KR101933803B1

KR101933803B1 - 브레이크를 구비한 모터

Info

Publication number: KR101933803B1
Application number: KR1020170122315A
Authority: KR
Inventors: 나오야 이사지
Original assignee: 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
Priority date: 2016-09-26
Filing date: 2017-09-22
Publication date: 2018-12-28
Also published as: CN107872115A; JP2018057079A; KR20180034260A; CN107872115B; JP6785606B2

Abstract

본 발명의 과제는, 모터 케이스 내에서 전자기 브레이크의 직경 방향의 치수를 크게 할 수 있는 브레이크를 구비한 모터를 제공하는 것이다.
브레이크를 구비한 모터(1)는, 모터부(9) 및 전자기 브레이크(10)를 수용하는 모터 케이스(5)와, 모터부(9)의 로터(7)와 일체로 회전하는 회전축(6)을 갖는다. 전자기 브레이크(10)는 모터부(9)의 반출력측(L2)에 위치한다. 모터 케이스(5)는 전자기 브레이크(10)를 둘러싸는 측벽부(13)와, 전자기 브레이크(10)에 반출력측(L2)으로부터 대향하는 반출력측 단부 벽부(15)를 구비한다. 반출력측 단부 벽부(15)는 전자기 브레이크(10)에 대향하는 대향면부(15a)에 전자기 브레이크(10)에 맞닿는 맞닿음부(89)와, 맞닿음부(89)보다도 반출력측(L2)으로 오목해지는 오목부(90)를 구비한다. 리드선(21)은, 전자기 브레이크(10)로부터 반출력측(L2)으로 인출되어서 오목부(90) 내에 배선되어서 모터 케이스(5)의 측벽부(13)의 제2 인출부(22)에 달한다.

Description

브레이크를 구비한 모터 {MOTOR EQUIPPED WITH A BRAKE}

본 발명은, 회전축의 축선 방향을 따라서 스테이터, 전자기 브레이크가 배치된 브레이크를 구비한 모터에 관한 것이다.

정지 시에 회전축이 부하와 함께 회전하는 것을 방지하는 것을 목적으로 전자기 브레이크를 구비하는 브레이크를 구비한 모터는 특허문헌 1에 기재되어 있다. 이 문헌의 브레이크를 구비한 모터는, 로터와, 로터를 외주측으로부터 둘러싸는 스테이터와, 전자기 브레이크, 로터, 스테이터 및 전자기 브레이크를 수용하는 모터 케이스와, 로터와 일체로 회전해 출력측의 단부 부분을 모터 케이스로부터 외부로 돌출시키고 있는 회전축을 갖는다. 전자기 브레이크는 스테이터의 반(反)출력측에 위치해서 회전축을 제동한다.

모터 케이스는, 스테이터 및 전자기 브레이크의 외주측에 위치하는 측벽부와, 스테이터에 출력측으로부터 대향하는 출력측 단부 벽부와, 전자기 브레이크에 반출력측으로부터 대향하는 반출력측 단부 벽부를 구비한다. 측벽부는 전자기 브레이크의 급전선을 외부로 인출하기 위한 인출부를 구비한다. 급전선은, 전자기 브레이크로부터 직경 방향의 외측으로 인출되어 있다. 또한, 급전선은 전자기 브레이크의 외주면과 모터 케이스의 측벽부의 내주면 사이에 마련된 간극에 배선되어서 인출부에 달하고, 인출부로부터 외부로 인출되어 있다.

일본 특허 공개 평9-322475호 공보

특허문헌 1에 기재된 브레이크를 구비한 모터에서는, 모터 케이스의 측벽부의 내주측에 급전선을 배선할 간극을 마련하고 있다. 따라서, 그 간극 만큼, 모터 케이스 내에서 전자기 브레이크를 직경 방향으로 크게 할 수 없어, 전자기 브레이크에 의한 제동력을 향상시킬 수 없다.

이상의 문제점을 감안하여, 모터 케이스 내에서 전자기 브레이크의 직경 방향의 치수를 크게 할 수 있는 브레이크를 구비한 모터를 제공하는 데 있다.

상기 과제를 해소하기 위해, 본 발명에 관한 브레이크를 구비한 모터는, 로터와, 상기 로터를 외주측으로부터 둘러싸는 스테이터와, 전자기 브레이크와, 상기 로터, 상기 스테이터 및 상기 전자기 브레이크를 수용하는 모터 케이스와, 상기 로터와 일체로 회전해 출력측의 단부 부분을 상기 모터 케이스로부터 외부로 돌출시키고 있는 회전축을 갖고, 상기 전자기 브레이크는, 상기 스테이터의 반출력측에 위치해서 상기 회전축을 제동하고, 상기 모터 케이스는, 상기 전자기 브레이크를 외주측으로부터 둘러싸는 측벽부와, 상기 전자기 브레이크에 반출력측으로부터 대향하는 단부 벽부를 구비하고, 상기 측벽부는, 상기 전자기 브레이크의 급전선을 외부로 인출하기 위한 인출부를 구비하고, 상기 단부 벽부는, 상기 전자기 브레이크에 대향하는 대향면부에 당해 전자기 브레이크에 맞닿는 맞닿음부와, 상기 맞닿음부보다도 반출력측으로 오목해지는 오목부를 구비하고, 상기 급전선은, 상기 전자기 브레이크로부터 반출력측으로 인출되어 있으며, 상기 급전선은, 상기 오목부 내를 배선되어서 상기 인출부에 달하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 전자기 브레이크의 급전선은, 전자기 브레이크로부터 반출력측으로 인출되어 있다. 또한, 전자기 브레이크로부터 반출력측으로 인출된 급전선은, 모터 케이스의 단부 벽부에 형성된 오목부 내에 배선되어서, 모터 케이스의 측벽부에 설치된 인출부로부터 외부로 인출된다. 이에 의해, 모터 케이스의 측벽부의 내주면과 전자기 브레이크의 외주면 사이에 간극을 마련할 필요가 없으므로, 당해 간극이 없는 만큼, 전자기 브레이크를 직경 방향으로 크게 할 수 있다. 여기서, 전자기 브레이크를 직경 방향으로 크게 하면, 전자기 브레이크에 의한 제동력을 향상시키는 것이 용이해진다. 또한, 전자기 브레이크를 직경 방향으로 크게 함으로써 전자기 브레이크에 의한 제동력을 향상시킬 수 있으므로, 전자기 브레이크를 회전축의 축선 방향으로 단축한 경우에도, 전자기 브레이크에 의해 필요한 제동력을 얻는 것이 용이해진다.

본 발명에 있어서, 상기 스테이터보다도 반출력측에 위치해서 상기 회전축을 회전 가능하게 지지하는 베어링을 갖고, 상기 전자기 브레이크는, 상기 회전축이 관통하는 중심 구멍을 구비하는 환상의 요크와, 상기 중심 구멍을 둘러싸서 상기 요크에 환상으로 권회된 코일을 갖는 솔레노이드를 구비하고, 상기 요크는 반출력측의 단부면에 있어서 상기 중심 구멍의 개구 테두리 부분이 상기 출력측으로 오목해지는 환상 오목부로 되어 있으며, 상기 단부 벽부는, 상기 회전축의 반출력측의 단부 부분이 관통함과 함께 내주면에서 상기 베어링의 외륜을 지지하는 관통 구멍을 구비하고, 상기 단부 벽부의 상기 대향면부는, 상기 관통 구멍의 개구 테두리에 상기 맞닿음부보다도 상기 출력측으로 돌출되는 환상 돌기부를 구비하고, 상기 환상 돌기부는, 상기 출력측의 단부 부분에 내주측으로 돌출되어서 상기 베어링의 외륜에 상기 출력측으로부터 맞닿는 외륜 맞닿음부를 구비하고, 상기 환상 돌기부가 상기 환상 오목부에 삽입되어서 상기 맞닿음부가 상기 요크의 반출력측 단부면에 맞닿고, 상기 외륜 맞닿음부가 상기 환상 오목부 내에 위치하는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 회전축을 지지하는 베어링을 모터 케이스의 단부 벽부에 의해 보유 지지할 때에, 베어링의 외륜 출력측으로의 이동을 규제하는 외륜 맞닿음부를, 축선과 직교하는 방향에서 본 경우에, 전자기 브레이크와 겹치는 위치에 배치할 수 있다. 따라서, 외륜 맞닿음부가 전자기 브레이크보다도 반출력측에 위치하는 경우와 비교하여, 축선 방향에 있어서의 베어링의 위치를 스테이터 및 전자기 브레이크에 근접시킬 수 있다. 따라서, 브레이크를 구비한 모터를 축선 방향으로 소형화하는 것이 용이해진다.

본 발명에 있어서, 상기 단부 벽부에 반출력측으로부터 설치되어, 상기 베어링의 외륜에 반출력측으로부터 맞닿는 베어링 고정 부재를 갖는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 베어링의 외륜은, 출력측으로의 이동이 외륜 맞닿음부에 의해 규제되고, 반출력측으로의 이동이 베어링 고정 부재에 의해 규제된다. 따라서, 접착제 등을 사용해서 고정하는 경우와 비교하여, 베어링의 외륜을 축선 방향으로 확실하게 고정할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 환상 오목부는 축선 방향에서 본 경우의 윤곽 형상이 원형이며, 상기 환상 돌기부는, 상기 축선 방향에서 본 경우의 윤곽 형상이 원형이며, 상기 환상 돌기부가 상기 오목부에 삽입된 상태에서는, 상기 전자기 브레이크가 상기 단부 벽부에 대하여 상기 축선 주위로 회전 가능하게 감합되는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 전자기 브레이크의 급전선을 모터 케이스의 인출부로부터 외부로 인출한 후에 연장용 리드선 등과 접속할 때에, 전자기 브레이크를 축선 주위로 회전시켜서 전자기 브레이크에 있어서의 급전선의 인출 위치와 모터 케이스의 인출부를 가까운 위치에 배치해서 급전선을 모터 케이스의 외부로 길게 인출하여, 연장용 리드선 등과 접속을 행할 수 있다. 또한, 급전선과 연장용 리드선을 접속한 후에는, 전자기 브레이크를 축선 주위로 반대 방향으로 회전시켜서 전자기 브레이크에 있어서의 급전선의 인출 위치와 모터 케이스의 인출부를 이격시켜, 급전선을 모터 케이스 내에 인입할 수 있다. 또한, 모터 케이스의 단부 벽부의 환상 돌기부를 요크의 오목부에 삽입해서 감합시키므로, 모터 케이스와 요크를 직경 방향으로 위치 결정할 수 있다. 또한, 환상 돌기부는 내주측에 회전축을 회전 가능하게 지지하는 베어링을 보유 지지하므로, 모터 케이스의 단부 벽부의 환상 돌기부를 요크의 오목부에 삽입해서 감합시킴으로써, 모터 케이스, 요크 및 회전축을 동축 상태로 하는 것이 용이하다.

본 발명에 있어서, 상기 오목부 내에는, 당해 오목부의 저면으로부터 출력측으로 돌출되는 단차부가 설치되어 있고, 상기 단차부는 축선 주위에서 외주측을 향하는 원호의 외주면을 구비하고, 상기 급전선은 상기 오목부 내를 상기 단차부의 외주면을 따라 안내되고 있는 것으로 할 수 있다. 이와 같이 하면, 오목부 내에서 리드선을 원호의 경로를 따라서 배선할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 회전축의 회전을 검출하는 인코더를 갖고, 상기 인코더는, 상기 회전축의 반출력측의 단부 부분에 설치된 자석과, 자기 센서를 구비하는 인코더 본체와, 상기 인코더 본체를 덮는 인코더 케이스를 구비하고, 상기 단부 벽부에 있어서 상기 단차부의 상기 축선 방향의 두께는, 상기 단부 벽부에 있어서 상기 오목부의 상기 축선 방향에 있어서의 두께보다도 두껍고, 상기 단부 벽부는, 상기 축선 방향에서 본 경우에 상기 단차부와 겹치는 위치에 제1 나사 구멍을 구비하고, 상기 인코더 본체는 당해 인코더 본체를 상기 축선 방향으로 관통해서 상기 제1 나사 구멍에 나사 삽입된 제1 나사에 의해 당해 단부 벽부에 고정되고, 상기 인코더 케이스는, 상기 단부 벽부에 반출력측으로부터 설치되어서 당해 단부 벽부와의 사이에 상기 인코더 본체를 수용하는 수용 공간을 구획하는 것이 바람직하다. 인코더를 구비하면, 회전축의 회전 각도 위치를 검출하여, 브레이크를 구비한 모터를 구동 제어할 수 있다. 또한, 이와 같이 하면, 오목부 내에서 전자기 브레이크의 급전선을 안내하는 단차부의 축선 방향의 두께를 이용해서 인코더 본체를 모터 케이스에 고정할 수 있다.

이 경우에 있어서, 상기 단부 벽부는, 상기 제1 나사의 외주측에 제2 나사 구멍을 구비하고, 상기 인코더 케이스는, 당해 인코더 케이스를 상기 축선 방향으로 관통해서 상기 제2 나사 구멍에 나사 삽입된 제2 나사에 의해 상기 단부 벽부에 고정되고, 상기 단부 벽부와 상기 인코더 케이스 사이에는, 탄성 시일 부재가 개재되는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 탄성 시일 부재에 의해 수용 공간으로의 액체의 진입을 방지할 수 있으므로, 인코더 본체를 외부의 물방울 등으로부터 보호할 수 있다. 여기서, 단부 벽부와 인코더 케이스 사이에 개재되는 탄성 시일 부재가 제2 나사의 체결에 의해 탄성 압축한 상태가 되어 인코더 케이스에 변형이 발생한 경우에도, 인코더 케이스와 인코더 본체는 별개의 부재이며 단부 벽부에 따로따로 고정되어 있으므로, 인코더 케이스의 변형이 인코더 본체의 자세에 영향을 주는 일이 없다. 이에 의해, 회전축에 설치된 자석과 인코더 본체의 자기 센서와의 위치 관계가 유지되므로, 인코더에 의해 회전축의 회전을 고정밀도로 검출할 수 있다.

본 발명에 따르면, 전자기 브레이크의 급전선은 당해 전자기 브레이크로부터 반출력측으로 인출되고, 전자기 브레이크의 반출력측에서 대향하는 모터 케이스의 단부 벽부에 설치한 오목부 내에 배선되어서, 모터 케이스의 측벽부로부터 외측으로 인출된다. 이에 의해, 모터 케이스의 측벽부와 전자기 브레이크 사이에 급전선을 배선할 간극을 마련할 필요가 없으므로, 그 만큼, 전자기 브레이크를 직경 방향으로 크게 할 수 있다.

도 1은, 본 발명을 적용한 브레이크를 구비한 모터의 외관 사시도이다.
도 2는, 도 1의 브레이크를 구비한 모터의 단면도이다.
도 3은, 인코더 본체를 노출시킨 브레이크를 구비한 모터의 분해 사시도이다.
도 4는, 브레이크를 구비한 모터 본체를 반출력측에서 본 경우의 사시도이다.
도 5는, 전자기 브레이크의 요크를 반출력측에서 본 경우의 사시도이다.
도 6은, 제2 케이스를 출력측에서 본 경우의 사시도 및 평면도이다.
도 7은, 제2 케이스와 베어링 고정 플레이트를 반출력측에서 본 경우의 사시도이다.

도면을 참조하여, 본 발명을 적용한 브레이크를 구비한 모터의 일례를 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는, 모터를 구비한 브레이크의 출력측을 L1이라 하고, 반출력측을 L2라 한다.

(전체 구성)

도 1은, 본 발명을 적용한 브레이크를 구비한 모터의 외관 사시도이다. 도 2는, 도 1의 브레이크를 구비한 모터의 단면도이다. 도 3은, 인코더 본체를 노출시킨 브레이크를 구비한 모터의 분해 사시도이다. 도 4는, 브레이크를 구비한 모터 본체를 반출력측에서 본 경우의 사시도이다.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 본 형태의 브레이크를 구비한 모터(1)는 브레이크를 구비한 모터 본체(2)와 브레이크를 구비한 모터 본체(2)의 반출력측(L2)에 고정된 인코더(3)를 갖는다. 브레이크를 구비한 모터 본체(2)는 직육면체 형상의 모터 케이스(5)와, 모터 케이스(5)의 출력측(L1)의 단부면으로부터 전방으로 돌출되는 회전축(6)을 구비한다. 모터 케이스(5)의 내부에는 모터부(9)와 전자기 브레이크(10)가 수용되어 있다. 모터부(9)는 로터(7) 및 스테이터(8)를 구비한다. 회전축(6)은 로터(7)와 일체로 회전한다. 전자기 브레이크(10)는 모터부(9)의 반출력측(L2)에 위치해서 회전축(6)을 제동한다.

도 2에 도시한 바와 같이, 모터 케이스(5)는 모터부(9) 및 전자기 브레이크(10)의 외주측에 위치하는 측벽부(13)와, 모터부(9)에 출력측(L1)으로부터 대향하는 출력측 단부 벽부(14)와, 전자기 브레이크(10)에 반출력측(L2)으로부터 대향하는 반출력측 단부 벽부(15)(단부 벽부)를 구비한다. 출력측 단부 벽부(14)는 회전축(6)을 관통시키는 출력측 관통 구멍(16)을 구비한다. 반출력측 단부 벽부(15)는 회전축(6)을 관통시키는 반출력측 관통 구멍(17)을 구비한다. 도 4에 도시한 바와 같이, 회전축(6)은 반출력측 관통 구멍(17)을 거쳐 모터 케이스(5)의 외측으로 노출되어 있다.

측벽부(13)에는, 모터부(9)로부터의 리드선(도시하지 않음)을 외부로 인출하는 제1 인출부(20)와, 전자기 브레이크(10)로부터의 리드선(21)을 외부로 인출하기 위한 제2 인출부(22)(인출부)가 설치되어 있다. 제1 인출부(20)와 제2 인출부(22)는 축선(L) 방향에서 본 경우에 겹치는 위치에 있다. 모터 케이스(5)는, 측벽부(13)에 있어서 모터부(9)의 둘레를 둘러싸는 측벽 부분을 구비하는 통 형상의 제1 케이스(25)와, 측벽부(13)에 있어서 전자기 브레이크(10)의 둘레를 둘러싸는 측벽 부분(13a)과 반출력측 단부 벽부(15)를 구비하는 제2 케이스(26)와, 출력측 단부 벽부(14)를 구비하는 제3 케이스(27)를 구비한다. 제1 인출부(20)는 제1 케이스(25)에 설치되고, 제2 인출부(22)는 제2 케이스(26)에 설치된다. 인코더(3)는 제2 케이스(26)에 설치되어 있다.

인코더(3)는, 도 2, 도 4에 도시한 바와 같이, 회전축(6)의 반출력측(L2)의 단부 부분에 마그네트 홀더(31)를 개재해서 설치된 자석(30)과, 도 2, 도 3에 도시한 바와 같이, 모터 케이스(5)의 반출력측 단부 벽부(15)에 반출력측(L2)으로부터 설치된 인코더 본체(32)와, 반출력측 단부 벽부(15)에 반출력측(L2)으로부터 설치된 인코더 케이스(33)를 구비한다. 인코더 케이스(33)는, 모터 케이스(5)의 반출력측 단부 벽부(15)와의 사이에 인코더 본체(32)를 수용하는 수용 공간(34)을 구획한다.

도 4에 도시한 바와 같이, 마그네트 홀더(31)는 회전축(6)의 단부 부분의 외주면에 볼트로 고정된 통부(31a)와, 통부(31a)의 반출력측(L2)에서 직경 확장하는 직경 확장부(31b)를 갖는다. 직경 확장부(31b)의 반출력측(L2)의 면에는, N극과 S극이 1극씩 착자된 자석(30)이 고정되어 있다. 마그네트 홀더(31)는 철계 금속 등의 자성 재료로 이루어진다.

도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 인코더 본체(32)는 MR 소자 등의 자기 센서(36)를 구비하는 센서 기판(37)과, 수지 등의 비자성 재료로 이루어지는 기판 홀더(38)와, 캡형의 실드(39)를 구비한다. 기판 홀더(38)는 마그네트 홀더(31)의 둘레를 둘러싸는 홀더 통부(38a)와, 홀더 통부(38a)의 출력측(L1)의 단부 테두리로부터 외주측으로 확대되는 홀더 플랜지부(38b)를 구비한다. 홀더 통부(38a)의 반출력측(L2)의 단부에는, 자기 센서(36)가 출력측을 향하도록 해서 센서 기판(37)이 고정된다. 기판 홀더(38)는 반출력측(L2)으로부터 홀더 플랜지부(38b)를 관통하는 헤드가 있는 인코더 본체 고정용 나사(40)(제1 나사)에 의해 반출력측 단부 벽부(15)에 고정된다. 기판 홀더(38)가 반출력측 단부 벽부(15)에 고정되면, 자기 센서(36)는 자석(30)과 대향한다. 실드(39)는, 인코더 케이스(33)에 고정되어서, 센서 기판(37)을 외주측 및 반출력측(L2)으로부터 덮는다.

인코더 케이스(33)는 수지 등의 비자성 재료로 이루어진다. 도 3에 도시한 바와 같이, 인코더 케이스(33)는 반출력측(L2)의 단부를 규정하는 원형의 저판부(43)와, 저판부(43)의 외주연으로부터 출력측(L1)으로 연장되는 환상 판부(44)와, 환상 판부(44)의 출력측(L1)의 단부 테두리로부터 외주측으로 일정 폭으로 확대되는 플랜지부(45)를 구비한다. 환상 판부(44)의 둘레 방향의 일부분에는, 인코더 본체(32)로부터의 리드선(46)을 외부의 리드선과 접속하기 위한 커넥터부(47)를 덮는 보호부(44a)가 설치되어 있다. 인코더 케이스(33)는, 플랜지부(45)에 형성된 케이스 고정용 구멍(49)을 반출력측(L2)으로부터 관통하는 4개의 헤드가 있는 케이스 고정용 나사(48)(제2 나사)에 의해 반출력측 단부 벽부(15)에 고정된다.

여기서, 인코더 케이스(33)와 반출력측 단부 벽부(15) 사이에는 환상의 탄성 시일 부재(53)가 개재되어 수용 공간(34)을 밀봉한다. 탄성 시일 부재(53)는 반출력측 단부 벽부(15)와 플랜지부(45) 사이에서 탄성 변형하고 있다. 탄성 시일 부재(53)는, 외부로부터 수용 공간(34)에 물방울 등의 액체가 침입하는 것을 방지한다. 또한, 인코더 본체(32)가 설치되는 제2 케이스(26)에는 알루미늄 등의 비자성 재료가 사용되고 있다. 따라서, 전자기 브레이크(10)나 모터부(9)로부터의 자속이 제2 케이스(26)를 거쳐 인코더(3) 측으로 누설되어 오는 것을 방지할 수 있다.

이렇게 구성한 인코더(3)에서는, 회전축(6)의 회전에 따라 자석(30)이 회전하면, 이러한 회전에 수반하는 자계 변화를 자기 센서(36)가 검출한다. 자기 센서(36)에서의 검출 결과는 리드선(46)을 거쳐 출력되고, 커넥터부(47)를 거쳐 인코더 케이스(33)의 외부로 취출된다. 또한, 인코더(3)에서는 마그네트 홀더(31)가 나사 등에 의해 회전축(6)에 설치되어 있고, 인코더 본체(32) 및 인코더 케이스(33)가 각각 나사[인코더 본체 고정용 나사(40), 케이스 고정용 나사(48)]에 의해 모터 케이스(5)에 고정되어 있다. 즉, 인코더(3)는 브레이크를 구비한 모터 본체(2)에 대하여 착탈 가능하게 고정되어 있다.

(모터부)

도 2에 도시한 바와 같이, 로터(7)는 회전축(6)의 둘레에 고정 부착된 로터 마그네트(64)를 구비한다. 스테이터(8)는 통 형상이며, 로터(7)를 외주측으로부터 둘러싼다. 스테이터(8)는 제1 케이스(25)에 의해 외주측으로부터 둘러싸여 있다. 제1 케이스(25)는 철계 금속 등의 자성 재료로 이루어진다. 회전축(6)에 있어서, 로터 마그네트(64)가 고정되어 있는 부분은, 가장 외경이 큰 대경부(6a)이다. 회전축(6)은 대경부(6a)로부터 출력측(L1)을 향해, 대경부(6a)보다 외경이 작은 중간 직경부(6b) 및 중간 직경부(6b)보다 외경이 작은 소경부(6c)를 차례로 구비한다. 또한, 회전축(6)은 대경부(6a)로부터 반출력측(L2)을 향해, 대경부(6a)보다 외경이 작은 중간 직경부(6d), 중간 직경부(6d)보다 외경이 작은 소경부(6e) 및 소경부(6e)보다 외경이 작은 축단부(6f)를 차례로 구비한다.

스테이터(8)는, 적층 코어로 이루어지는 스테이터 코어(66)와, 스테이터 코어(66)의 복수의 돌극 각각에 인슐레이터(67)를 개재해서 권회된 코일(68)을 갖는다. 스테이터 코어(66)는 제1 케이스(25)의 내측에 가열 끼움 등의 방법에 의해 고정되어 있다. 스테이터(8)의 반출력측(L2)의 단부에는 코일(68)에 전기 공급하기 위한 모터 기판(도시하지 않음)이 인슐레이터(67)에 지지되어 있다. 모터 기판에는 급전선 등을 포함하는 리드선(도시하지 않음)이 접속되어 있고, 리드선은 제1 인출부(20)를 거쳐 모터 케이스(5)의 외부로 인출된다.

제3 케이스(27)는 출력측 단부 벽부(14)를 구성하는 판 형상 부재이다. 제3 케이스(27)는 중앙에 출력측 관통 구멍(16)을 구비한다. 제3 케이스(27)는, 알루미늄 다이캐스트 등으로 이루어지고, 제1 케이스(25)의 출력측(L1)의 단부에 용접 등에 의해 고정되어 있다. 제3 케이스(27)[출력측 단부 벽부(14)]에 있어서의 출력측 관통 구멍(16)의 반출력측(L2)에는, 반출력측(L2)을 향하는 환상의 단차부(71)가 설치되어 있다. 이 단차부(71)에는, 회전축(6)의 출력측(L1) 부분을 회전 가능하게 지지하는 베어링(72)의 외륜(72a)이 보유 지지되어 있다. 외륜(72a)은 단차부(71)에 의해 직경 방향 및 축선(L) 방향으로 위치 결정되어 있다. 베어링(72)의 내륜(72b)은 회전축(6)에 고정되어 있다. 보다 상세하게는, 베어링(72)의 내륜(72b)은, 회전축(6)의 외주면에 있어서, 대경부(6a)와 중간 직경부(6b) 사이에서 출력측(L1)을 향하는 단차부에서 위치 결정된 상태에서, 회전축(6)에 압입이나 접착에 의해 고정되어 있다. 베어링(72)과 제3 케이스(27) 사이에는 여압 스프링(73)이 배치되어 있다.

(전자기 브레이크)

도 5는 전자기 브레이크(10)의 요크를 반출력측(L2)에서 본 경우의 사시도이다. 전자기 브레이크(10)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 회전축(6)과 일체로 회전하는 원 형상의 마찰판(75)과, 마찰판(75)에 반출력측(L2)에서 대향하는 원 형상의 아마추어(76)와, 마찰판(75)에 출력측(L1)에서 대향하는 원 형상의 브레이크 플레이트(77)와, 아마추어(76)의 반출력측(L2)에서 회전축(6)의 둘레에 배치된 원통 형상의 솔레노이드(78)를 구비한다. 솔레노이드(78)는, 회전축(6)이 관통하는 중심 구멍(79)을 구비하는 환상의 요크(80)와, 중심 구멍(79)을 둘러싸서 요크(80)에 환상으로 권회된 코일(81)을 구비한다. 도 5에 도시한 바와 같이, 요크(80)는 반출력측(L2)의 단부면(80a)에 있어서의 중심 구멍(79)의 개구 테두리 부분이 출력측(L1)으로 오목해지는 환상 오목부(82)로 되어 있다. 환상 오목부(82)는, 축선(L) 방향에서 본 경우의 윤곽 형상이 원형이다. 전자기 브레이크(10)로부터는 반출력측(L2)으로 리드선(21)이 인출되어 있다. 바꾸어 말하면, 리드선(21)은 축선(L) 방향에서 본 경우에 요크(80)와 겹치는 위치로부터 인출된다. 리드선(21)에는 코일(81)에의 전기 공급을 행하는 급전선이 포함된다. 요크(80)의 반출력측(L2)의 단부면(80a)의 외주연 부분에는, 3개의 요크 나사 구멍(83)이 등각도 간격으로 마련되어 있다.

여기서, 전자기 브레이크(10)에는, 아마추어(76)를 마찰판(75)을 향해서 압박하는 코일 스프링으로 이루어지는 토크·스프링(도시하지 않음)이 내장되어 있다. 따라서, 솔레노이드(78)의 코일(81)에 통전하지 않는 비통전 시(비여자 시)에 있어서는, 토크·스프링에 의해 마찰판(75)이 아마추어(76)와 브레이크 플레이트(77) 사이에 끼워지는 결과, 그 마찰력에 의해 회전축(6)에 부하가 인가된다. 이에 의해, 회전축(6)의 회전이 규제된다. 이에 반해, 솔레노이드(78)의 코일(81)에 통전한 통전 시(여자 시)에 있어서는, 아마추어(76)가 토크·스프링에 저항해서 솔레노이드(78)에 흡인되는 결과, 아마추어(76)와 마찰판(75) 사이에 간극이 발생하고, 마찰판(75)은 자유로워진다. 그로 인해, 회전축(6)은 축선(L) 주위로 회전 가능하게 된다.

(제2 케이스)

도 6의 (a)는, 제2 케이스(26)를 출력측(L1)에서 본 경우의 사시도이며, 도 6의 (b)는, 제2 케이스(26)를 출력측(L1)에서 본 경우의 평면도이다. 도 7은, 제2 케이스(26) 및 베어링 고정 플레이트(105)를 반출력측(L2)에서 본 경우의 분해 사시도이다. 도 6에 도시한 바와 같이, 제2 케이스(26)는 전자기 브레이크(10)를 외주측으로부터 덮는 측벽 부분(13a)[모터 케이스(5)의 측벽부(13)의 반출력측(L2)의 단부 부분]과 반출력측 단부 벽부(15)를 구비한다. 측벽 부분(13a)은 제2 인출부(22)를 구비한다. 반출력측 단부 벽부(15)는 그 중앙 부분에 반출력측 관통 구멍(17)을 구비한다.

반출력측 단부 벽부(15)에 있어서 전자기 브레이크(10)에 대향하는 대향면부(15a)는, 반출력측 관통 구멍(17)의 개구 테두리로부터 출력측(L1)으로 돌출되는 환상 돌기부(88)를 구비한다. 환상 돌기부(88)를 축선(L) 방향에서 본 경우의 윤곽 형상은, 전자기 브레이크(10)의 요크(80)에 설치된 환상 오목부(82)의 윤곽 형상에 대응하는 원형이다. 또한, 대향면부(15a)는 전자기 브레이크(10)에 맞닿는 3개의 맞닿음부(89)를 구비한다. 여기서, 환상 돌기부(88)는 맞닿음부(89)보다도 출력측(L1)으로 돌출되어 있으며, 3개의 맞닿음부(89)는 환상 돌기부(88)의 외주면으로부터 외주측을 향해서 방사 형상으로 연장된다. 3개의 맞닿음부(89)는 축선(L) 주위에 등각도 간격으로 설치되어 있다.

또한, 대향면부(15a)는 3개의 오목부(90)를 구비한다. 각 오목부(90)는, 원호 형상이며, 둘레 방향에서 인접하는 2개의 맞닿음부(89) 사이에 위치한다. 오목부(90) 내에는 당해 오목부(90)의 저면으로부터 출력측(L1)으로 돌출되는 단차부(91)가 설치되어 있다. 각 단차부(91)는, 오목부(90) 내에서 축선(L) 주위에서 외주측을 향하는 원호의 외주면(91a)을 구비한다. 3개의 오목부(90) 중 1개의 오목부(90)는 제2 인출부(22)에 연통하는 개구부(92)를 구비한다.

환상 돌기부(88)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 출력측(L1)의 단부 부분에 내주측으로 돌출되는 환상 돌기(88a)(외륜 맞닿음부)를 구비한다. 여기서, 반출력측 관통 구멍(17)에는, 회전축(6)의 반출력측(L2)의 부분을 회전 가능하게 지지하는 베어링(86)이 반출력측(L2)으로부터 삽입되어 있다. 반출력측 관통 구멍(17)의 내주면 및 환상 돌기부(88)의 내주면은 베어링(86)의 외륜(86a)을 외주측으로부터 지지한다. 또한, 환상 돌기(88a)는, 베어링(86)의 외륜(86a)에 출력측(L1)으로부터 맞닿아 외륜(86a)을 축선(L) 방향으로 위치 결정함과 함께, 외륜(86a)이 출력측(L1)으로 이동하는 것을 규제한다.

베어링(86)의 내륜(86b)은 회전축(6)에 고정되어 있다. 보다 상세하게는, 베어링(86)의 내륜(86b)은, 회전축(6)의 외주면에 있어서, 중간 직경부(6d)와 소경부(6e) 사이에서 반출력측(L2)을 향하는 단차부에서 위치 결정된 상태에서, 회전축(6)에 압입이나 접착에 의해 고정되어 있다.

제2 케이스(26)는, 환상 돌기부(88)가 전자기 브레이크(10)의 요크(80)의 반출력측(L2)의 단부면(80a)에 설치된 환상 오목부(82)에 삽입되고, 맞닿음부(89)가 요크(80)의 단부면(80a)에 맞닿은 상태가 된다. 환상 돌기부(88)가 환상 오목부(82)에 삽입된 상태에서는, 전자기 브레이크(10)가 반출력측 단부 벽부(15)에 대하여 축선(L) 주위로 회전 가능하게 감합된다.

환상 돌기부(88)를 환상 오목부(82)에 삽입할 때에는, 맞닿음부(89)의 전자기 브레이크(10)로부터 반출력측(L2)으로 인출된 리드선(21)(도 5 참조)은, 대향면부(15a)에 있어서 개구부(92)가 형성된 오목부(90) 내에 배선되어, 개구부(92) 및 제2 인출부(22)를 거쳐 모터 케이스(5)의 외측으로 인출된다. 리드선(21)이 오목부(90) 내에 배선될 때에는, 리드선(21)은 단차부(91)의 외주면(91a)에 의해 오목부(90) 내로 안내된다. 따라서, 리드선(21)은, 도 6에 점선으로 나타낸 바와 같이, 오목부(90) 내에 원호 형상으로 배선된다.

여기서, 환상 돌기부(88)가 환상 오목부(82)에 삽입된 상태에서는, 전자기 브레이크(10)는 반출력측 단부 벽부(15)에 대하여 축선(L) 주위로 회전 가능하다. 따라서, 전자기 브레이크(10)의 리드선(21)을 모터 케이스(5)의 제2 인출부(22)로부터 외부로 인출한 후에 연장용 리드선(도시하지 않음) 등과 접속할 때에는, 전자기 브레이크(10)를 축선(L) 주위로 회전시켜서 전자기 브레이크(10)에 있어서의 리드선(21)의 인출 위치(21a)와 모터 케이스(5)의 제2 인출부(22)[개구부(92)]를 가까운 위치에 배치한 상태로 하여, 리드선(21)을 모터 케이스(5)의 외부로 길게 인출해서 접속을 행할 수 있다. 또한, 리드선(21)과 연장용 리드선을 접속한 후에는, 전자기 브레이크(10)를 축선(L) 주위의 반대 방향으로 회전시켜서 전자기 브레이크(10)에 있어서의 리드선(21)의 인출 위치(21a)와 모터 케이스(5)의 제2 인출부(22)를 이격시켜서, 리드선(21)을 모터 케이스(5) 내[오목부(90) 내]로 인입할 수 있다.

이어서, 도 7에 도시한 바와 같이, 반출력측 단부 벽부(15)에 있어서 반출력측(L2)을 향하는 단부면부(15b)는, 외주연 부분의 둘레 방향 3군데에 인코더 케이스(33)가 맞닿는 인코더 케이스 맞닿음부(95)를 구비한다. 각 인코더 케이스 맞닿음부(95)는, 원호 형상이며, 제2 케이스(26)의 외주연 부분을 따라서 일정 폭으로 연장된다. 3개의 인코더 케이스 맞닿음부(95)는 축선(L) 주위의 등각도 간격으로 설치되어 있다. 각 인코더 케이스 맞닿음부(95)에는, 인코더 케이스(33)를 고정하기 위한 케이스 고정용 나사 구멍(96)(제2 나사 구멍)이 마련되어 있다.

인코더 케이스 맞닿음부(95)의 내주측에는, 인코더 케이스 맞닿음부(95)로부터 출력측(L1)으로 오목해지는 일정 폭의 원 형상 단차부(97)가 설치되어 있다. 또한, 둘레 방향에서 3개의 인코더 케이스 맞닿음부(95) 사이에 위치하는 부분에는, 출력측(L1)으로 오목해지는 직사각형 단차부(98)가 설치되어 있다. 원 형상 단차부(97)에 있어서 반출력측(L2)을 향하는 원 형상 단차부 단부면(97a)과 직사각형 단차부(98)에 있어서 반출력측(L2)을 향하는 직사각형 단차부 단부면(98a)은 동일 평면 상에 위치해서 단차 없이 연속되어 있다. 원 형상 단차부 단부면(97a) 및 직사각형 단차부 단부면(98a)은, 탄성 시일 부재(53)를 적재하는 시일 부재 적재면(99)을 구성한다.

시일 부재 적재면(99)에 있어서의 원 형상 단차부 단부면(97a)과 직사각형 단차부(98)와의 경계 부분에는, 제2 케이스(26)에 전자기 브레이크(10)를 고정하기 위한 브레이크 고정용 구멍(101)이 마련되어 있다. 전자기 브레이크(10)는, 브레이크 고정용 구멍(101)을 반출력측(L2)으로부터 관통하여, 전자기 브레이크(10)의 요크 나사 구멍(83)(도 5 참조)에 나사 삽입되는헤드가 있는 브레이크 고정용 나사(102)에 의해, 제2 케이스(26)에 고정된다. 브레이크 고정용 구멍(101)은, 반출력측(L2)으로부터 출력측(L1)을 향해, 브레이크 고정용 나사(102)의 헤드부가 삽입되는 대직경 구멍 부분(101a)과, 브레이크 고정용 나사(102)의 축부가 관통하는 소직경 구멍 부분(101b)을 구비한다.

원 형상 단차부(97)의 내주측에는 출력측(L1)으로 오목해지는 원형 오목부(103)가 마련되어 있다. 반출력측 관통 구멍(17)은 원형 오목부(103)의 저면 중심에 마련되어 있다. 반출력측 관통 구멍(17)에는, 베어링(86)의 외륜(86a)이 보유 지지된다.

원형 오목부(103)의 저면에는, 반출력측 관통 구멍(17) 측으로부터 외주측을 향해 절결하여 마련한 3개의 절결 단차부(104)가 설치되어 있다. 3개의 절결 단차부(104)는, 축선(L) 주위에서 등각도 간격으로 형성되어 있다. 여기서, 3개의 절결 단차부(104)에는, 베어링 고정 플레이트(105)(베어링 고정 부재)가 나사에 의해 고정된다. 베어링 고정 플레이트(105)는, 환상 판부(105a)와, 환상 판부(105a)의 둘레 방향의 3군데에서 외주측으로 돌출되는 돌출판부(105b)를 구비한다. 베어링 고정 플레이트(105)는 각 돌출판부(105b)가 각 절결 단차부(104)에 삽입된 상태에서 제2 케이스(26)에 고정된다. 여기서, 환상 판부(105a)는 반출력측 관통 구멍(17)의 내주면보다도 내주측으로 돌출되어 있으며, 반출력측 관통 구멍(17)에 보유 지지된 베어링(86)의 외륜(86a)에 반출력측(L2)으로부터 맞닿는다. 환상 판부(105a)는 베어링(86)의 외륜(86a)이 반출력측(L2)으로 이동하는 것을 규제한다.

원형 오목부(103)의 저면에는, 인코더 본체(32)를 반출력측 단부 벽부(15)에 고정하기 위한 3개의 인코더 본체 고정용 나사 구멍(107)(제1 나사 구멍)이 마련되어 있다. 인코더 본체 고정용 나사 구멍(107)은 축선(L) 주위를 등각도 간격으로 형성되어 있다. 인코더 본체(32)는, 기판 홀더(38)의 홀더 플랜지부(38b)를 반출력측(L2)으로부터 관통해서 인코더 본체 고정용 나사 구멍(107)에 나사 삽입되는인코더 본체 고정용 나사(40)에 의해, 반출력측 단부 벽부(15)에 고정된다. 또한, 인코더 본체 고정용 나사 구멍(107)의 형성 위치는, 축선(L) 방향에서 본 경우에 대향면부(15a)에 설치된 단차부(91)와 겹치는 위치이다. 여기서, 도 2에 도시한 바와 같이, 반출력측 단부 벽부(15)에 있어서의 단차부(91)의 축선(L) 방향의 두께 H1은, 반출력측 단부 벽부(15)에 있어서의 오목부(90)의 축선(L) 방향의 두께 H2보다도 두껍다. 따라서, 인코더 본체(32)는 출력측 단부 벽부(14)에 있어서의 단차부(91)의 두께를 이용하여, 인코더 본체 고정용 나사(40)에 의해 반출력측 단부 벽부(15)에 고정되어 있다.

탄성 시일 부재(53)는 시트 형상이며, 일정 두께를 구비한다. 도 3에 도시한 바와 같이, 탄성 시일 부재(53)는 환상부(53a)와 환상부(53a)의 둘레 방향의 3군데에서 외주측으로 돌출되는 돌출부(53b)를 구비한다. 환상부(53a)는, 시일 부재 적재면(99)을 구성하는 원 형상 단차부 단부면(97a)과 대응하는 형상이며, 돌출부(53b)는 직사각형 단차부 단부면(98a)과 대응하는 형상이다. 탄성 시일 부재(53)의 두께는, 원 형상 단차부(97) 및 직사각형 단차부(98)의 깊이보다도 약간 두껍다. 탄성 시일 부재(53)가 시일 부재 적재면(99)에 적재되면, 탄성 시일 부재(53)는 브레이크 고정용 구멍(101)을 반출력측(L2)으로부터 덮는다.

여기서, 인코더 케이스(33)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 그 플랜지부(45)가 인코더 케이스 맞닿음부(95)에 맞닿는 자세로, 모터 케이스(5)의 반출력측 단부 벽부(15)에 고정된다. 보다 상세하게는, 인코더 케이스(33)는, 그 플랜지부(45)에 형성된 케이스 고정용 구멍(49)을 반출력측(L2)으로부터 관통하여, 인코더 케이스 맞닿음부(95)의 케이스 고정용 나사 구멍(96)에 나사 삽입되는케이스 고정용 나사(48)에 의해, 반출력측 단부 벽부(15)에 고정된다. 여기서, 인코더 케이스(33)가 반출력측 단부 벽부(15)에 고정된 상태에서는, 반출력측 단부 벽부(15)와 플랜지부(45) 사이에 탄성 시일 부재(53)[환상부(53a) 및 돌출부(53b)]가 끼인 상태가 된다. 또한, 탄성 시일 부재(53)는 반출력측 단부 벽부(15)와 플랜지부(45) 사이에서 탄성 압축되어서, 반출력측 단부 벽부(15)와 인코더 케이스(33)에 의해 구획되는 수용 공간(34)에 물방울 등의 액체가 침입하지 않도록 밀봉한다.

(작용 효과)

본 예에 의하면, 전자기 브레이크(10)의 리드선(21)은, 전자기 브레이크(10)로부터 반출력측(L2)으로 인출되어 있다. 또한, 전자기 브레이크(10)로부터 반출력측(L2)으로 인출된 리드선(21)은, 모터 케이스(5)의 반출력측 단부 벽부(15)에 형성된 오목부(90) 내에 배선되어서, 모터 케이스(5)의 측벽부(13)에 설치된 제2 인출부(22)로부터 외부로 인출된다. 이에 의해, 모터 케이스(5)의 측벽부(13)의 내주면과 전자기 브레이크(10)의 외주면 사이에 간극을 마련할 필요가 없으므로, 당해 간극이 없는 만큼, 전자기 브레이크(10)를 직경 방향으로 크게 할 수 있다. 여기서, 전자기 브레이크(10)를 직경 방향으로 크게 하면, 솔레노이드(78)의 직경을 크게 할 수 있으므로, 전자기 브레이크(10)에 의한 제동력을 향상시키는 것이 용이해진다. 또한, 전자기 브레이크(10)를 직경 방향으로 크게 함으로써 전자기 브레이크(10)에 의한 제동력을 향상시킬 수 있으므로, 전자기 브레이크(10)를 회전축(6)의 축선(L) 방향으로 단축한 경우에도, 전자기 브레이크(10)에 의해 필요한 제동력을 얻는 것이 용이해진다.

또한, 본 예에서는, 베어링(86)의 외륜(86a)의 출력측(L1)으로의 이동을 규제하는 환상 돌기(88a)(외륜 맞닿음부)를 축선(L)과 직교하는 방향에서 본 경우에, 전자기 브레이크(10)와 겹치는 위치에 배치되어 있다. 따라서, 환상 돌기(88a)가 전자기 브레이크(10)보다도 반출력측(L2)에 위치하는 경우와 비교하여, 축선(L) 방향에 있어서의 베어링(86)의 위치를 스테이터(8) 및 전자기 브레이크(10)에 근접시킬 수 있다. 따라서, 브레이크를 구비한 모터를 축선(L) 방향으로 소형화하는 것이 용이해진다.

또한, 본 예에서는, 반출력측 단부 벽부(15)에 반출력측(L2)으로부터 설치된 베어링 고정 플레이트(105)가 베어링의 외륜(86a)에 반출력측(L2)으로부터 맞닿는다. 따라서, 베어링(86)의 외륜(86a)은 출력측(L1)으로의 이동이 환상 돌기(88a)(외륜 맞닿음부)에 의해 규제되고, 반출력측(L2)으로의 이동이 베어링 고정 플레이트(105)에 의해 규제된다. 따라서, 접착제 등을 사용해서 고정하는 경우 등과 비교하여, 베어링(86)의 외륜(86a)을 축선(L) 방향으로 확실하게 고정할 수 있다.

또한 본 예에서는, 모터 케이스(5)의 반출력측 단부 벽부(15)와 인코더(3)의 인코더 케이스(33)에 의해, 모터 케이스(5)의 반출력측(L2)의 외측에 인코더 본체(32)가 수용되는 수용 공간(34)이 구획된다. 또한, 수용 공간(34)을 구획하는 반출력측 단부 벽부(15)와 인코더 케이스(33) 사이에는 탄성 시일 부재(53)가 개재되어, 외부로부터 수용 공간(34)에 액체가 침입하지 않도록 밀봉한다. 이에 의해 수용 공간(34)에 물방울 등이 들어가는 것을 방지할 수 있으므로, 물방울 등에 기인하여 인코더(3)에 오동작이 발생하는 것을 방지할 수 있다.

여기서, 본 예에서는, 인코더(3)는 인코더 본체(32)와 인코더 케이스(33)가 별개의 부재이다. 따라서, 반출력측 단부 벽부(15)와 인코더 케이스(33) 사이에 개재되는 탄성 시일 부재(53)가 탄성 변형하고 있는 경우에도, 탄성 시일 부재(53)의 변형은 인코더 케이스(33)의 자세에 영향을 줄 뿐이며, 인코더 본체(32)의 자세에 영향을 미치는 일이 없다. 이에 의해, 인코더 케이스(33)의 설치 시의 응력이 인코더의 자기 검출 소자에 영향을 주는 일이 없으므로, 인코더(3)에 의해 회전축(6)의 회전을 고정밀도로 검출할 수 있다.

또한, 본 예에서는, 헤드가 있는 케이스 고정용 나사(48)가 탄성 시일 부재(53)의 환상부(53a)보다도 외주측에 위치하므로, 인코더 케이스(33)에 케이스 고정용 나사(48)가 관통하는 케이스 고정용 구멍(49)을 마련하고, 반출력측 단부 벽부(15)에 케이스 고정용 나사(48)가 나사 삽입되는케이스 고정용 나사 구멍(96)을 마련한 경우에도, 이들의 케이스 고정용 구멍(49)이나 케이스 고정용 나사 구멍(96)의 형성에 기인하여 수용 공간(34)에 물방울 등의 액체가 침입하는 일이 없다.

또한, 본 예에서는, 탄성 시일 부재(53)는 반출력측 단부 벽부(15)와 인코더 케이스(33)의 플랜지부(45) 사이에 끼인 상태에서, 브레이크 고정용 나사(102)의 헤드부가 삽입되는 브레이크 고정용 구멍(101)의 대직경 구멍 부분(101a)을 반출력측(L2)으로부터 덮는다. 따라서, 전자기 브레이크(10)를 반출력측 단부 벽부(15)에 고정하는 브레이크 고정용 나사(102) 및, 브레이크 고정용 나사(102)를 관통시키는 브레이크 고정용 구멍(101)에 기인하여, 물방울 등이 모터 케이스(5) 내로 침입하는 일도 없다. 또한, 탄성 시일 부재(53)가, 환상부(53a)로부터 외주측으로 돌출되는 돌출부(53b)를 구비하는 만큼, 전자기 브레이크(10)를 반출력측 단부 벽부(15)에 고정하는 브레이크 고정용 나사(102)의 위치를 외주측에 배치할 수 있다. 따라서, 반출력측 단부 벽부(15)의 외주연 부분의 좁은 영역을 이용하여, 전자기 브레이크(10)와 인코더 케이스(33)를 모터 케이스(5)에 고정할 수 있다.

1 : 브레이크를 구비한 모터 2 : 브레이크를 구비한 모터 본체
3 : 인코더 5 : 모터 케이스
6 : 회전축 6a : 대경부
6b : 중간 직경부 6c : 소경부
6d : 중간 직경부 6e : 소경부
6f : 축단부 7 : 로터
8 : 스테이터 9 : 모터부
10 : 전자기 브레이크 13 : 모터 케이스의 측벽부
13a : 측벽 부분 14 : 출력측 단부 벽부
15 : 반출력측 단부 벽부(단부 벽부)
15a : 대향면부 15b : 단부면부
16 : 출력측 관통 구멍 17 : 반출력측 관통 구멍
20 : 제1 인출부 21 : 전자기 브레이크로부터의 리드선
21a : 인출 위치 22 : 제2 인출부(인출부)
25 : 제1 케이스 26 : 제2 케이스
27 : 제3 케이스 30 : 자석
31 : 마그네트 홀더 31a : 통부
31b : 직경 확장부 32 : 인코더 본체
33 : 인코더 케이스 34 : 수용 공간
36 : 자기 센서 37 : 센서 기판
38a : 홀더 통부 38b : 홀더 플랜지부
38 : 기판 홀더 39 : 실드
40 : 인코더 본체 고정용 나사(제1 나사)
43 : 저판부 44 : 환상 판부
44a : 보호부 45 : 플랜지부
46 : 인코더의 리드선 47 : 커넥터부
48 : 케이스 고정용 나사(제2 나사)
49 : 케이스 고정용 구멍 53 : 탄성 시일 부재
53a : 환상부 53b : 돌출부
64 : 로터 마그네트 66 : 스테이터 코어
67 : 인슐레이터 68 : 코일
71 : 단차부 72 : 베어링
72a : 외륜 72b : 내륜
73 : 여압 스프링 75 : 마찰판
76 : 아마추어 77 : 브레이크 플레이트
78 : 솔레노이드 79 : 중심 구멍
80 : 요크 80a : 요크의 반출력측의 단부면
81 : 코일 82 : 환상 오목부
83 : 요크 나사 구멍 86 : 베어링
86a : 외륜 86b : 외륜
88 : 환상 돌기부 88a : 환상 돌기(외륜 맞닿음부)
89 : 맞닿음부 90 : 오목부
91 : 단차부 91a : 외주면
92 : 개구부 95 : 인코더 케이스 맞닿음부
96 : 케이스 고정용 나사 구멍(제2 나사 구멍)
97 : 원 형상 단차부 97a : 원 형상 단차부 단부면
98 : 직사각형 단차부 98a : 직사각형 단차부 단부면
99 : 시일 부재 적재면 101 : 브레이크 고정용 구멍
101a : 대직경 구멍 부분 101b : 소직경 구멍 부분
103 : 원형 오목부 104 : 단차부
105 : 베어링 고정 플레이트 105a : 환상 판부
105b : 돌출판부
107 : 인코더 본체 고정용 나사 구멍(제1 나사 구멍)
H1 : 반출력측 단부 벽부에 있어서의 단차부의 두께
H2 : 반출력측 단부 벽부에 있어서의 오목부의 두께
L : 축선 L1 : 출력측
L2 : 반출력측

Claims

로터와,
상기 로터를 외주측으로부터 둘러싸는 스테이터와,
전자기 브레이크와,
상기 로터, 상기 스테이터 및 상기 전자기 브레이크를 수용하는 모터 케이스와,
상기 로터와 일체로 회전해 출력측의 단부 부분을 상기 모터 케이스로부터 외부로 돌출시키고 있는 회전축을 갖고,
상기 전자기 브레이크는, 상기 스테이터의 반(反)출력측에 위치해서 상기 회전축을 제동하고,
상기 모터 케이스는, 상기 전자기 브레이크를 외주측으로부터 둘러싸는 측벽부와, 상기 전자기 브레이크에 반출력측으로부터 대향하는 단부 벽부를 구비하고,
상기 전자기 브레이크는, 상기 회전축이 관통하는 중심 구멍을 구비하는 환상의 요크와, 상기 중심 구멍을 둘러싸서 상기 요크에 환상으로 권회된 코일을 갖는 솔레노이드를 구비하고,
상기 측벽부는, 상기 전자기 브레이크의 급전선을 외부로 인출하기 위한 인출부를 구비하고,
상기 단부 벽부는, 상기 전자기 브레이크에 대향하는 대향면부에 당해 전자기 브레이크에 맞닿는 맞닿음부와, 상기 맞닿음부보다도 반출력측으로 오목해지는 오목부를 구비하고,
상기 급전선은, 상기 전자기 브레이크로부터 반출력측으로 축선 방향에서 본 경우에 요크와 겹치는 위치로부터 인출되어 있으며,
상기 급전선은, 상기 오목부 내에 배선되어서 상기 인출부에 달하는 것을 특징으로 하는, 브레이크를 구비한 모터.
제1항에 있어서,
상기 스테이터보다도 반출력측에 위치해서 상기 회전축을 회전 가능하게 지지하는 베어링을 갖고,
상기 요크는 반출력측의 단부면에 있어서 상기 중심 구멍의 개구 테두리 부분이 상기 출력측으로 오목해지는 환상 오목부로 되어 있으며,
상기 단부 벽부는, 상기 회전축의 반출력측의 단부 부분이 관통함과 함께 내주면에서 상기 베어링의 외륜을 지지하는 관통 구멍을 구비하고,
상기 단부 벽부의 상기 대향면부는, 상기 관통 구멍의 개구 테두리에 상기 맞닿음부보다도 상기 출력측으로 돌출되는 환상 돌기부를 구비하고,
상기 환상 돌기부는, 상기 출력측의 단부 부분에 내주측으로 돌출되어서 상기 베어링의 외륜에 상기 출력측으로부터 맞닿는 외륜 맞닿음부를 구비하고,
상기 환상 돌기부가 상기 환상 오목부에 삽입되어서 상기 맞닿음부가 상기 요크의 반출력측의 단부면에 맞닿고, 상기 외륜 맞닿음부가 상기 환상 오목부 내에 위치하는 것을 특징으로 하는, 브레이크를 구비한 모터.
제2항에 있어서,
상기 단부 벽부에 반출력측으로부터 설치되어, 상기 베어링의 외륜에 반출력측으로부터 맞닿는 베어링 고정 부재를 갖는 것을 특징으로 하는, 브레이크를 구비한 모터.
제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 환상 오목부는 축선 방향에서 본 경우의 윤곽 형상이 원형이며,
상기 환상 돌기부는, 상기 축선 방향에서 본 경우의 윤곽 형상이 원형이며,
상기 환상 돌기부가 상기 오목부에 삽입된 상태에서는, 상기 전자기 브레이크가 상기 단부 벽부에 대하여 상기 축선 주위로 회전 가능하게 감합되는 것을 특징으로 하는, 브레이크를 구비한 모터.
제4항에 있어서,
상기 오목부 내에는, 당해 오목부의 저면으로부터 출력측으로 돌출되는 단차부가 설치되어 있고,
상기 단차부는 축선 주위에서 외주측을 향하는 원호의 외주면을 구비하고,
상기 급전선은, 상기 오목부 내에서 상기 단차부의 외주면을 따라 안내되고 있는 것을 특징으로 하는, 브레이크를 구비한 모터.
제5항에 있어서,
상기 회전축의 회전을 검출하는 인코더를 갖고,
상기 인코더는, 상기 회전축의 반출력측의 단부 부분에 설치된 자석과, 자기 센서를 구비하는 인코더 본체와, 상기 인코더 본체를 덮는 인코더 케이스를 구비하고,
상기 단부 벽부에 있어서 상기 단차부의 상기 축선 방향의 두께는, 상기 단부 벽부에 있어서 상기 오목부의 상기 축선 방향에 있어서의 두께보다도 두껍고,
상기 단부 벽부는, 상기 축선 방향에서 본 경우에 상기 단차부와 겹치는 위치에 제1 나사 구멍을 구비하고,
상기 인코더 본체는, 당해 인코더 본체를 상기 축선 방향으로 관통해서 상기 제1 나사 구멍에 나사 삽입된 제1 나사에 의해 당해 단부 벽부에 고정되고,
상기 인코더 케이스는, 상기 단부 벽부에 반출력측으로부터 설치되어서 당해 단부 벽부와의 사이에 상기 인코더 본체를 수용하는 수용 공간을 구획하고 있는 것을 특징으로 하는, 브레이크를 구비한 모터.
제6항에 있어서,
상기 단부 벽부는, 상기 제1 나사 구멍의 외주측에 제2 나사 구멍을 구비하고,
상기 인코더 케이스는, 당해 인코더 케이스를 상기 축선 방향으로 관통해서 상기 제2 나사 구멍에 나사 삽입된 제2 나사에 의해 상기 단부 벽부에 고정되고,
상기 단부 벽부와 상기 인코더 케이스 사이에는, 탄성 시일 부재가 개재되는 것을 특징으로 하는, 브레이크를 구비한 모터.