JPH0748389Y2 - 産業用ロボットのケーブルサポート - Google Patents
産業用ロボットのケーブルサポートInfo
- Publication number
- JPH0748389Y2 JPH0748389Y2 JP4681891U JP4681891U JPH0748389Y2 JP H0748389 Y2 JPH0748389 Y2 JP H0748389Y2 JP 4681891 U JP4681891 U JP 4681891U JP 4681891 U JP4681891 U JP 4681891U JP H0748389 Y2 JPH0748389 Y2 JP H0748389Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- block
- support
- cable
- lower block
- metal fitting
- Prior art date
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、多関節形産業用ロボッ
トのケーブルを支持するケーブルサポートに関する。
トのケーブルを支持するケーブルサポートに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、多関節形産業用ロボットのケーブ
ルをロボットベース部からアームの駆動部やアームの先
端部に設けたエンドエフェクタなどのアクチュエータに
電線ケーブルや溶接のためのガスホースなどのケーブル
類を配設する場合、アームや関節部の要所に回転自在に
支持されたケーブルサポートを設けてケーブル類を支持
するものが開示されている（例えば、特開昭５８−２１
１８８８号公報）。
ルをロボットベース部からアームの駆動部やアームの先
端部に設けたエンドエフェクタなどのアクチュエータに
電線ケーブルや溶接のためのガスホースなどのケーブル
類を配設する場合、アームや関節部の要所に回転自在に
支持されたケーブルサポートを設けてケーブル類を支持
するものが開示されている（例えば、特開昭５８−２１
１８８８号公報）。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】ところが、上記構成で
は、関節に設けたケーブルサポートに支持した１本のケ
ーブルから異なる場所にケーブルを分岐する場合、アー
ムやエンドエフェクタの姿勢を変える度に、分岐点から
それぞれのアクチュエータまでの長さが変わるので、分
岐されたケーブルが互いこすり合ったり接触したりして
損傷を生じたり、ケーブルの動きが制約を受けたりする
という欠点があった。本考案は、分岐したケーブルが接
触しないように、かつ自由に姿勢が採れるように支持し
て、ケーブルに損傷が生じないようにすることを目的と
するものである。
は、関節に設けたケーブルサポートに支持した１本のケ
ーブルから異なる場所にケーブルを分岐する場合、アー
ムやエンドエフェクタの姿勢を変える度に、分岐点から
それぞれのアクチュエータまでの長さが変わるので、分
岐されたケーブルが互いこすり合ったり接触したりして
損傷を生じたり、ケーブルの動きが制約を受けたりする
という欠点があった。本考案は、分岐したケーブルが接
触しないように、かつ自由に姿勢が採れるように支持し
て、ケーブルに損傷が生じないようにすることを目的と
するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案は、アームの先端
に設けられたエンドエフェクタに接続されるケーブルを
前記アームの途中で支持する産業用ロボットのケーブル
サポートにおいて、開閉し得るように相互に結合された
下部ブロックおよび上部ブロックと、前記下部ブロック
と上部ブロックとの合わせ面に設けた前記ケーブルを装
入固定する装入溝と、前記下部ブロックの装入溝の底部
に設けた固定穴と、前記固定穴に装入し前記下部ブロッ
クを回転自在に、かつ抜け出さないように固定部分に固
定するつば付き金具と、前記下部ブロックと前記上部ブ
ロックとを合わせ面で閉じて前記ケーブルを締めつけて
固定する締付け部とを備えて支持ブロックを形成し、複
数の前記支持ブロックを一方の支持ブロックの上部ブロ
ックと他方の支持ブロックの下部ブロックとを回転自在
に取りつけたものである。また、前記一方の支持ブロッ
クの前記上部ブロックに前記つば付き金具を前記下部ブ
ロックの前記固定穴と同軸に取りつける取りつけ穴を設
け、前記つば付き金具により他方の支持ブロックの下部
ブロックを前記一方の支持ブロックの上部ブロックに回
転自在に取りつけたものである。
に設けられたエンドエフェクタに接続されるケーブルを
前記アームの途中で支持する産業用ロボットのケーブル
サポートにおいて、開閉し得るように相互に結合された
下部ブロックおよび上部ブロックと、前記下部ブロック
と上部ブロックとの合わせ面に設けた前記ケーブルを装
入固定する装入溝と、前記下部ブロックの装入溝の底部
に設けた固定穴と、前記固定穴に装入し前記下部ブロッ
クを回転自在に、かつ抜け出さないように固定部分に固
定するつば付き金具と、前記下部ブロックと前記上部ブ
ロックとを合わせ面で閉じて前記ケーブルを締めつけて
固定する締付け部とを備えて支持ブロックを形成し、複
数の前記支持ブロックを一方の支持ブロックの上部ブロ
ックと他方の支持ブロックの下部ブロックとを回転自在
に取りつけたものである。また、前記一方の支持ブロッ
クの前記上部ブロックに前記つば付き金具を前記下部ブ
ロックの前記固定穴と同軸に取りつける取りつけ穴を設
け、前記つば付き金具により他方の支持ブロックの下部
ブロックを前記一方の支持ブロックの上部ブロックに回
転自在に取りつけたものである。
【０００５】
【作用】複数の支持ブロックを一つの軸の回りにそれぞ
れ独立して回転できるように支持してケーブルサポート
を形成してロボットアーム等に取りつけ、ロボットアー
ムの先端に固定された複数のエンドエフェクタ等に接続
されるケーブルをそれぞれ複数の支持ブロックに固定す
るようにしてあるので、複数のエンドエフェクタ等がそ
れぞれ独立して姿勢を変更しても、複数の支持ブロック
の間でつば付き金具を軸にして相対的に回転するので、
それぞれのケーブルは互いに制約を受けることなく変形
でき、無理な接触や摩擦は生じない。
れ独立して回転できるように支持してケーブルサポート
を形成してロボットアーム等に取りつけ、ロボットアー
ムの先端に固定された複数のエンドエフェクタ等に接続
されるケーブルをそれぞれ複数の支持ブロックに固定す
るようにしてあるので、複数のエンドエフェクタ等がそ
れぞれ独立して姿勢を変更しても、複数の支持ブロック
の間でつば付き金具を軸にして相対的に回転するので、
それぞれのケーブルは互いに制約を受けることなく変形
でき、無理な接触や摩擦は生じない。
【０００６】
【実施例】本考案を図に示す実施例について説明する。
図１（ａ）は本考案の実施例を示す正面図で、支持ブロ
ック１は下部ブロック２と上部ブロック３に分割され、
蝶番４により合わせ面が開閉されるようにしてある。下
部ブロック２、上部ブロック３の合わせ面にはケーブル
５が装入固定される装入溝２１、３１がそれぞれ設けら
れている。また、下部ブロック２と上部ブロック３とは
ボルト１１により合わせ面が閉じられ、ケーブル５を締
めつけて固定するようにした締付け部１２が設けてあ
る。下部ブロック２の装入溝２１の底部には段付部２２
を有する固定穴２３を設け、固定穴２３にはつば付き金
具６を装入し、つば付き金具６を固定部７にボルト６１
によって固定し、下部ブロック２がつば付き金具６の回
りに自由に回転し得るように、かつ抜け出さないように
固定してある。上部ブロック３にはつば付き金具６がボ
ルト６１によって下部ブロック２の固定穴２３と同軸に
取りつける取付け穴３２が設けられている。このような
同じ構成の２個の支持ブロック１、１’をつば付き金具
６によって同軸に接続してケーブルサポート８を形成
し、それぞれケーブル４、４’を独立して回転し得るよ
うに支持してある。したがって、図２（ａ）に示すよう
に、ケーブルサポート８をロボットアーム９の固定部７
に取り付け、ロボットアーム９の先端に自由に回転し得
るように取りつけられた二つのエンドエフェクタ９１、
９２に接続されるケーブル５、５’を支持ブロック１、
１’により固定することにより、エンドエフェクタ９
１、９２がそれぞれ独立して、図２（ｂ）、（ｃ）に示
すように姿勢を変更しても、支持ブロック１、１’の間
でつば付き金具６を軸にして相対的に回転するので、そ
れぞれのケーブルは互いに制約を受けることなく変形で
き、無理な接触や摩擦は生じない。なお、ケーブルサポ
ートは二つの支持ブロックに限るものではなく、二つ以
上の支持ブロックをそれぞれ自由に回転できるようにつ
ば付き金具によって接続することにより、２本以上のケ
ーブルを支持することができるケーブルサポートを形成
してもよい。また、図１（ｂ）に示すように、一つの支
持ブロックに２本以上のケーブルをまとめて装入溝に入
れて収納し、ケーブルサポートとエンドエフェクタとの
間などの途中はクランプで結束するか、ビニールチュー
ブなどをかぶせてばらばらにならないようにしてもよ
い。また、締付け部１２はボルト１１に代えて、図１
（ｂ）に示すように、バネフックによりワンタッチで締
めつけるようにしてもよい。また、締めつけ部１２にボ
ルトを使用する場合は、蝶番４の代わりにボルトを使
い、下部、上部ブロックを締めつけてもよい。また、複
数の支持ブロックを結合した場合、最上部の上部ブロッ
クに設けた取り付け穴３２は省略するか、プラグで栓を
してもよい。
図１（ａ）は本考案の実施例を示す正面図で、支持ブロ
ック１は下部ブロック２と上部ブロック３に分割され、
蝶番４により合わせ面が開閉されるようにしてある。下
部ブロック２、上部ブロック３の合わせ面にはケーブル
５が装入固定される装入溝２１、３１がそれぞれ設けら
れている。また、下部ブロック２と上部ブロック３とは
ボルト１１により合わせ面が閉じられ、ケーブル５を締
めつけて固定するようにした締付け部１２が設けてあ
る。下部ブロック２の装入溝２１の底部には段付部２２
を有する固定穴２３を設け、固定穴２３にはつば付き金
具６を装入し、つば付き金具６を固定部７にボルト６１
によって固定し、下部ブロック２がつば付き金具６の回
りに自由に回転し得るように、かつ抜け出さないように
固定してある。上部ブロック３にはつば付き金具６がボ
ルト６１によって下部ブロック２の固定穴２３と同軸に
取りつける取付け穴３２が設けられている。このような
同じ構成の２個の支持ブロック１、１’をつば付き金具
６によって同軸に接続してケーブルサポート８を形成
し、それぞれケーブル４、４’を独立して回転し得るよ
うに支持してある。したがって、図２（ａ）に示すよう
に、ケーブルサポート８をロボットアーム９の固定部７
に取り付け、ロボットアーム９の先端に自由に回転し得
るように取りつけられた二つのエンドエフェクタ９１、
９２に接続されるケーブル５、５’を支持ブロック１、
１’により固定することにより、エンドエフェクタ９
１、９２がそれぞれ独立して、図２（ｂ）、（ｃ）に示
すように姿勢を変更しても、支持ブロック１、１’の間
でつば付き金具６を軸にして相対的に回転するので、そ
れぞれのケーブルは互いに制約を受けることなく変形で
き、無理な接触や摩擦は生じない。なお、ケーブルサポ
ートは二つの支持ブロックに限るものではなく、二つ以
上の支持ブロックをそれぞれ自由に回転できるようにつ
ば付き金具によって接続することにより、２本以上のケ
ーブルを支持することができるケーブルサポートを形成
してもよい。また、図１（ｂ）に示すように、一つの支
持ブロックに２本以上のケーブルをまとめて装入溝に入
れて収納し、ケーブルサポートとエンドエフェクタとの
間などの途中はクランプで結束するか、ビニールチュー
ブなどをかぶせてばらばらにならないようにしてもよ
い。また、締付け部１２はボルト１１に代えて、図１
（ｂ）に示すように、バネフックによりワンタッチで締
めつけるようにしてもよい。また、締めつけ部１２にボ
ルトを使用する場合は、蝶番４の代わりにボルトを使
い、下部、上部ブロックを締めつけてもよい。また、複
数の支持ブロックを結合した場合、最上部の上部ブロッ
クに設けた取り付け穴３２は省略するか、プラグで栓を
してもよい。
【０００７】
【考案の効果】以上述べたように、本考案によれば、ケ
ーブルサポートに支持された複数のケーブルは互いに制
約を受けることなく変形でき、無理な接触や摩擦は生じ
ないので、ケーブルの寿命を長くし、ロボットの作業性
を高めるなどの効果がある。
ーブルサポートに支持された複数のケーブルは互いに制
約を受けることなく変形でき、無理な接触や摩擦は生じ
ないので、ケーブルの寿命を長くし、ロボットの作業性
を高めるなどの効果がある。
【図１】本考案の実施例を示す正面図である。
【図２】本考案の動作を示す説明図である。
１、１’支持ブロック １１、６１ ボ
ルト １２ 締付け部 １３ バネフッ
ク ２ 下部ブロック ２１、３１ 装
入溝 ２２ 段付部 ２３ 固定穴 ３ 上部ブロック ３２ 取付け穴 ４ 蝶番 ５、５’ケーブ
ル ６ つば付き金具 ７ 固定部 ８ ケーブルサポート ９ ロボットア
ーム ９１、９２ エンドエフェクタ
ルト １２ 締付け部 １３ バネフッ
ク ２ 下部ブロック ２１、３１ 装
入溝 ２２ 段付部 ２３ 固定穴 ３ 上部ブロック ３２ 取付け穴 ４ 蝶番 ５、５’ケーブ
ル ６ つば付き金具 ７ 固定部 ８ ケーブルサポート ９ ロボットア
ーム ９１、９２ エンドエフェクタ
Claims (2)
- 【請求項１】 アームの先端に設けられたエンドエフェ
クタに接続されるケーブルを前記アームの途中で支持す
る産業用ロボットのケーブルサポートにおいて、開閉し
得るように相互に結合された下部ブロックおよび上部ブ
ロックと、前記下部ブロックと上部ブロックとの合わせ
面にそれぞれ設けた前記ケーブルを装入固定する装入溝
と、前記下部ブロックの装入溝の底部に設けた固定穴
と、前記固定穴に装入し前記下部ブロックを回転自在
に、かつ抜け出さないように固定部分に固定するつば付
き金具と、前記上部ブロックに前記つば付き金具を前記
下部ブロックの前記固定穴と同軸に取りつける取りつけ
穴と、前記下部ブロックと前記上部ブロックとを合わせ
面で閉じて前記ケーブルを締めつけて固定する締付け部
とを備えて支持ブロックを形成し、複数の前記支持ブロ
ックを前記つば付き金具により一方の支持ブロックの上
部ブロックと他方の支持ブロックの下部ブロックとを回
転自在に取りつけたことを特徴とする産業用ロボットの
ケーブルサポート。 - 【請求項２】 前記一方の支持ブロックの前記上部ブロ
ックに前記つば付き金具を前記下部ブロックの前記固定
穴と同軸に取りつける取りつけ穴を設け、前記つば付き
金具により他方の支持ブロックの下部ブロックを前記一
方の支持ブロックの上部ブロックに回転自在に取りつけ
た請求項１記載の産業用ロボットのケーブルサポート。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4681891U JPH0748389Y2 (ja) | 1991-05-24 | 1991-05-24 | 産業用ロボットのケーブルサポート |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4681891U JPH0748389Y2 (ja) | 1991-05-24 | 1991-05-24 | 産業用ロボットのケーブルサポート |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04130192U JPH04130192U (ja) | 1992-11-30 |
| JPH0748389Y2 true JPH0748389Y2 (ja) | 1995-11-08 |
Family
ID=31926169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4681891U Expired - Fee Related JPH0748389Y2 (ja) | 1991-05-24 | 1991-05-24 | 産業用ロボットのケーブルサポート |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0748389Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6985309B2 (ja) | 2019-01-24 | 2021-12-22 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体処理構造および線条体増設用固定部材 |
-
1991
- 1991-05-24 JP JP4681891U patent/JPH0748389Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04130192U (ja) | 1992-11-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |