KR20200129209A - 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓 및 이를 구비한 와이어 구동 로봇관절 - Google Patents

Abstract

본 발명은 높은 장력의 와이어를 고정할 수 있고, 미세한 위치 조정을 통해 와이어의 장력을 세밀하게 조절할 수 있는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓 및 이를 구비한 와이어 구동 로봇관절에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓은, 구동와이어에 의해 회동가능한 회전요소에 고정된 고정상태 또는 상기 구동와이어의 장력 방향을 따라 위치조절됨에 따라 상기 구동와이어의 장력을 조절할 수 있는 가변상태로 전환 가능한 장착부; 및 상기 장착부에 구비되어 상기 구동와이어가 걸려 고정되는 걸림부;를 포함하여 구성된다.

Description

와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓 및 이를 구비한 와이어 구동 로봇관절{WIRE FIXING BRACKET FOR JOINT OF WIRE DRIVEN ROBOT AND WIRE DRIVEN ROBOT HAVING THE SAME}

본 발명은 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓 및 이를 구비한 와이어 구동 로봇관절에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 높은 장력의 와이어를 고정할 수 있고, 미세한 위치 조정을 통해 와이어의 장력을 세밀하게 조절할 수 있는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓 및 이를 구비한 와이어 구동 로봇관절에 관한 것이다.

최근 인간의 역할을 대신할 수 있는 인간형 로봇(안드로이드 및 휴머노이드)에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.

이러한 인간형 로봇이 사회의 일원으로 주어진 작업을 수행하기 위해서는 자연스러운 운동 기능을 구현할 수 있는 로봇 관절이 필요하다.

로봇 관절의 일예로 모터를 관절에 직접 부착하는 방식이 있으며, 이러한 방식은 동력 전달력이 우수하고 내구성이 좋은 장점이 있지만, 공간을 많이 차지하는 단점이 있다.

이러한 단점을 극복하기 위하여 와이어를 이용하는 텐던(tendon) 방식의 로봇 관절이 개발되었다.

이러한 텐던 방식의 로봇 관절은 와이어를 이용함으로써 공간을 적게 차지하여 소형의 관절을 구현할 수 있는 장점이 있다.

그러나, 텐던 방식의 로봇 관절은 반복적인 관절 구동에 따른 와이어의 장력이 느슨해지는 문제가 있으며, 이러한 와이어의 장력을 조절하기 어려운 문제점이 있었다.

공개특허 제2013-0051357호(공개일:2013. 5. 20.)

상기 종래 기술에 따른 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 더욱 상세하게는, 높은 장력의 와이어를 고정할 수 있고, 미세한 위치 조정을 통해 와이어의 장력을 세밀하게 조절할 수 있는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓 및 이를 구비한 와이어 구동 로봇관절을 제공함에 있다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓은, 구동와이어에 의해 회동가능한 회전요소에 고정된 고정상태 또는 상기 구동와이어의 장력 방향을 따라 위치조절됨에 따라 상기 구동와이어의 장력을 조절할 수 있는 가변상태로 전환 가능한 장착부; 및 상기 장착부에 구비되어 상기 구동와이어가 걸려 고정되는 걸림부;를 포함한다.

바람직하게, 상기 장착부는, 상기 구동와이어의 장력 방향을 따라 연장되도록 형성된 적어도 하나의 장공홀; 및 일측이 상기 장공홀의 일지점 상에 위치하고, 타측이 상기 장공홀을 관통하여 상기 회전요소에 체결되는 체결구;를 포함하여 구성될 수 있다.

바람직하게, 상기 체결구가 상기 장공홀의 일지점을 가압하도록 상기 회전요소에 체결됨에 따라 상기 장착부가 고정상태로 전환되고, 상기 장공홀의 일지점에 대한 상기 체결구의 가압력이 해제됨에 따라 상기 장착부가 가변상태로 전환되도록 구성될 수 있다.

바람직하게, 상기 회전요소에는 상기 체결구의 타측이 체결되는 적어도 하나의 체결공이 형성될 수 있다.

바람직하게, 상기 회전요소는 원통형 표면을 포함하여 형성되고, 상기 장착부는 상기 회전요소의 원통형 표면의 원주방향을 따라 연장되어 형성될 수 있다.

바람직하게, 상기 장착부는 원호 형상으로 형성될 수 있다.

바람직하게, 상기 걸림부는 상기 장착부의 일측 외표면에 돌출되어 형성되고, 상기 장착부의 타측은 두께가 점점 작아지도록 형성될 수 있다.

바람직하게, 상기 장착부의 일측에는 상기 회전요소의 원통형 표면과의 단차를 보상하는 경사면이 형성될 수 있다.

바람직하게, 상기 회전요소는 대직경 원주부; 및 상기 대직경 원주부의 양측에 단차를 두고 형성된 소직경 원주부;를 포함하여 형성되고, 상기 장착부는 상기 회전요소의 대직경 원주부와 상기 소직경 원주부의 단차에 대응하는 두께를 가지며 상기 소직경 원주부에 삽입되는 링 형상으로 형성될 수 있다.

바람직하게, 상기 장공홀은 복수개로 형성되되, 일부의 장공홀에는 상기 체결구가 관통하여 체결되고, 나머지 장공홀에는 상기 장착부의 외표면과 높이차를 보상하는 스페이서가 구비될 수 있다.

바람직하게, 상기 장공홀은 이웃하는 체결공의 사이 간격 2배 내지 3배에 해당하는 길이로 형성될 수 있다.

바람직하게, 상기 회전요소는, 원통부; 및 상기 원통부의 일측 원주면에서 반지름 방향으로 연장형성된 연장부;를 포함하여 구성되고, 상기 장착부는 상기 회전요소의 연장부의 일측면에 길이방향을 따라 연장되어 형성될 수 있다.

바람직하게, 상기 걸림부는 원통형의 형상으로 돌출 형성되고, 단부에는 상기 구동와이어의 반대방향으로 걸림턱이 형성될 수 있다.

바람직하게, 상기 걸림부는 한 쌍의 힌지편, 상기 한 쌍의 힌지편을 가로지르도록 구비된 힌지핀을 포함하여 구성될 수 있다.

상술한 바와 같은 본 발명은, 높은 장력의 와이어를 고정할 수 있고, 미세한 위치 조정을 통해 와이어의 장력을 세밀하게 조절할 수 있는 이점이 있다.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 효과는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제1실시예를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제1실시예를 도시한 분해사시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓의 정면도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제2실시예를 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제2실시예를 도시한 분해사시도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제3실시예를 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제3실시예를 도시한 분해사시도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제4실시예를 도시한 사시도이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제4실시예를 도시한 분해사시도이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제5실시예를 도시한 사시도이다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제5실시예를 도시한 분해사시도이다.

본 발명은 그 기술적 사상 또는 주요한 특징으로부터 벗어남이 없이 다른 여러가지 형태로 실시될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않으며 한정적으로 해석되어서는 안된다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

및/또는 이라는 용어는 복수 항목들의 조합 또는 복수 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 ‘연결되어’있다거나 ‘접속되어’있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 ‘직접 연결되어’있다거나 ‘직접 접속되어’있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, ‘포함하다’또는 ‘구비하다’, ‘가지다’등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.

일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

본 발명에 따른 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓은, 장착부와 걸림부를 포함하여 구성된다.

상기 장착부는, 구동와이어에 의해 회동가능한 회전요소에 고정된 고정상태 또는 상기 구동와이어의 장력 방향을 따라 위치조절됨에 따라 상기 구동와이어의 장력을 조절할 수 있는 가변상태로 전환 가능하도록 형성된다.

상기 걸림부는, 상기 장착부에 구비되어 상기 구동와이어가 걸려 고정되도록 형성된다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제1실시예를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제1실시예를 도시한 분해사시도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓의 정면도로서, 이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓에 대하여 설명하도록 한다.

제1실시예에 따른 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓(100)은, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 와이어 구동 로봇관절을 구성하는 원통형 표면(210)을 갖는 풀리와 같은 회전요소(200)에 장착된다.

상기 와이어 고정 브라켓(100)은 장착부(110)와 걸림부(120)를 포함하여 구성된다.

상기 장착부(110)는 고정상태와 가변상태 중 어느 하나의 상태로 전환이 가능하다.

상기 고정상태는 구동와이어(WF, WR)에 의해 회동가능한 회전요소(200)에 고정된 상태이고, 상기 가변상태는 상기 구동와이어(WF, WR)의 장력 방향을 따라 위치조절됨에 따라 상기 구동와이어(WF, WR)의 장력을 조절할 수 있는 상태이다.

상기 걸림부(120)는 상기 장착부(110)에 구비되어 상기 구동와이어(WF, WR)의 단부가 걸려 고정되도록 형성된다.

구체적으로, 상기 장착부(110)는 상기 구동와이어(WF, WR)의 장력 방향을 따라 연장되도록 형성되며, 예컨대, 상기 장착부(110)는 상기 회전요소(200)의 원통형 표면(210)의 원주방향을 따라 연장된 원호 형상으로 형성될 수 있다.

또한, 상기 구동와이어(WF, WR)의 장력이 가장 크게 작용하는 상기 장착부(110)의 일측의 두께(d1)는 타측의 두께(d2)보다 두껍게 형성되며, 일측에서 타측을 향할수록 점점 두께가 작아지도록 형성될 수 있다.

상기 구동와이어(WF, WR)는 정방향 구동와이어(WF)와 역방향 구동와이어(WR)로 구분될 수 있고, 정방향 구동와이어(WF)에 의해 상기 회전요소(200)가 정방향으로 회전구동되고, 역방향 구동와이어(WR)에 의해 상기 회전요소(200)가 역방향으로 회전구동될 수 있다.

한편, 상기 장착부(110)는 상기 구동와이어(WF, WR)의 장력 방향을 따라 연장되도록 서로 이격되어 형성된 복수의 장공홀(111)과, 상기 장공홀(111)을 통해 상기 회전요소(200)에 체결되는 체결구(113)를 포함하여 구성된다.

상기 장공홀(111)은 등간격을 갖도록 형성되는 것이 바람직하고, 상기 체결구(113)는 볼트로 구성될 수 있다.

상기 체결구(113)의 일측 머리 부분이 상기 장공홀(111)의 일지점 상에 위치하고, 상기 체결구(113)의 타측 나사산 부분이 상기 장공홀(111)을 관통하여 상기 회전요소(200)에 체결된다.

이때, 상기 회전요소(200)에는 상기 체결구(113)의 타측 나사산 부분이 체결되는 복수의 체결공(200h)이 형성된다.

상기 장공홀(111)은 이웃하는 체결공(200h)의 사이 간격 2배 내지 3배에 해당하는 길이로 형성될 수 있다.

예를 들어, 이웃하는 체결공(200h)의 사이 간격 2배에 해당하는 길이로 상기 장공홀(111)이 형성된 경우에는, 상기 장공홀(111)의 일측이 하나의 체결공(200h)에 대응하여 위치하고, 상기 장공홀(111)의 타측이 이웃하는 다른 체결공(200h)에 대응하여 위치함에 따라 최대 2개의 체결구(113)가 삽입되어 체결될 수 있다.

한편, 구동와이어(WF, WR)의 장력 조절을 위해 와이어 고정 브라켓(100)의 위치가 조정된 경우에는 하나의 체결구(113)가 삽입되어 체결될 수 있다.

또한, 이웃하는 체결공(200h)의 사이 간격 3배에 해당하는 길이로 상기 장공홀(111)이 형성된 경우에는, 구동와이어(WF, WR)의 장력 조절을 위해 와이어 고정 브라켓(100)의 위치가 조금 조정이 되더라도 2개의 체결구(113)를 그대로 삽입하여 체결이 유지될 수 있다.

상술한 바와 같은 장착부(110)는 상기 체결구(113)가 상기 장공홀(111)의 일지점을 가압하도록 상기 회전요소(200)에 체결됨에 따라 고정상태로 전환되고, 상기 장공홀(111)의 일지점에 대한 상기 체결구(113)의 가압력이 해제됨에 따라 가변상태로 전환될 수 있다.

즉, 체결구(113)를 조여서 장착부(110)가 회전요소(200)에 고정되도록 하거나, 체결구(113)를 풀어서 장착부(110)의 위치조절이 가능하게 되는 것이다.

상기 걸림부(120)는 상기 장착부(110)의 일측 외표면에 돌출되어 형성되고, 상기 구동와이어(WF, WR)의 단부에 형성된 고리 부분이 걸려 고정되도록 형성된다.

구체적으로, 상기 걸림부(120)는 상기 장착부(110)의 일측 단부 외측 표면에서 방사 방향을 향하여 원통형의 형상으로 돌출되도록 형성된다.

한편, 상기 걸림부(120)의 단부에는 상기 구동와이어(WF, WR)가 연장된 반대방향으로 걸림턱(121)이 형성될 수 있다.

그리고, 상기 걸림부(120)와 근접한 상기 장착부(110)의 일측에는 상기 회전요소(200)의 원통형 표면(210)과의 단차를 보상하는 경사면(115)이 형성되며, 이러한 경사면(115)에 의해 상기 구동와이어(WF, WR)의 손상을 방지할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제2실시예를 도시한 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제2실시예를 도시한 분해사시도이며, 이하, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 제2실시예에 따른 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓에 대하여 설명하도록 한다.

제2실시예에 따른 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓(100)은, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 걸림부(120)의 구성을 제외한 나머지 구성은 제1실시예와 동일 내지 유사하게 구성된다.

제2실시예에 따른 와이어 고정 브라켓(100)을 구성하는 걸림부(120)는 한 쌍의 힌지편(123), 상기 한 쌍의 힌지편(123)을 가로지르도록 구비된 힌지핀(125)을 포함하여 구성된다.

즉, 제2실시예의 걸림부(120)는 장착부(110)의 일측 외표면 양측에 각각 힌지편(123)이 돌출되도록 형성됨과 함께, 상기 한 쌍의 힌지편(123)을 관통하여 힌지핀(125)이 고정되도록 구성되고, 구동와이어(WF, WR)는 상기 힌지핀(125)에 걸려지도록 연결된다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제3실시예를 도시한 사시도이고, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제3실시예를 도시한 분해사시도이며, 이하, 도 6 및 도 7을 참조하여 본 발명의 제3실시예에 따른 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓에 대하여 설명하도록 한다.

제3실시예에 따른 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓(100)은, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 장착부(110)의 구성을 제외한 나머지 구성은 제1실시예와 동일 내지 유사하게 구성된다.

제1실시예의 장착부(110)는 원호형상으로 형성되었지만, 제3실시예의 장착부(110)는 링 형상으로 형성된다.

한편, 상기 회전요소(200)는 대직경 원주부(210A) 및 상기 대직경 원주부(210A)의 양측에 단차를 두고 형성된 소직경 원주부(210B)를 포함하여 형성된다.

따라서, 링 형상의 장착부(110)가 상기 소직경 원주부(210B)에 삽입되는 형태로 결합되며, 상기 장착부(110)는 상기 회전요소(200)의 대직경 원주부(210A)와 상기 소직경 원주부(210B)의 단차에 대응하는 두께를 가지도록 형성된다.

상기 장착부(110)에 형성되는 장공홀(111)은 등각도로 배열되어 복수개가 형성되며, 제3실시예에서는 90°각도로 총 4개가 형성된 경우를 예시하였다.

한편, 상기 장공홀(111) 중에서 구동와이어(WF, WR)의 장력이 작용하여 밀착되는 부분은 스페이서(111S)가 삽입되어, 구동와이어(WF, WR)의 손상을 방지하는 것이 바람직하다.

즉, 일부의 장공홀(111)에는 상기 체결구(113)가 관통하여 체결되어 고정된 상태를 유지하고, 나머지 장공홀(111)에는 상기 장착부(110)의 외표면과 높이차를 보상하는 스페이서(111S)가 구비되어 구동와이어(WF, WR)의 손상을 방지하는 것이다.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제4실시예를 도시한 사시도이고, 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제4실시예를 도시한 분해사시도이며, 이하, 도 8 및 도 9를 참조하여 본 발명의 제4실시예에 따른 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓에 대하여 설명하도록 한다.

제4실시예에 따른 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓(100)은, 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 장착부(110)의 구성을 제외한 나머지 구성은 제3실시예와 동일 내지 유사하게 구성된다.

제4실시예에 따른 와이어 고정 브라켓(100)을 구성하는 장착부(110)는 제3실시예와 마찬가지로 링 형상으로 형성되지만, 장공홀(111)의 형성 갯수에 있어서 제3실시예와 상이하다.

구체적으로, 제3실시예의 장착부(110)는 90°각도로 총 4개의 장공홀(111)이 형성되는 반면, 제4실시예의 장착부(110)는 90°각도로 총 2개의 장공홀(111)이 이웃하여 형성된다.

즉, 제3실시예의 스페이서(111S)가 장착되던 장공홀(111)이 막힌 형태로 형성되며, 구동와이어(WF, WR)의 손상을 방지하는 별도의 스페이서(111S)가 없게 된다.

도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제5실시예를 도시한 사시도이고, 도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절의 제5실시예를 도시한 분해사시도이며, 이하, 도 10 및 도 11을 참조하여 본 발명의 제5실시예에 따른 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓에 대하여 설명하도록 한다.

제5실시예에 따른 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓(100)은, 도 10 및 11에 도시된 바와 같이, 원통부(221)와 연장부(223)를 포함하여 형성된 회전요소(200)의 연장부(223)에 장착된다.

상기 회전요소(200)는, 도 11에 도시된 바와 같이, 구동와이어(WF, WR)가 감기도록 원통형상으로 형성된 원통부(221)와, 상기 원통부(221)에 감겨 연장된 구동와이어(WF, WR)가 고정되는 연장부(223)로 이루어지며, 상기 연장부(223)는 상기 원통부(221)의 일측 원주면에서 반지름 방향을 향하여 연장형성된다.

상기 연장부(223)에는 체결구(113)가 체결되는 복수의 체결공(200h)이 등간격으로 형성되고, 상기 장착부(110)에는 장공홀(111)이 형성되며, 상기 체결구(113)는 상기 장공홀(111)을 관통하여 상기 체결공(200h)에 체결된다.

본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예를 중심으로 기술되었지만 당업자라면 이러한 기재로부터 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 많은 다양하고 자명한 변형이 가능하다는 것은 명백하다. 따라서 본 발명의 범주는 이러한 많은 변형예들을 포함하도록 기술된 특허청구범위에 의해서 해석돼야 한다.

WF:정방향 구동와이어 WR:역방향 구동와이어
100:와이어 고정 브라켓 110:장착부
111:장공홀 111S:스페이서
113:체결구 115:경사면
120:걸림부 121:걸림턱
123:힌지편 125:힌지핀
200:회전요소 200h:체결공
210:원통형 표면 210A:대직경 원주부
210B:소직경 원주부 221:원통부
223:연장부

Claims (15)

1. 구동와이어에 의해 회동가능한 회전요소에 고정된 고정상태 또는 상기 구동와이어의 장력 방향을 따라 위치조절됨에 따라 상기 구동와이어의 장력을 조절할 수 있는 가변상태로 전환 가능한 장착부; 및
   상기 장착부에 구비되어 상기 구동와이어가 걸려 고정되는 걸림부;를 포함하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓.
2. 제1항에 있어서,
   상기 장착부는,
   상기 구동와이어의 장력 방향을 따라 연장되도록 형성된 적어도 하나의 장공홀; 및 일측이 상기 장공홀의 일지점 상에 위치하고, 타측이 상기 장공홀을 관통하여 상기 회전요소에 체결되는 체결구;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓.
3. 제2항에 있어서,
   상기 체결구가 상기 장공홀의 일지점을 가압하도록 상기 회전요소에 체결됨에 따라 상기 장착부가 고정상태로 전환되고, 상기 장공홀의 일지점에 대한 상기 체결구의 가압력이 해제됨에 따라 상기 장착부가 가변상태로 전환되도록 구성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓.
4. 제2항에 있어서,
   상기 회전요소에는 상기 체결구의 타측이 체결되는 적어도 하나의 체결공이 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓.
5. 제4항에 있어서,
   상기 회전요소는 원통형 표면을 포함하여 형성되고, 상기 장착부는 상기 회전요소의 원통형 표면의 원주방향을 따라 연장되어 형성되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓.
6. 제5항에 있어서,
   상기 장착부는 원호 형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓.
7. 제6항에 있어서,
   상기 걸림부는 상기 장착부의 일측 외표면에 돌출되어 형성되고, 상기 장착부의 타측은 두께가 점점 작아지도록 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓.
8. 제7항에 있어서,
   상기 장착부의 일측에는 상기 회전요소의 원통형 표면과의 단차를 보상하는 경사면이 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓.
9. 제4항에 있어서,
   상기 회전요소는 대직경 원주부; 및 상기 대직경 원주부의 양측에 단차를 두고 형성된 소직경 원주부;를 포함하여 형성되고,
   상기 장착부는 상기 회전요소의 대직경 원주부와 상기 소직경 원주부의 단차에 대응하는 두께를 가지며 상기 소직경 원주부에 삽입되는 링 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓.
10. 제9항에 있어서,
    상기 장공홀은 복수개로 형성되되, 일부의 장공홀에는 상기 체결구가 관통하여 체결되고, 나머지 장공홀에는 상기 장착부의 외표면과 높이차를 보상하는 스페이서가 구비된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓.
11. 제4항에 있어서,
    상기 장공홀은 이웃하는 체결공의 사이 간격 2배 내지 3배에 해당하는 길이로 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓.
12. 제4항에 있어서,
    상기 회전요소는,
    원통부; 및
    상기 원통부의 일측 원주면에서 반지름 방향으로 연장형성된 연장부;를 포함하여 구성되고,
    상기 장착부는 상기 회전요소의 연장부의 일측면에 길이방향을 따라 연장되어 형성되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓.
13. 제7항에 있어서,
    상기 걸림부는 원통형의 형상으로 돌출 형성되고, 단부에는 상기 구동와이어의 반대방향으로 걸림턱이 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓.
14. 제7항에 있어서,
    상기 걸림부는 한 쌍의 힌지편, 상기 한 쌍의 힌지편을 가로지르도록 구비된 힌지핀을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 로봇관절의 와이어 고정 브라켓.
15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 기재된 와이어 고정 브라켓이 구비된 와이어 구동 로봇관절.

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