JPS58178001A - 回転アクチユエ−タ及びアクチユエ−タ組立体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、一般的に、流体作動されるアクチュエータの
分野に係り、ざらに特に複数の軸線を中心として運動し
得るリスト・アクチュエータに有効に使用され得る改良
された回転アクチュエータに係る。

流体作動される回転アクチュエータは、基本的には加圧
流体の流れを本体に相対する軸の回転運動に変換する装
置である。そのような回転アクチュエータの多くの形式
が今までに開発されている。

また、本体に相対する軸の運動を制御するために電気流
体式サーボ弁が使用されることも知られている。

最近において、自動車組立ライン等のごとき機械的作業
を行なうロボットの開発について関心が増している。そ
のようなロボットは、たがいに垂直な６軸線を中心とす
る回転運動に比すべき自由度を有するように設計されて
おり、人の腕の伸縮によって選択的に位置され得る。満
足される四ボットを開発しようとする願望は、人の関節
を模擬するアクチュエータを開発しようとする付随的願
望を生じるに至った。

そのようなロボット及びアクチュエータに関する初期の
試みは、米国特許第３９８４００９号；第３７３９９２
３号；第２８６１７［１１号；第４ＣＪ９６７６６号；
第４０６２４５５号；第２５２８４６４号；第３９５４
１８８号；第３５４３９１０号；第３４５４１６９号；
第２６２９８７６号；第３＜５０５４７４号及び第２４
２２５３０号に開示されている。

本発明に依れば、改良された回転アクチュエータ及びそ
れを使用するリスト状の多軸アクチュエータであって、
流体供給、もどし及び制御連絡手段が外股ホースとホー
ス連結装置を用いることなしに、すべて内部通路によっ
て提供されるものが得られる。

その−態様において、本発明は、本体と；該本体に回転
可能に据付けられてその一部分を該本体内に配置され、
その他の一部分を該本体外に配置された軸と；供給圧力
の流体を提供されるようにされた供給口を有し、制御圧
力を提供するように選択的に作動し得る弁と；制御圧力
を提供され、前記軸を前記本体に相対して回転させるよ
うに働らくモータとを有する回転アクチュエータにおけ
る改良を提供する。そのような改良は本体に設けられた
供給通路であって供給圧力を提供されるようにされた吸
込口と、前記弁と、前記軸の外部部分の表面に開いてい
る吐出供給口との間に延在するものを含み、それによっ
て、本体吸込口に供給される加圧流体は弁に供給され、
且つ、本体外部の位置において軸外部部分にも供給され
る。

外部に配置されて本体内に回転自在に据付けられた軸と
、サー４ぐ弁と組合わされていて軸を本体に相対して回
転させるように作動するモータと、本体上の吸込口をサ
ーボ弁及び軸の外部部分上の吐出口と連通させる供給通
路と、軸と一緒に回転するように軸の外部部分に固定結
合されたブラケットであって、軸の吐出口とブラケット
に包含され１す る吐出口とに連通ずる内部供給通路を設けられ、それに
よって、本体吸込口に供給される加圧流体がブラケット
吐出口に提供されるものとを有する回転アクチュエータ
を最小限度１個含む改良されたアクチュエータを提供す
る。

本発明の目的は、本体吸込口に供給される供給圧力が弁
に供給され且つ本体と軸との間の境界面に在る整流口に
供給されるように互いに連通ずる内部通路のラビリンス
を有し、前記軸が前記整流口を軸の外部部分上の吐出口
に接続する内部通路を設けられている改良された回転ア
クチュエータを提供することである。

本発明のもう一つの目的は、本体の外部に位置される軸
吸込口に供給されるもどし流体が弁からのもどし流体と
一緒に本体もどし口において利用され得るように内部通
路の他の一つのラビリンスを有する改良された回転アク
チュエータを提供することである。

本発明のもう一つの目的は、６本の垂直の軸線の何れの
一つをも中心として枢動し得る。リスト・２ アクチュエータの構成要素として用いるのに特に適した
改良された回転アクチュエータを提供することである。

本発明のもう一つの目的は、おのおの１個のサーボ弁と
１個のモータとを含む６個の回転アクチュエータを有す
る改良されたリスト・アクチュエータであって、６個の
アクチュエータが２個の中間ブラケットによって結合さ
れ、３個のサーボ弁の供給口ともどし口が並列して流体
接続され、装置の外部に供給ホース及びもどしホースを
設ける必要が無いものを提供することである。

以上明示した、及び含蓄される菌目的並びに諸利益は、
本明細書記載の説明、特許請求の範囲及び添付図面から
明らかになるであろう。

まず初めにおいて、同じ番号は、全ての添付図面を通じ
て同じ要素、構造または表面を表わすも・・のとされ、
そのような要素、構造または表面は本明細書全体によっ
てさらに詳細に説明され、そのような詳細な説明は本明
書の全体を構成する一部分であることが理解きるべきで
ある。本明細書において、「左」、「右」、「上方」、
「下方」などの表現は、図面に正対しているとき、指示
図面に対して方向づけられるものとする。

まず、第１図〜第４図を参照すると、本発明は、その−
態様において、全体として１０を以てその一推奨実施例
が示されている改良された回転アクチュエータを提供す
る。

回転アクチュエータ１０は、全体として１１を以て示さ
れる組立てられた本体と、該本体１１に回転できるよう
に取付けられた軸１２と、サーボ弁１３と、本体１１に
相対して軸１２を回転させるように作動的に配列された
ベーン型のモータ１４（第３図）とを含むものとして示
されている。

本発明による改良は、連通ずる供給通路１５゜１６を本
体と軸にそれぞれ設けることを中心として為され、それ
によって、外部給源（図示されていない）から本体供給
通路吸込口１８へ供給される供給圧力がサーボ弁１３に
供給され、且つ、後述の目的のために軸１２の遠端にお
いても利用可能にされるように設計される。好ましくは
、これら供給通路は１５．１６連通する本体及び軸もど
し通路１９．２０とそれぞれ連絡し、これらもどし通路
１９．２０は、サーボ弁１３及びまたは軸１２の遠端か
ら本体もどし通路吐出口２１へもどり流体の流れを運搬
するのに使用される。

次ぎに、改良された回転アクチュエータの構造を特に、
第４図の分解部品配列図を参照して逐次説明する。

第１図にもつとも明らかに示されるごとく、本体１１は
、左セクション２２と、中間セクション２３と、右セク
ション２４とを適切に組立てることによって形成される
。

本体１１の左セクション２２は、就中、平らな右垂直面
２５であってそれから大直径の環状の凹所がＯリング２
６を収容するため左セクション２２内へ左方に延びてい
るものと；反対位置の環状の左垂直面２８であって、そ
れから円形の凹所が０リング２９を収容するため左セク
ション２２内へ右方に延びているものと；これら端面を
連結する特別形状の貫通孔とを有し、該貫通孔が関連５ 部分に（第４図において左から右に）左面２８から右方
に延びるめねじ付きの部分３０と、内方へ延びた環状の
突起３１と、左方へ面する環状の垂直の肩３２と、それ
から右へ続延して右面２５と接続する円筒形の表面３３
とを含むものとして図示されている。

軸受組立体３４はその右面を肩３２に隣接させて配置し
て左セクション２２に据え付けられ、そしてその外レー
ス３５を突起３１の内向きの円筒形の表面と係合させて
位置される。軸受の内レース３６は軸１２の隣接部分と
係合する。

環状の左端キャップ３８が左セクション２２に装着され
、該キャップ３８は、軸受組立体３４の左面と係合する
環状の垂直の右向３９を有し、それから左方へ延びてい
て左セクション２２のめねじ付き部分３０と係合するよ
うにされた雄ねじ付きの部分４０を有し、そしてＯリン
グ２９に圧縮的に係合するとともに左セクションの左向
２８と当接するように配列された右向きの環状の垂直の
表面４１を有する。環状のコーナ凹所が端キャラ６ プ内へその内向きの円筒形の表面４２とその右面３９か
ら延びて、いくらか０形状に似た断面を有する弾性の環
状のシール４３を収容するように設計されている。シー
ル４３の内向きの円筒形の表面は軸１２の隣接部分にそ
れを拭うように係合する。

本体中間セクション２３は、０リング２６を圧縮すると
ともに左セクション右面２５と当接するように配列され
た平坦な左垂直面４４と、右垂直面４５と、それに対し
てサーボ弁１３が据付けられる平らな最上水平表面４６
とを有するものとして図示されている。中間セクション
２３は、さらに、横断面（第３図〕で見たとき多少０形
状の外観を有する特別形状にされた貫通孔を設けられて
いる。明細に説明すると、前記貫通孔は約２８０度の円
弧を占める比較的大きい直径の円筒形表面部分４８と、
約６０度の円弧を占めるより小さい直径の円筒形表面４
９と、これら表面を対称的に結合する平らな表面５０．
５１とによって画成されている。

中間セクション２３は、さらに、本体１１の供給通路及
びもどし通路の部分を構成する複数個の穿孔を有する。

明細には水平の孔５２が中間セクションの貫通孔の上方
において該セクションを通って延び、そして最上水平表
面４６から下方へ延びる孔５３と連絡する。孔５２．５
３はもどし通路１９の一部分を構成する。もし希望され
るならば、孔５２は、軸受の付近において圧力を解放す
るため左セクションに在る整合された孔５４と連通し得
る。水平の孔５５が中間セクションの右面から該セクシ
ョン内へ左方へ延び、そして水平表面４６から下方へ延
びる孔５６と連絡する。孔５５．５６は供給通路１５の
一部分を構成する。

右本体セクション２４は、それから比較的大きい直径の
環状の凹所がＱ　ＩＪング５９を収容するため該セクシ
ョン内へ右方へ延びる平らな垂直の左面５８と、反対側
の平らな垂直の右面６０と、平らな水平の上表面６１と
平らな水平の下表面６２とを有する。中間セクションの
右面４５はＯリングに圧縮的に係合するとともに右セク
ションの左９ 面５８に当接するように配列される。右セクション２４
はざらに、内向きの円筒状の表面６３によって画成され
た貫通孔を設けられ、そして環状の弾性のシール６４を
収容するように該セクション内に外方へ延びる環状の凹
所を有し、該シールの内向きの円筒状表面は軸１２の隣
接部分にそれを拭うように係合する。

右セクション２４は本体の供給通路１５ともどし通路１
９の他部分を構成する複数個の孔と凹所とを設けられて
いる。明細には、水平の孔６５が吸込口１８から該セク
ション内へ延びて、下表面６２から上方へ延びる孔６６
と連絡し、該孔６６は貫通孔を包囲する環状の凹所６８
と交差するとともにその向こう側に延びている。中間セ
クションの孔５５と整合された水平の孔６９が右セクシ
ョンの左面から該セクション内に延びて前記孔６６と連
絡する。孔６６は適切な閉鎖栓７０を受けるように下表
面６２と孔６５との間においてねじ穴を形成されている
。水平の孔７１が吐出口２１から右セクション内に左方
へ延び、そして上０ 表面６１から下方へ延びる孔７２と連絡し、孔７２は凹
所６８から軸方向に離された位置において貫通孔を包囲
する環状の凹所７３と連絡している。孔７２は密閉栓７
４を受けるために上表面６１と孔７１との間においてね
じ穴を形成されている。中間セクションの孔５２と整合
された水平の孔７５が、右セクションの左面５８から該
セクション内に延びて孔７２と連絡している。

以上の３個の本体セクションは第１図に示されるように
たがいに組立てられ、そしてこの位置に、７６を以て各
個に示された４個のボルトによって固定される（第２図
〜第６図〕。組立てられた本体は、かくして、吸込口１
８、孔６５．６６、環状の凹所６８と、孔６６の延長部
と、孔６９．５５．５６とを含む供給通路１５を有する
。本体のもどし通路１９は、吐出口２１と、孔７１゜７
２と、凹所７３と、孔７５，５２．５３（そして、もし
設けられているならば、孔５４）とを包含する。孔５６
と５３は中間セクションの上表面４６上に開口してそれ
ぞれサーボ弁１３の供給口ともどし口（図示されていな
い）に対して整合された口を形成している。かようにし
て、本体の供給通路１５は、外部給源（図示さ、れてい
ない）から吸込口１８へ供給される供給圧力を、軸１２
上の一位置へ、そしてサーボ弁１３の供給口へ運搬する
ように配列されている。本体のもどし通路１９は、サー
ボ弁のもどし口と、軸受組立体３４（孔５４が設けられ
ている場合）と、軸１２上の他の位置から吐出口２１へ
流体を運搬するように配列されている。

軸１２は段を形成された外面を有する水平方向に長い部
材であり、本体孔内に作動的に配置されている。軸１２
は、本体１１の外側に配置された環状の垂直の左端面７
８と；環状の垂直の右端面７９と；第４図において左か
ら右へ、左端面７８から右方へ延びる円筒状の表面８０
と、環状の凹所８１と、左向きの環状の垂直の肩８２を
有する環状の突起と、環状のノツチ８３と、左セクショ
ンの右面２５と回転可能に係合する左向きの環状の垂直
の肩８４と、中間セクションの円弧形の表血４９（第６
図）によって回転可能に包囲される円筒形の表面８５と
、右セクションの左面５８と回転可能に係合する右向き
の環状の垂直の肩８６と、それから右方へ続延して右面
７９と接続する円筒形の表面８９とを含む外表面とを有
する。

軸１２は供給通路１６ともどし通路２０とを設けられた
ものとして示されている。供給通路１６は軸１２の左端
面７８から軸１２内に延びている水平の孔９０を有し、
該孔９０の左縁部分は密閉栓９１を受は入れるためにね
じ穴を形成される。

孔９０は本体内において環状の凹所６８と整合する半径
方向の孔９２によって交差され、そして本体外において
は、左端面７８に隣接する半径方向の孔９３によって交
差されている。軸１２のもどし通路２０は軸１２の左端
面７８から該軸内に右方へ延びる水平の孔９４を有する
。孔９４の左縁端部分は密閉栓９５を受は入れるために
ねじ孔を形成される。孔９４は本体内においては環状の
凹所７３と整合する孔９６によって交差され、そして本
体外においては、左端面７８に瞬接して配列された孔９
８によって交差されている。かくして、軸１２の供給通
路１６はその吐出口と連通ずる吸込口を有し、そして本
体の向こう側の軸上の一位置（例えば、孔９８）へ流体
を運搬するように配列されている。

その左端に瞬に隣接して、軸１２は止ねじ（図示されて
いない）を受は入れるためねじ穴９９を設けられており
、該止ねじによって成る追加の装置（第１図〜第４図に
は図示されていない〕が軸１２と共に回転するように軸
に結合される。図示実施例においては、全体として１０
０を以て示される回転位置変換器が本体布セクション２
４に取付けられて、スプライン付きの連−結部１０１を
介して軸１２と係合する。該変換器１００は本体１１に
相対する軸１２の角位置を検知するとともに、そのよう
な相対位置に相応する電気フィード・バック信号を提供
するように構成されている。

これと共に、本体１１に回転可能に据付けられた軸と、
本体１１に相対して軸を回転させるように働らくモータ
とを有する回転アクチュエータと、６ 該モータへの流体動力を制御するように構成されたサー
ボ弁１３と、本体に相対する軸の角位置を検知するフィ
ード・バック変換器との組合せは回転サーボアクチュエ
ータを構成する。

サーボ弁１３は好ましくは電気流体サーボ弁であり、孔
５６と連通ずる供給口（図示されていない〕と、孔５３
と連通ずるもどし口（図示されていない）とを有する。

さらに、サーボ弁１３は２個の制御口ａ１．　Ｏ２を有
し、これら制御口はそれぞれ孔１０２，１０３を介して
中間セクションの孔と連通ずる（第１図〜第４図〕。弁
１３はこの技術分野においては、本質的に「在来形」で
あるから明細には説明されない。ここでは、サーボ弁１
３は本体及び軸供給通路を介して圧力流体を供給され、
本体及び軸もどし通路を介してもどり流体と連通し、電
気的指令信号に反応して制御口０□と０２との間におい
て両極性の応差流体制御を生じるように選択的に作動す
ると言えば充分であろう。

第６図にもつとも明らかに示されるように、ぺ４ 一ン１０４が軸表面８５の向こう側へ半径方向に延びて
、本体表面４８に密閉的に係合する。かくして、ベーン
１０４は中間セクション孔を、サーボ弁の制御口ａ１か
ら孔１０２を通じて制御圧力を供給されるように構成さ
れた第１の室１０５と、制御口Ｃ２から孔１０２を通じ
て制御圧力を供給される第２の室１０６とに分割する。

ベーン１０４の反対面に作用する制御圧力間の差圧によ
って軸１２は差圧の極性に従って本体１１に相対してど
ちらかの角度方向へ選択的に回転するように強制される
。

次ぎに、本発明による改良された回転アクチュエータ１
０の作動に就で説明する。

回転アクチュエータ１０において、たがいに連通ずる供
給通路のラビリンスは、本体の吸込口１８を、サーボ弁
供給口（図示されていない）に、そして環状の凹所６８
と軸孔９２から成る整流口に、それから軸吐出口９３に
接続するように働らく。前記整流口は軸回転変位範囲の
すべてに亘って軸吐出口への供給圧力の接続を維持する
のに役立つ。同様に、連通ずるもどし通路は本体もどし
口９８を弁もどし口（図示されていない）に、そして軸
もどし吸込口９８に整流ロア３．９６によって接続する
。かようにして、本体の吸込口１８と吐出口２１との間
において得られる流体動力は、本体１１に相対する軸の
角度位置と無関係に、サーボ弁１３と本体の外部の軸遠
端とに常に供給される。かくのごとき特徴は、供給流体
が軸端に結合されるその他の装置〔第１図〜第４図には
示されていない〕を駆動するのに用いられることを可能
にするから特に有利と考えられる。かつまた、供給通路
ともどし通路が本体と軸との内部に設けられて、外部可
撓ホースの必要性を無くする。

本発明は、多くの可能な変更及び修正が回転アクチュエ
ータ１０に対して施されることを考慮に入れており、従
って、図示実施例は、現在推奨される形式ではあるが、
説明のためのものであり、特許請求の範囲が包含するこ
とを意図する範囲の一可能例であるにすぎない。例えば
、本体は不変的に３片式のセクション構造であることを
必要とせず、また、各種部品は常に図示実施例と同じ形
状または機能を有することを必要としない。弁は′電気
流体サーボ弁であることが推奨されるが、その他の形式
の弁も必然的に本体上に直接に取付けられ得、軸は異な
る形状を有し得る。また、本体と軸との間の整流口は各
種の形式を取り得、例えば、軸に形成された環状の凹所
が、本体に形成された孔と連通して設けられ、または軸
端面に形成された同様の凹所及び、または、孔が、軸と
本体との間の中間表面を横切って連通して設けられ得る
。組立てまたは構成方法は決定的であるとは考えられず
、容易に変更され得る。例えば、各種の孔はきりもみさ
れることに代えて、鋳造その他の方法でも形成され得る
。地形式のモータ及びまたは機構が図示実施例の単一の
ベーン・モータに代えて使用され得る。本発明の回転ア
クチュエータは各種の圧力流体（即ち、液体または気体
）を利用し得る。成る応用形式においては、例えば弁ま
たはその他の流体駆動される機構が直接にベントを設け
られる場合は、もどし通路を設けることを７ 必要としない。本発明の顕著な特色は、本体に供給され
る圧力流体が弁に送られ、そしてまた軸を通って、本体
の外部へ送られて軸上に取付けられた好適な装置を駆動
するのに利用され得る改良された回転アクチュエータを
提供することである。

以上説明された改良された回転アクチュエータ１０は、
第５図及び第６図に全体として１１０を以て示される改
良されたリスト・アクチュエータにおいて有利に使用さ
れ得る。

リスト・アクチュエータ１１０は最下の第１回転アクチ
ュエータ１０Ａと、中間の第２回転アクチュエータ１０
Ｂと為最上の第６の回転アクチュエータ１００を有する
ものとして図示されている。

第１回転アクチュエータ１０Ａの出力軸１２Ａ（第６図
）は第５図において垂直に配列されている。全体として
１１２を以て示される多少Ｕ字形の第１のブラケットの
ペース１１１が、ブラケット１１２の左右のアーム１１
３，１１４で第２の回転７　クチュエータ１０Ｂの本体
を抱いて第１の回転アクチュエータ１０Ａの出力軸１２
Ａに固定８ 結合されている。全体として１１６を以て示される第２
の多少Ｕ字形の第２のブラケットのベース１１５（第６
図）が第６の回転アクチュエータ１００の本体に取付け
られて、その右アーム１１７を第２のアクチュエータ出
力軸１２Ｂに固定結合されている。第２のブラケット１
１６の左アーム１１８は、その遠端縁部分を翫第２の回
転アクチュエータ１０Ｂの本体に設けられた軸受１１９
にジャーナル支持されている。第１の回転アクチュエー
タ１０Ａは、例えば可動ロボット・アームの端部の如き
好適な物体に取付けられる。第６図に最も明らかに示さ
れるごとく１第１回転アクチュエータＩＯＡの選択的作
動によって第１のブラケット１１２は第１の出力軸１２
Ａの軸線を中心として枢動せしめられる。第６の回転ア
クチュエータ１００は、その出力軸の所望の回転を生じ
るように選択的に作動される。第６の回転アクチュエー
タの出力軸１２０は、好適な工具〔図示されていない〕
または工作物（図示されていない）をそれに固定的に取
付けるようにされている。第１及び第２の回転アクチュ
エータＩＯＡ、ＩＯＢは第３の回転アクチュエータのｌ
ｆ８力軸を物体に相対して位置させるように働らく。

前記リスト・アクチュエータ１１０の独得の特色の一つ
は、それによって６個のサーボ弁の供給口及びもどし日
が並列して流体接続され、それによって、リスト・アク
チュエータの関節運動によって干渉されまたは過度に疲
労されるおそれある外部ホースの必要性を無くすように
された方式である。

既に記したごとく、供給及びもどし通路は、本体吸込口
と本体もどし口（第１図〜第４図にそれぞれ１８．２１
で示される）を軸吐出口と軸吸込口（第１図〜第４図に
９３．９８を以て示される）にそれぞれ連通させている
。従って、本体目間の供給流体動力は各軸の端において
利用され得る。

第１のブラケット１１２は軸穴９９内に受けられる止ね
じ１２０によって第１の軸１２Ａに固定結合されている
。第２のブラケットは同様の止ねじによって第２の回転
アクチュエータの出力軸に１ 固定結合されている。第１のブラケットは１対の水平の
供給及びもどし通路１２１，１２２をそれぞれ有し、こ
れら通路はペース１１１内に右方へ延びてそれぞれ軸供
給及びもどし通路９３．９８と連通ずる。第１のブラケ
ットのペースの前記通路１２１．１２２の左縁端は好適
な栓１２３゜１２３によって閉鎖されている。１対の供
給及びもどし通路１２４，１２５が、第１のブラケット
左アーム１１３内において下方へ延びて前記ベース供給
及びもどし通路と交差している。これら通路１２４．１
２５の端部はそれぞれ１２３を以て示される好適な閉鎖
される。これら通路１２４゜１２５は第２の回転アクチ
ュエータの供［Ｔ１８Ｂ及びもどし日２１Ｂと連通して
いる。

同様に、第２のブラケット１１６はぞのベース１１５と
アーム１１７の内部に供給通路１２６ともどし通路１２
８とを有し、これら通路は第２の回転アクチュエータの
軸供給口９３Ｂ及びもどし日９８Ｂをそれぞれ第３の回
転アクチュエータの本体供給口１８０及びもどし口２１
０と連通させ２ る。

カくシて、６個のサーボ弁の供給口及びもどし口は、た
がいに連通ずる内部通路のラビリンスによって並列に流
体接続される。第１の回転アクチュエータの本体供給口
１８Ａに供給される供給圧力は、第１のブラケットを通
じて、第２の回転アクチュエータの本体供給口１８Ｂに
供給され、そしてさらに第２のブラケットを通じて第６
の回転アクチュエータの本体供給口１８０に供給される
。

同様に、第３の回転アクチュエータのもどし口２１０か
らのもどし流体は、第２のブラケットを通じて回転アク
チュエータのもどし口２１Ｅへ供給され、そしてさらに
第１のブラケットを通じて第１の回転−クチュエータの
もどし口２１Ａへ提供される。各サーボ弁はリスト・ア
クチュエータヲ所望限度まで関節運動させるように互い
に独立して作動され得る。このようにして、本発明に依
る改良されたリスト・アクチュエータは、各サーボ弁に
供給及びもどし接続手段を提供する外部ホースの必要を
無くする。また、第５図の６細りスト組立体の各回転ア
クチュエータは、リスト運動が多軸回転位置サーボ・ア
クチュエータによって達成されるように１００Ａｔ１０
０Ｂ、１０００を以て示される回転位置変換器を装備さ
れ得ることが注目さるべきである。

前記回転アクチュエータの場合と同じように、多くの変
更並びに修正がリスト・アクチュエータ１１０に関して
施され得る。図示された実施例は６個の回転アクチュエ
ータと２個の中間ブラケット部材とを含むものとして示
されているが、それらの個数はより多くまたはより少な
くされ得る。

明細に開示されたもの以外の回転アクチュエータが容易
に代替的に使用され得る。ブラケットの構造も例えば軸
の端面において交互の口と連通ずるように変更され得る
。様々のその他の変更と修正が、特定最終用途に適する
ように施され得る。

したがって、以上本説明に依る改良された回転アクチュ
エータ及びリスト・アクチュエータの現在推奨される実
施例が図示、説明されたが、各種のその他の変更並びに
修正が、特許請求の範囲に記載される本発明の範囲から
逸脱することなしに施され得ることは、当業者によって
理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に依る改良された回転アクチュエータの
長手方向縦断面図であってサーボ弁をその立面図で示し
ている図面；第２図は第１図に示した回転アクチュエー
タの水平方向断面図であって第１図の２−２線に概ね沿
って取った図面であり、本体の頂部を矢印の方向に見た
図面；第６図は第１図の６−６線に概ね沿って取った第
１図の回転アクチュエータの横方向縦断面図であって矢
印の方向に見た図面；第４図は引出線と参照番号の過多
によって図面を不明瞭にすることなしに構造を確認する
ことを主目的として示された図面；第５図は６個の改良
された回転アクチュエータと２個のブラケットを使用す
るリスト・アクチュエータの斜視図；第６図は第５図に
示されるリスト・アクチュエータが８平らにされた炉状
態に枢動されたときのリスト・アクチュエータを示した
図面５ である。 図面上、１０は「回転アクチュエータ」；１１は「本体
」；１２は「軸」；１３は「サーボ弁」；１４は「モー
タＪ　；１５，１６は「供給通路」；２２は「左セクシ
ョン」；２３は「中間セクション」；２４は「右セクシ
ョン」；３４は「軸受組立体Ｊ　；０１＋０２　　は「
制御口Ｊ　；１０２．１０３は［孔Ｊ　；１０４は［ベ
ーンＪ　；１０５，１０６は［室に１１０は［リスト・
アクチュエータ」；１０Ａは「第１の回転アクチュエー
タ」；１０Ｅは［第２の回転アクチュエータに１００は
「第６の回転アクチュエータＪ　；１１１は「ペース」
；１１２．１１６は［ブラケットＪ　；　１１３　、１
１４゜１１７．１１８は［アームに１２４は「供給通路
に１２５は「もどし通路」を示す。 代理人　浅　村　　　皓 外４名 ６

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）本体と；該本体に回転可能に据付けられてその一
   部分を該本体内に配置されその他部分を該本体外に配置
   された軸と；供給圧力の流体を提供されるようにされた
   供給口を有し、制御圧力を提供するように選択的に作動
   し得る弁と；前記制御圧力を提供され、前記軸を前記本
   体に相対して回転させるように鋤らくモータとを有する
   回転アクチュエータにおいて；前記本体に設けられた本
   体供給通路であって、供給圧力を提供するようにされた
   吸込口と、前記弁供給口と、前記軸の一部分の表面に露
   出された供給整流口との間に延在するものと；前記軸内
   に設けられた軸供給通路であって、前記整流口から前記
   軸の他部分の表面上に開いている吐出口へ延びていて、
   それによって、前記本体吸込口へ提供される供給圧力が
   前記本体の外部の位置において前記軸の他部分にも供給
   されるように構成されたものとを含むことを特徴とする
   回転アクチュエータ。 （２、特許請求の範囲第１項記載の回転アクチュエータ
   において：前記整流口が、前記本体に相対する前記軸の
   角度位置に関係無く前記本体吸込口と前記軸吐出口との
   間に連通を維持するため前記軸を取巻く環状の凹所を形
   成されていることを特徴とする回転アクチュエータ。 （３）特許請求の範囲第１項記載の回転アクチュエータ
   において：前記軸の他部分の表面が前記軸の端面である
   ことを特徴とする回転アクチュエータ。 （４）特許請求の範囲第１項記載の回転アクチュエータ
   において：前記軸の他部分の表面が前記軸の円周面であ
   ることを特徴とする回転アクチュエータ。 （５）特許請求の範囲第１項記載の回転アクチュエータ
   において：前記弁が前記制御圧力と第２の制御圧力との
   間に応差流体制御を提供するように選択的に作動し、前
   記応差流体制御が、前記軸が前記応差制御圧力の極性に
   応じて前記本体に相対して両方向に回転せしめられ得る
   ように前記モータに提供されることを特徴とする回転ア
   クチュエータ。 （６）特許請求の範囲第５項記載の回転アクチュエータ
   において：前記モータがベーン型のモータであることを
   特徴とする回転アクチュエータ。 （力　特許請求の範囲第１項記載の回転アクチュエータ
   において：前記軸内に設けられた軸もどし通路であって
   前記軸他部分の表面上に開口している吸込口と、前記圧
   力整流口から離された一位置において前記軸の表面上に
   開口しているもどし整流口との間に延在するものと；前
   記本体内に設けられた本体もどし通路であって前記もど
   し整流口と前記弁もどし口と、本体吐出口との間に延在
   するものと事前転本体内鉢設牲もれ九本体へ友ち一無輸
   高〜寓細魅へ入ち整維魯Ｘ細詰弊尊Ｓち魯ち＼本体経次
   盲へｂ陶艮匈糧築）隻すへを有し；そハによって、前記
   本体吸込口と前記吐出口との間において得られる流体動
   力が前記弁に提供され、且つ、前記本体外部の一位置に
   おいて前記軸他部分に提供されることを特徴とする回転
   アクチュエータ０ （８）特許請求の範囲第７項記載の回転アクチュエータ
   において；前記弁が電気流体式サーｆ弁であることを特
   徴とする回転アクチュエータ。 （９）第１の弁と、第２の本体と、一部分を前記第１の
   本体内に配置され他部分を前記第１の本体内に配置され
   て前記第１の本体に回転自在に据付けられた第１の軸と
   、前記第１の弁と組合わされた第１のモータであって前
   記第１の軸を前記第１の本体に相対して回転させるよう
   に働らく第１のモータと、前記第１の本体上の吸込口を
   前記第１の弁と前記第１の軸の他部分上の吐出口とに連
   通させる供給通路とを有する第１のアクチュエータと；
   前記第１の軸の他部分にそれと一緒に回転するように固
   定結合された第１のブラケットであって前記第１の軸の
   吐出口と連通ずる吸込口と吐出口との間に延在する供給
   通路を設けられたものとを有し；それによって、前記第
   １の本体吸込口に供給される加圧流体が前記第１のブラ
   ケットの吐ＩＢＤにおいて提供されることを特徴とする
   アクチュエータ組立体。 （１０）特許請求の範囲第９項記載のアクチュエータ組
   立体において；ざらに、第２の弁と、第２の本体と、第
   １の部分を前記第２の本体の外部に配置されて前記第２
   の本体に回転自在に据付けられた第２の軸と、前記第２
   の弁に組合わされた第２のモータであって前記第２の軸
   を前記第２の軸を前記第２の本体に相対して回転させる
   ように働らくものと、前記第２の本体上の吸込口を前記
   第２の弁と、前記第２の軸の他部分上の吐／１８０とに
   連通させる第２の供給通路とを有し、前記第２の本体が
   その吸込口を前記第１のブラケットの吐出口と連通させ
   て前記第１のブラケット上に取付けられているものを有
   し、それによって、前記第１の本体の吸込口に供給され
   る加圧流体が前記第２の弁と、前記第２の軸の他部分と
   に提供されることとを特徴とするアクチュエータ組立体
   。 ■　特許請求の範囲第１０項記載のアクチュエータ組立
   体において：さらに、前記第２の軸の他部分にそれと一
   緒に回転するように固定結合された第２のブラケットを
   有し、該ブラケットが前記第２の軸の吐出口と連通ずる
   吸込口と吐出口との間の内部供給通路を設けられており
   、それによって、前記第１の本体の吸込口に供給される
   加圧流体が前記第２のブラケットの吐出口において提供
   されることを特徴とするアクチュエータ組立体。 （１２、特許請求の範囲第９項記載のアクチュエータ組
   立体において：第３の弁と、第３の本体と、一部分を前
   記第３の本体内に配置され他部分を前記本体外に配置さ
   れて前記第３の本体上に＠転自在に据付けられた第３の
   軸と、前記第６の弁と組合わされた第３のモータであっ
   て前記第３の軸を前記第３の本体に相対して回転させる
   ように働らくものと、前記第６の本体上の吸込口を前記
   第３の弁と連通させる第３の供給通路とを有し、前記第
   ３の本体がその吸込口を前記第２のブラケットの吐ｔＢ
   目と連通させて前記第２のブラケット上に取付けられて
   いる第６のアクチュエータを有し、それによって、前記
   第１の本体の吸込口に供給される加圧流体が前記第６の
   弁に提供されることを特徴とするアクチュエータ組立体
   。 軸の軸線に対し実質的に垂直であることを特徴とするア
   クチュエータ組立体。 （１４）　　特許請求の範囲第１２項記載のアクチュエ
   ータ組立体において：前記第３の軸の軸線が前記第２の
   軸の軸線に対し実質的に垂直であることを特徴とするア
   クチュエータ組立体。 （］５）特許請求の範囲第１２項記載のアクチュエータ
   組立体において：前記第２の軸の軸線が前記第１の軸の
   軸線に対して実質的に垂直であることと、前記第６の軸
   の軸線が前記第２の軸の軸線に対して実質的に垂直であ
   ることとを特徴とするアクチュエータ組立体。 （１６）特許請求の範囲第１２項記載のアクチュエータ
   組立体において：前記第２のブラケットが前記第６の本
   体の吐出口と連通ずる吸込口と吐出口との間に内部もど
   し通路を設けられ、それによって、前記第６の弁からの
   もどし流体が前記第２のブラケットの吐出口に提供され
   ることを特徴とするアクチュエータ組立体。 ０７）特許請求の範囲第１６項記載のアクチュエータ組
   立体において；前記第２のアクチュエータが、前記第２
   の軸の他部分上の吸込口であって前記第２のブラケット
   の吐出口と連通し、且つ前記第２１の弁と前記第２の本
   体上の吐出口と連通ずるものを有するもどし通路を設け
   られ、それによって、前記第２及び第６の弁からのもど
   し流体が前記第２の本体の吐出口に提供されることを特
   徴とするアクチュエータ組立体。 （則　特許請求の範囲第１７項記載のアクチュエータ組
   立体において：前記第１のブラケットが前記第２の本体
   の吐出口との間に内部もどし通路を設けられ、それによ
   って前記第２及び第６の弁からのもどし流体が前記第１
   のブラケットの吐出口に提供されることを特徴とするア
   クチュエータ組立体。 ０９　　特許請求の範囲第１８項記載のアクチュエータ
   組立体において：前記第１のアクチュエータが前記第１
   の軸の他部分上の吸込口であって前記第１のブラケット
   の吐出口と連通し且つ前記第１の弁と前記第１の本体上
   の吐出口と連通ずるものを有するもどし通路を設けられ
   ；それによって、前記第１、第２及び第６の弁からのも
   どし流体が前記第１の本体の吐出口に提供されることを
   特徴とするアクチュエータ組立体。 （２、特許請求の範囲第９項記載のアクチュエータ組立
   体において：さらに、前記第１の本体と前記第１の軸と
   の間に作動的に配置された第１の位置変換器を含むアク
   チュエータ組立体。 ＱＤ　　特許請求の範囲第１０項記載のアクチュエータ
   組立体において：ざらに、前記第２の本体と前記第２の
   軸との間に作動的に配置された第２の位置変換器を含む
   アクチュエータ組立体。 （イ）特許請求の範囲第１２項記載のアクチュエータ組
   立体において：さらに、前記第６の本体と前記第６の軸
   との間に作動的に配置された第３の位置変換器を含むア
   クチュエータ組立体。