシング４１の他端側部分を覆う円筒部５２ａと、ケーシング４１の一端側部分を覆う四角筒部５２ｂとからなっている。外周被覆部５３は四角筒部５２ｂから連続した四角筒状となっている。円筒部５２ａは枠状部５１ｂから連続した円筒形状をしているが、上部５２ｄだけが円筒部５２ａから凸状に盛り上がり、且つ上端が他方に行く程ケーシング４１から離れるように上方に傾斜している。

そして、四角筒部５２ｂの上部５２ｅおよび連続する外周被覆部５３の上部５３ｂは、ケーシング４１および連結部材３９のそれぞれの上面との間に略四角形の補助機器側管路５６を形成するため四角筒部５２ｂから凸状に盛り上がり、断面が上方に凸のコの字形状とされ、他端側で上部５２ｄに連なり、一端側で延長部５４に連なる。四角筒部５２ｂおよび外周被覆部５３は上部５２ｅおよび上部５３ｂを除き、ケーシング４１の一端側部分および連結部材３９の周面を覆う略四角形の筒状に形成されている。四角筒部５２ｂおよび外周被覆部５３の上部両側には、それぞれねじ挿通穴５５が形成されている。また、外周被覆部５３の底面には、間隔を保って一対の切り欠き部５３ｃが形成されている。連結部材３９の底面における切り欠き部５３ｃに対向する部分には、切り欠き部５３ｃに係合可能な突条（図示せず）が形成されており、カバー部材５０をケーシング２１に組付けたときに、切り欠き部５３ｃと突条とが係合する。

延長部５４は、前述した延長部３３と同じ構成をしており、その先端には、段違いの穴部３５ａを備えた壁部３５が形成されている。そして、穴部３５ａにグロメット３７が取り付けられている。また、延長部５４の両側の下端縁部には、それぞれ突条５４ａが形成されている。なお、ケーシング２１の他方側の上部両側と、ケーシング４１の他方側の端面の下部中央にはそれぞれねじ穴が形成されており、ねじをカバー部材５０のねじ挿通穴５５に通してねじ穴にそれぞれ螺合させることにより、カバー部材５０をケーシング２１，４１に固定できる。

このとき、カバー部材５０の外周被覆部５２，５３は、下端部を含めケーシング４１、連結部材３９の外周を覆い、下端部は、ケーシング２１の底面と同一面上に位置する。また、端面部５１ａと、電磁ブレーキ４０との間には、所定の空間が形成される。さらに、カバー部材５０をケーシング２１，４１に取り付けることによって、補助機器側管路５６がモータ本体側管路３６に連通する。なお、補助機器付モータＢの側面側の構成を分かりやすくするために、図６に、図４の６−６断面、図７に、図４の７−７断面、図８に、図４の８−８断面をそれぞれ示している。

このように構成した補助機器付モータＢによると、必要に応じて、電磁ブレーキ４０を作動させることにより、モータ軸１４を回転可能にしたり、モータ軸１４に制動力を掛けて減速したり静止させたりすることができる。また、カバー部材５０をケーシング２１，４１に対して着する際には、グロメット３７を接着されたリード線１７，２４と一緒にカバー部材３０の穴部３５ａに嵌合した後、あるいは、穴部３５ａに接着されたグロメット３７にリード線１７，２４を組み付けた後、カバー部材５０の突条５４ａをケーシング１１，２１の溝部に係合させるとともに、カバー部材５０の切り欠き部５２ｃをケーシング４１の突条に係合させて、カバー部材５０をスライドさせる。逆にカバー部材５０をケーシング２１，４１に対して脱する際には、逆の手順をとる。これらにより、カバー部材３０の着脱がスムーズになる。また、カバー部材５０を適正位置に取り付けることができる。この補助機器付モータＢのそれ以外の作用効果については、前述した補助機器付モータＡと同様である。

（変形例）
図９は、第２実施例に係る補助機器付モータＢの変形例としての補助機器付モータＣを示している。この補助機器付モータＣでは、カバー部材５０ａを連結部材３９とケーシング４１に取り付ける。すなわち、連結部材３９の下端部がケーシング２１の底面と同一面上に位置し、ケーシング２１の下端部とカバー部材５０ａの外周被覆部５７の四角筒部５７ｂの一方側端面を連結部材３９の他方側端面に接合するようにしている。この補助機器付モータＣのそれ以外の部分の構成は、前述した補助機器付モータＢと同一である。したがって、同一部分に同一符号を記して説明は省略する。なお、外周被覆部５７の四角筒部５７ｂの一方側端面をと連結部材３９の他方側端面との接合面近傍のカバー部材５０ａの１０−１０断面は、図１０に示したように現れる。この補助機器付モータＣの作用効果については、前述した補助機器付モータＢと同様である。

（第３実施形態）
図１１は、本発明の第３実施形態に係る単軸ロボット６０を示しており、この単軸ロボット６０には、前述した補助機器付モータＢが備わっている。単軸ロボット６０は、補助機器付モータＢの軸方向に延び、底部材となるレール６４と、レール６４の両端に固定されるブラケット部材６１ａ，６１ｂと、ブラケット部材６１ａ，６１ｂにそれぞれ軸受を６５ａ，６５ｂにより回転可能に支持されるボールねじ軸６２と、構成部品のナット部材６３ａがボールねじ軸６２に螺合するとともに、レール６４に沿って移動可能にレール６４に取り付けられた移動テーブル６３と、それぞれ断面形状がコの字形で、レール６４の両側面下部の溝にそれぞれ下部が嵌合するとともに、両端がブラケット部材６１ａ，６１ｂに脱着可能に支持され，ボールねじ軸６２と移動テーブル６３を両側方からそれぞれ覆う側方カバー６１ｃ，６１ｄとを備えており、これらの部材で単軸ロボット本体６１が構成される。

ブラケット部材６１ａに補助機器付モータＢに備わっているモータ本体１０のケーシング１１が連結固定されて、単軸ロボット本体６１の他端側（図１１の左方側）に補助機器付モータＢが連結される。ボールねじ軸６２は、軸受６５ａを貫通し、その他端側（図１１の左方側）の基端部は、補助機器付モータＢのモータ本体１０のモータ軸１４に連結されている。このため、モータ軸１４の回転に伴ってボールねじ軸６２が回転し、この回転にしたがって移動するナット部材６３ａとともに、レール６４に沿って移動テーブル６３が単軸ロボット本体６１内を移動する。

この場合、モータ本体１０に電流を供給することにより、モータ本体１０が作動して、モータ軸１４を介してボールねじ軸６２が回転し、移動テーブル６３が移動する。その際、レゾルバ２０はモータ軸１４の回転角度を検出し、電磁ブレーキ４０は、必要に応じて、モータ軸１４の回転を制動する。これらのモータ本体１０、レゾルバ２０および電磁ブレーキ４０の作動は、図示せぬ制御装置の制御によって実行される。なお、側方カバー６１ｃ，６１ｄのそれぞれの上端部の間から上方に上部が延在する移動テーブル６３には、その上面に所定の電子部品等を保持できるツールが取り付けられ、このツールによる保持と、移動テーブル６３の移動とによって所定の電子部品等を所定の位置に搬送できる。

なお、レール６４の底面にはモータ軸１４の軸方向に複数のねじ穴６４ａが設けられ、据付対象物の貫通穴を通してボルトが組み付けられることにより、単軸ロボット６０の据付対象物への据付がなされる。図１１では便宜的にリード線１７，２４，４６およびカバー部材５０の延長部５４を、上側に図示したが、移動テーブル６３のツール取付用の上面のある上側や、据付用面となるレール６４の底面のある下側を避け、側方カバー６１ｃ，６１ｄのある両側方のいずれか一方に位置するようにしている。

このように構成した単軸ロボット６０には、前述した補助機器付モータＢが備わっている。このため、本実施形態によると、水や異物が進入しにくくできるとともに、脱着性がよくなり、単軸ロボット６０の据付においてリード線１７，２４，４６がモータ軸方向他端側に突出することで据付長を長くしてしまうことを防止でき、さらに、リード線１７，２４，４６が移動テーブル６３や据付の邪魔になることを防止でき、リード線１７，２４，４６をモータ軸１４、モータ軸方向と直交する方向の外方に突出させることなく単軸ロボットに沿ったコンパクトな構成とでき、さらにリード線１７，２４，４６を保護できるカバー部材５０を備えた補助機器付モータを有する単軸ロボットを得ることができる。

（第４実施形態）
図１２は、本発明の第４実施形態に係る伸縮装置７０を示しており、この伸縮装置７０には、前述した補助機器付モータＢが備わっている。伸縮装置７０は、補助機器付モータＢの軸方向に延びるケーシング７１と、ケーシング７１の内部に配置されたボールねじ軸７２と、ボールねじ軸７２に螺合してボールねじ軸７２の回転によってケーシング７１内を移動する移動ナット７３と、移動ナット７３に連結されてケーシング７１の内部から外部にかけて進退する伸縮腕７４とを備えており、これらの部材で伸縮装置の本体が構成される。

ケーシング７１は、内側が円筒状に外側が四角柱状に形成されており、その基端側内部に軸受７５ａが設置され、先端側内部に滑り軸受７５ｂが設置されている。外側が四角柱状のケーシング７１の各表面には、軸方向に不図示の蟻溝が設けられており、この蟻溝の一方側端開放口から、据付用のボルトが組み付け可能となっている。このボルトのねじ部が据付対象物の貫通穴を貫通した状態で、ねじ部にナットを螺合して締め付けることにより、伸縮装置７０を据付対象物へ据付することができる。ケーシング７１の外周には４つの据付用面が存在することになる。

さらに、ケーシング７１の円筒状の内周面には、軸方向に不図示の溝が設けられており、移動ナット７３の外表面に設けられた不図示の突起部が溝に嵌合することで、移動ナット７３を軸方向に移動可能としつつ移動ナット７３の回り止めがされる。ケーシング７１の他端側（図１１の左方側）に補助機器付モータＢに備わっているモータ本体１０のケーシング１１が連結固定される。

また、補助機器付モータＢに備わっているモータ本体１０のモータ軸１４の一方側端となる先端部は、ケーシング７１の内部まで延びており、ボールねじ軸７２の基端部は、カップリング７６を介して、モータ軸１４に連結されている。そして、カップリング７６が、軸受７５ａに回転可能に支持されている。また、伸縮腕７４は先端が閉塞された筒体で構成されており、その周面が滑り軸受７５ｂにより軸方向に摺動自在に支持されている。伸縮腕７４の先端には、伸縮腕７４に他の部材を連結するための継手部７７が設けられている。このため、伸縮腕７４は、ボールねじ軸７２の回転にしたがって、周り止めされた移動ナット７３と一体となって移動し、ケーシング７１の内部から外部に向けて進退する。これによって、伸縮装置７０全体の軸方向の長さが伸縮する。

この場合、モータ本体１０に電流を供給することにより、モータ本体１０が作動して、モータ軸１４を介してボールねじ軸７２を回転させ、伸縮腕７４を移動させる。その際、レゾルバ２０はモータ軸１４の回転角度を検出し、電磁ブレーキ４０は、必要に応じて、モータ軸１４の回転を制動する。これらのモータ本体１０、レゾルバ２０および電磁ブレーキ４０の作動は、図示せぬ制御装置の制御によって実行される。なお、継手部７７には、所定のフック部材等が連結され、このフック部材によって所定の荷物等を水平に移動させたり、昇降させることができる。なお、リード線１７，２４，４６およびカバー部材５０の延長部５４は、円周方向において、ケーシング７１外周の４つの据付用面の内、据付対象物へ据付に使用される据付用面を避けた位置とされる。

このように構成した伸縮装置７０には、前述した補助機器付モータＢが備わっている。このため、本実施形態によると、水や異物が進入しにくくできるとともに、脱着性がよくなり、伸縮装置７０の据付においてリード線１７，２４，４６がモータ軸方向他端側に突出することで据付長を長くしてしまうことや、リード線１７，２４，４６が据付の邪魔になることを防止でき、リード線１７，２４，４６をモータ軸１４の軸方向と直交する方向の外方に突出させることなく伸縮装置７０に沿ったコンパクトな構成とでき、さらにリード線１７，２４，４６を保護できるカバー部材５０を備えた補助機器付モータを有する伸縮装置を得ることができる。

また、本発明に係るロボットは、前述した各実施形態に限定するものでなく、適宜変更して実施することができる。例えば、第１実施形態の補助機器付モータＡに備わっているレゾルバ２０に代えて、第２実施形態の補助機器付モータＢに備わっている電磁ブレーキ４０を用いて補助機器付モータを構成してもよい。また、第３実施形態の単軸ロボット６０や、第４実施形態の伸縮装置７０に備わっている補助機器付モータＢに代えて、補助機器付モータＡや、モータ本体１０と電磁ブレーキ４０とを備えた補助機器付モータを用いてもよい。

さらに、前述した各実施形態では、ケーシング２１とブラケット１３とを一体で構成したものとを用い、組み立て上補助機器の一部と見なすことができるブラケット１３を、モータ本体１０の構成部品であるケーシング１１に脱可能に連結固定しているが、ケーシング２１を筒状部のみ、あるいは各図で左側となる他端側を閉じた有底の円筒花瓶状としても良い。この場合、ケーシング２１から別体とされ、ケーシング１１に脱可能に連結固定されてモータ本体１０の構成部品と見なすことができるブラケット１３に、ケーシング２１を脱可能に連結固定するようにする。この場合は、ケーシング１１と一対のブラケット１２，１３とで本発明に係るモータ用ケーシングが構成される。

また、前述した各実施形態では、ケーシング１１とブラケット１２とを一体で構成したものを用いているが、ケーシング１１の筒状部とブラケット１２を別体とし、ブラケット１２をケーシング１１に脱可能に連結固定する一方、ケーシング２１から別体とされたブラケット１３を、他端側を閉じた有底の円筒花瓶状のケーシング１１の底部材としてケーシング１１と一体にしても良い。

さらにまた、ブラケット１２、１３をそれぞれケーシング１１、２１から別体とするとともに、それぞれ両側にアルミ製で中央に筒状の積層鋼板を配置したものとしても良い。この場合、ステータ１６が配置される部分を積層鋼板で構成し、他の部分をアルミ製のブラケットで構成する。また、第１実施形態におけるカバー部材３０や、第２実施形態におけるカバー部材５０を、レゾルバ２０の両側面や底面も覆うことのできるもので構成してもよい。この場合、少なくともカバー部材の底面が、ケーシング１１の底面と同一面上に位置するようにすることが好ましい。

また、第２実施形態におけるケーシング４１とケーシング２１との下端部が同じ高さになるようにしてもよい。この場合、カバー部材５０におけるケーシング４１の下方に位置する部分は省略して、カバー部材５０の下端部とケーシング４１の下端部とが同じ高さに位置するようにする。さらにまた、第２実施形態における補助機器付モータＢはレゾルバ２０と電磁ブレーキ４０からなる補助機器を、レゾルバ２０がモータ本体１０側となるようにモータ軸１４方向に並べているが、電磁ブレーキ４０をモータ本体１０側となるようにモータ軸１４方向に並べても良い。この場合、カバー部材５０はケーシング２１に脱可能に連結固定される。

さらに、図４の第２実施形態において、カバー部材５０の外周被覆部５２，５３はケーシング４１および連結部材３９の周面を覆う略四角形の筒状に形成され、外周被覆部５３の一方側端がケーシング２１に接合するようにしているが、ケーシング２１を円筒部とブラケット１３を別部材として、ブラケット１３をモータ本体１０の構成部品とする一方、外周被覆部５３を一方側に伸ばし、外径を小さくした円筒部からなるケーシング２１の周囲を覆うようにし、外周被覆部５３の一方側端をモータ本体１０の構成部品となるブラケット１３に接合するようにしても良い。

この場合、ブラケット１３の他方側の上部両側と、ケーシング４１の他方側の端面の下部中央にはそれぞれねじ穴が形成されることになり、ねじをカバー部材５０のねじ挿通穴５５に通してねじ穴にそれぞれ螺合させることにより、カバー部材５０をケーシング４１およびブラケット１３に固定する。さらに、本発明に係る補助機器付モータのそれ以外の部分の構成についても、本発明の技術的範囲内で適宜変更することができる。

１０…モータ本体、１１，２１，４１，６１，７１…ケーシング、１２，１３…ブラケット、１４…モータ軸、１５…ロータ、１６…ステータ、１７，２４，４６…リード線、２０…レゾルバ、２２…ロータ検出部、２３…ステータ検出部、３０，５０，５０ａ…カバー部材、３１，５１…端面被覆部、３３，５４…延長部、３５ａ…穴部、３６…モータ本体側管路、３７…グロメット、４０…電磁ブレーキ、４３…ブレーキライニング、４４…可動鉄心、５６…補助機器側管路、６０…単軸ロボット、６３…移動テーブル、７０…伸縮装置、７３…移動ナット、７４…伸縮腕、Ａ，Ｂ，Ｃ…補助機器付モータ。

Claims (8)

1. モータ軸の外周面に固定されたロータと、前記ロータの外周面に対向して設置されるステータと、前記モータ軸の両端を外部に突出させた状態で前記モータ軸の少なくとも一方側の端部を回転可能に支持するとともに前記ステータを固定するモータ用ケーシングと、前記ステータに接続されて先端部が前記モータ用ケーシングの外部に延びるモータ用リード線とを備えたモータ本体と、
   前記モータ本体のモータ軸方向の他方側に設置される補助機器用ケーシングと、前記補助機器用ケーシングの内側に設置され前記モータ軸の他方側の端部に連結固定される回転部材と、前記回転部材に対向して設置され前記補助機器用ケーシングに固定される静止部材と、前記静止部材から外部に延びる静止部材用リード線とを備えた補助機器と、
   前記補助機器を覆うカバー部材とを備えた補助機器付モータにおいて、
   前記カバー部材を、
   前記補助機器の前記他方側の端面を覆う端面被覆部と、
   前記補助機器の外周面との間に補助機器側管路を形成した状態で前記補助機器の外周面の少なくとも一部を覆うとともに、前記モータ用ケーシングの外周側に延び、前記モータ用ケーシングとの間に、前記補助機器側管路と連通し先端が開口したモータ本体側管路を形成する延長部とで構成し、
   前記カバー部材を、前記補助機器あるいはモータ本体に対して脱可能に連結固定するとともに、前記モータ用リード線と前記静止部材用リード線とを、前記両管路の内少なくともモータ本体側管路を通して前記開口から外部に導出したことを特徴とする補助機器付モータ。
2. 前記カバー部材における前記補助機器付モータの軸方向に直交する部分の少なくとも一部が前記モータ用ケーシングの外周面よりも外部側に突出しないようにした請求項１に記載の補助機器付モータ。
3. 前記補助機器を、前記回転部材としてのロータ検出部と、前記静止部材としてのステータ検出部と、前記静止部材用リード線としてのレゾルバ用リード線とを備えたレゾルバで構成した請求項１または２に記載の補助機器付モータ。
4. 前記補助機器を、前記回転部材としてのブレーキライニングと、前記静止部材としての制動部材と、前記静止部材用リード線としての電磁ブレーキ用リード線とを備えた電磁ブレーキで構成した請求項１または２に記載の補助機器付モータ。
5. 前記補助機器を、前記回転部材としてのロータ検出部と、前記静止部材としてのステータ検出部と、前記静止部材用リード線としてのレゾルバ用リード線とを備えたレゾルバと、前記回転部材としてのブレーキライニングと、前記静止部材としての制動部材と、前記静止部材用リード線としての電磁ブレーキ用リード線とを備えた電磁ブレーキとを軸方向に並べて構成した請求項１または２に記載の補助機器付モータ。
6. 前記モータ本体側管路の開口縁部に、前記モータ用リード線と前記静止部材用リード線とを保持するための弾性部材からなるグロメットを設置した請求項１ないし５のうちのいずれか一つに記載の補助機器付モータ。
7. 請求項１ないし６のいずれか一つに記載の補助機器付モータを備えた単軸ロボットであって、
   前記モータ軸の他方側に連結されるボールねじ軸と、前記ボールねじ軸の両端を回転可能に支持した状態で前記ボールねじ軸を収容するロボット用ケーシングと、前記ボールねじ軸に螺合した状態で前記ロボット用ケーシング内に設けられ前記ボールねじ軸の回転により前記ロボット用ケーシング内を移動可能になった移動テーブルとを備え、前記ロボット用ケーシングは外周に当該単軸ロボットを他部材に据付固定するための据付部を備え、前記カバー部材を前記補助機器あるいはモータ本体に対して脱可能に連結固定した状態で、前記延長部が、前記モータ軸回りの外周方向において、前記移動テーブルの位置と前記据付部の位置とを避けた位置となるように構成したことを特徴とする単軸ロボット。
8. 請求項１ないし６のいずれか一つに記載の補助機器付モータを備えた伸縮装置であって、
   前記モータ軸の他方側に連結されるボールねじ軸と、前記ボールねじに螺合する移動ナットと、前記移動ナットに連結され前記モータ軸と反対の方向に延びる伸縮腕と、前記ボールねじ軸における前記モータ軸側の端部を回転可能に支持するとともに、前記伸縮腕を摺動可能に支持して外部に対して進退させるボールねじ軸用ケーシングとを備え、
   前記ボールねじ軸用ケーシングは外周に当該伸縮装置を他部材に据付固定するための据付部を備え、前記カバー部材を前記補助機器あるいはモータ本体に対して脱可能に連結固定した状態で、前記延長部が、前記モータ軸回りの外周方向において、前記据付部の位置を避けた位置となるように構成したことを特徴とする伸縮装置。

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