JPS5865305A - 三軸アクチユエ−タ組立体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、縦揺れ（ｐｌｔｃｈ　）と片揺れ（ｙａｗ　
）と横揺れ（ｒｏｌｌ）　　の遣＃ｈｔ与える三軸アク
チュエータ＠立体に関し、主として、ＪＪＯ工片に関し
て種々の位置へ成る禰の工Ｊｌｌを−かすことｔ含む工
業的用途に用いるようＫｇ図されている。

技術的及びＭ通約な起源の多くの要因（例えば、マイク
ロプロセッサ−の開発は、労働コスト、生産工程上での
品質管理についての問題、及びよ）大きい生産性の必Ｉ
Ｉ！を増大させる）は、多数の１候的作業のため＃ａ−
ット（ｒｏｂｏｔｓ　）　＃　　に幀ることが着実に増
大しているＩｉＫ因となった。現代のｏｌｔラケットｔ
ｘｄットのＩ手（ｔｌａｎｄ　）　ｖ　＜より運ばれる
工具により作４を遂行する丸め、多数０ηロ工位置の一
部を大きい種度と速度で−くようにプログラムされるこ
とができる。例えば、ロダットは、自動車の単体上で一
連のスポット溶接を迅速且つ正確に行なうこ−とができ
る。

ロダツ奈の重１！な部分は、’１１（ａｒｍ）’を手（
ｈａｎｄ　）　’へ結合する２手首（ｗｒｌｓｔ　）−
即ち工具ホルダである。人間の解剖学的な十釘と同様に
、檀々の向きＫある〃０工片へ工具を当てることができ
るように１０ゲツトの手首は、三軸線の周りにｊ！Ｉ勧
を与える。これらの４−は、４傷れ（ｐｌｔｃｌｌ　）
　（上下に枢軸旋回すること）、片揺れ（ｙａｗｎ（左
右に枢軸旋回すること）及び横揺れ（ｒｏｌｌ）（縦揺
れと片揺れの両軸線に垂直な軸線の周りの回転）である
。

ロダットの各手首運ｄを遂行するための理、俄的な装置
は、羽根型の油圧アクチュエータで、こｎは長い間広く
用いられてきた周矧の装置である。

このアクチュエータは、固定された半径当接部により、
逆にしうる圧力偵と偵Ｒ＠に一分され九円筒形油圧室と
、回転軸により支持され且つ当接部とｉｍｏｍ８Ｅ＊ヘ
シールされた半径羽根を舊する回転子と、を包含する。

油圧室の一方情へ入れられ九油圧流体は、回転子を回転
させ、油圧室の鳩方の備から流体を放出（又は復帰）さ
せる。コンピュータにより指示される一正確なＩンデと
サーーの制御は、工業用ｏｒノット油圧アクチュエータ
が、！ロダラムされた恒産へ迅速且つ正確に励〈ことｋ
ＱＩ能ならしめる。これらの手首は、相当な１Ｌ機敏さ
、速度及び勿論、耐久性と献身度と、人聞の手首をこえ
る大きい利点を舅する。

三軸アクチュエータ＠立体において、５つの軸−の各々
の周シの運動は１つのアクチュエータにより遂行され、
それ故＠ｑ体は５つのアクチュエータを有する。現在人
手しうる組立体においては、第１アクチユエータは、０
〆ツトの腕又は他の適当な支持体の肩部上にブラケット
によシ支持され、第２アクチユエータは、第１アクチエ
エータの回転子（しばしばＩＩ４軸（ｗｌｎｇｓｈａｆ
ｔ　）　’　　と呼ばれる）により支持された上ブラケ
ツト上に支持され、第３アクチユエータは、８ｇ２アク
チユエータの４軸により支持され次ブラケットによプ支
持される。然しながら、各アクチュエータのケーシング
をそのアクチュエータ用のブラケットへ直接に・Ｉルト
締めし、次に次のアクチュエータを先の７クチユエータ
の軸から直列に担持するブラケットを支持すること、の
代りに、各ブラケットは、次のブラケットを支持するジ
ャーナルｔ−ａする。１ラクツトのこの配列、即ち、第
２と講５の１ラケツト【第１と第２のブラケット内に夫
々軸支し、纂２ブラケット内に工具ホルダを軸支するこ
とは、手首により支持される荷重が一連のブラケットを
通して伝逼されることを９拒とする。各ケーシングを１
ラケツトへボルト締めする二者択一的な配列は、アクチ
ェエータそれ自身を通して工具ホルダから腕へ荷重を戻
して伝遍することを伴なう。

公知の配列において、ブラケットとアクチュエータが一
緒に接合される所で共軸線の夫々のブラケットとアクチ
ュエータとをもっことにより、ブラケットとアクチュエ
ータとの間の公！！を維持することがよｐ容易である。

他方において、従来実施されえ公知の配列は、他の問題
を提供する。即ち、各アクチュエータは、その軸−の周
シの一回転ｔ−後続する一連のアクチュエーメヘ伝遍す
るので、各アクチュエータのケーシングは、アクチュエ
ータの軸と共に回転しないように拘束されることが必要
である。現在知られている設計において、これは、各ア
クチュエータのケーシングをそれを支持する！ラグット
ヘールト締めすることによりなされたが、このはルト締
めは、主としてケーシングのトルク反作用荷重を支持す
るように設計されているが、このアクチュエータの下流
において継続するブラケット、アクチュエータ又は工具
の何れの＃電をも支持するようにＰ＆針されていない。

この配列についての問題は、側面荷重がジャーナルへ導
入されること罠よって、アクチュエータの軸の作用力を
片寄らせる望ましくない一面荷重力を生じさせると共Ｖ
こ、組立体内に望ましくない応力を誘導する、というこ
とのないように、アクチュエータの＠を支持する）’ｒ
−ｆルの間の公差と、ケーシングとブラケットとの間に
トルク反作Ｉ＃Ｊの拘束を与えるｌルト、ピン、又は他
の締結具の公差とが、非常にｆｌｆ密に維持されなけれ
ばならない。

現在知られている十嘗組立体は、また、ナフチｘ　ｊ−
−ｐ　ｆ操作するための油圧システムに間１！ｉｔ−有
する。従来、アクチュエータの全部に対するす−一部が
、腕上のマニホルド上に担持され、各サーー弁が、ホー
ス又は／母イブにより関連するアクｆｓ−エータへ結合
される。これＦｉ、各アクチュエータのａｍにある程度
の不正確を導入する。その理由は、特定の時における特
定のアクチュエータ上の荷重により左右される油圧流体
の圧力に依存して、ホース又はパイプが膨張収縮する故
である。

更に、流体の圧縮性（これは、何れか特定の時における
流体の圧力の函数でもある）が、−路内の流体の体積を
変化させる。上述の２つの効果は、累積的であプ、上述
のように、４ｗｂの正確さに影響を及ぼす、サーー弁は
、成る量の流体をアクチェエータへ供給するように命令
を受けることができるが、然し、流体それ自身の圧禰父
は膨張と、この流体がサーＩ弁からアクチュエータへ導
かれるｆ路の圧縮又は膨張との累積的効果の故に、アク
チェエータに運する流体の実際の量は、命令された量と
同じではない、管系と流体の膨張収縮の効果は、各流体
ｆｌｌに関して累積的であるのみならず、〈に重要なこ
とは、腕又は他の支持体の場所に関する工具ホルダの正
確な場所に影響を及ばずことに関する限りにおいて、こ
の影遥と収縮から生ずる誤差が、アクチュエータのすべ
ての間で累積的である、ということである。換ｄすれば
、夫々のアクチュエータの不正確な横揺れ、縦揺れ、及
び片揺れの運動の効果は、工具の所望の位置に対する現
実の位置に関して付フ知的である。この・守うツキに対
する訂正は、ロゲット用のコンビエータの中ヘデログラ
ムすることができるが、これは、うまく避は得るかも知
れない複雑さを導入する。

現在公知のりＩット用の手鍵＠立体は、なおもう１つの
問題ｔ−有する。１１！ｉＳｔの機械設計の！ラクテイ
スに従って、アクチュエータの出力軸は、スプライン（
Ｓｐ目ｎ＊　）　　され、スプラインされたカラーによ
り、次のアクチュエータ又は工具ホルダへ結合される。

スプライ／された結合部は、・櫂ツクラッシュを受は易
く、この・ヤツクラッシュは、油圧システムの問題のよ
うに、手鍍の運動の種度に影響を及ぼす。

本発明は、前述の３つの問題を解決することにより現在
の技術水準の組立体について改良した三輪アクチュエー
タ組立体である。技術水準のアクｆｚニーー組立体と同
様に、本発明によるアクチュエータ組立体は、直列関係
にある藁１と４２とＩＩ５のブラケットによシ関接的に
、且つ３つの真なる軸線上に配向されたそれらの軸でそ
の１序で支持された、＠１と第２と第５の油圧アクチュ
エータを包含する。Ｊｉｌと第２の１ラケツトは、−１
と第２のアクチェエータの軸線のＩ！４シに回転するよ
うに！２と第３のブラケットを夫々支持するジャーナル
を有する。側３の１ラゲツトは、工具ホルダを支持する
ジャーナルｔ−ａする。第１と４２のアクチュエータの
軸は、＠２と纂５のブラケットへ夫々取付けられてこれ
により支持され、４Ｓのアクチェエータは、工具ホルダ
へ取付ケラれてこれにより支持される。従って、各アク
チュエータは、＊ｇ的にその軸によってのみ支持され、
組立体によプ支持される荷重は、主として工具ホル′Ｉ
とブラケットを通して伝達され−る。トルク荷重のみは
、夫々のアクチュエータによす支持される。

萬１の＋ｉ［４，１ｊｌｌも、ケーシングとブラケット
との間のトルク反作用拘束はルト結合による軸上の側面
荷重、に対する解決として、各アクチュエータの゛ケー
シングは、アクチュエータのケーシングをその軸の軸線
の周りに回転しないように拘束する、少くとも１つ好ま
しくは２つの広くて薄いトルク保持帯によってのみ、そ
のアクチュエータ用の１ラケツトへ結合される。各トル
ク保持帯は、アクチュエータとブラケットとの間に配置
された片寄りしたセグメントを含み、アクチュエータに
対し著しい側面荷重を与えることなく、アクチュエータ
の翼軸とブラケットとの間の公差のペラツキをトルク保
持帯の遡みにより）一応させるようになっている。好ま
しくは、反作用帯社、一般に１字形の端部輪郭ｔ−！Ｌ
、片寄りセグメントは、一般に１字形の脚と脚の接合点
に配置される。一方の脚は、アクチュエータケーシング
の一端へ取付けられ、他方の１ｌＩｌ＃−ｉ、ケーシン
グのＷ８壁の横へブラケットの一部へ取付けられる。

技術水準の三輪アクチュエータ組立体についての講２の
開−、即ち、遠いサーｄ弁と夫々のアクチュエータとの
間の管路の膨張収縮とその管路内の流体の膨張収縮とは
、各アクチュエータ用のプラケットの一部へ取付けられ
且つ実際にはその一５ｔ−形成することのできるマニホ
ルド板を、各アクチュエータに対し設けることにより解
決される。

各マニホルド板は、流体供給通路と流体復帰通路を有す
る。夫々のアクチュエータ用のサーー升は、アクチュエ
ータに比較的に近いマニホルド板へ直接に取付けられ、
通路は、弁を、マニホルド板肉の供給通路及び復帰通路
と連通させ、及び対応するアクチュエータの開口部と整
列する各板から開く開口部と連通させる。これらの開口
部は、アクチェエータ開口部とマニホルド關ロｍｔ−結
合する接手を通して、アクチュエータとサー＃＃ｔ一連
通させる８本発明のこの局面によれば、サーー弁はアク
チュエータの近くにあり、ホースもノ譬イｌもなく、そ
れ故運動の種度に影響を及ぼすことのある流体の膨張ヤ
収纏も殆どなく、管系の膨張や収−は全くない＠これは
、・Ｕ系の膨張収縮と、サー？弁と夫々のアクチュエー
タとの闇の流体の彰彊収繍ト、の効果を考慮に入れて口
♂ットをノロダラムする必要をなくする。

本発明に具体化されたもう１つの改良は、少くとも１つ
のアクチュエータの軸上の、蒋ましくはすべてのアクチ
ュエータの軸上の、・寸ツクラッシュのない接手組立体
である。この反・寸ツクラッ／ユ接手は、＠を包囲し且
つ関連するジャーナル内で軸と共に回転しうるスリーブ
と、軸へスプラインされ且つ軸の方へセグメントの沸み
を可能ならしめるために割らｎた、アクチュエータのケ
ーシングに最も近い端部に４接する部分ｔＶするカラー
と、を包含する。１１られた部分の少くとも一部は、軸
に関して外方へ且つゲージングから端れる方へ外側でチ
ール４ｆ付けられている。スリーブ上の内側にテーパを
付けられた六面は、カラーのテーノ量付き部分と調相し
てこれと係合し、駆動りングは、ケーシングから雌れる
方に面するカラー上の肩部と係合する。軸の中へねじ込
まれた駆動♂ルトは、駆動リングを押圧し、そしてカラ
ーをケーシングの方へ押しやり、カラーとスリー１のチ
ー／臂付き表面が、カラーの割られ且つスゲラインされ
た部分のセグメントとカム作用して、アクチュエータ軸
のスプラインと固くてバックラッシュのない保合状圃と
なるようになっている。従って、本発明のこの第５の局
面は、アクチュエータが−く場合などに、アクチュエー
タ羽根軸とプラケット又は工具ホルダとの間の接手の・
ぐツクラッシュの閲ａｔ解決する。

本発明のすべての特徴は、三軸組立体即ち一手首Ｉ組立
体により工具を操縦しうる種度の全体的改善に対し＊ｍ
的に寄与する。これら５つの時砿がＩ＆慟して相互に関
係するのは、この点においてである。

本＠＠ｔより良く理解するために％添付図面と組合せて
なされる実施例の以下の説明匹ｄ及する。

図面に示されている三軸アクチュエータ組立体は、文字
＃ＰＩで全体的に指示されている縦揺れ（ｐｉｔｃｈ　
）　単位体と、文字＃Ｙ＃で全体的に指示されている片
揺れ（ｙａｗ　）単位体と、文字ｚ　Ｑ　１で全体的に
支持されている横揺れ（Ｒｏｌｌ　）　　単位体と、を
包貧する。縦揺れ単位体は、球軸受の内側レース７１と
７３の中で間接的に支持された軸ｌａとｌｂを両端に舊
する油圧回転アクチュエータ１を包含する。軸受の外１
ｄｌｌレース７２と７４は、１＃揺れ単位体ブラケット
の一部の側ｔＭ１３と１２内の比較的大きい直径の孔の
中に受入れられる。

側板１３と１２は、−ルト７９と８０により、縦揺れ単
位体の流体供給・復帰マニホルド４と組合せ横片へ結合
される。マニホルド４は、腕の自由端上又は他の適当な
支持体上にそれ５を装置しうるタップ孔（図示せず）を
有し、油圧勧カニニットのホースを結合する供給通路２
００及び４１層通路２０２で穿孔されている。縦揺れサ
ーー弁ＰＳνは、マニホルド４の背面上に直接に取付け
られ、分岐通路２０４と２０６’ｉ通して通路２００と
２０２と連通し、通路例えば２０８を通してアクチュエ
ータの供給口及び３４０と連通する。マニホルドを各ア
クチュエータへ連結するための装置ｔ％瞬７図と組み合
せて、以下に＃−に説明する。

縦揺れアクチュエータ１の軸の夫々の４１ｍと１ｂは、
片揺れブラケットｌｌと関連する接手によシ、縦揺れブ
ラケット内の前述の軸受へ取付けられ且つその中に支持
される。片帰れブラケットのこの部分は、一般に平面図
でＵ字形であり、縦揺れアクチュエータの軸の部分ｌ暑
と１ｂと同心で且つこの軸の部分を受入れ、この軸部分
と櫨夕ｕして接手によシ軸部分へ結合される孔を含む。

その細部は、図面から明らかであり、主として工学のｒ
Ｂｌｌｍであるので、詳細に説明する必要はない。

一般に、縦揺れアクチュエータの軸１ｂの−４は、片逼
れブラケットへスプラインされ、池４ｉ部分Ｉｍは、ゆ
るみ止めナラ）２１によシ駆動されるチー　ｐ４付きス
リーブ１８により片揺れブラケット１１へしつかり固定
される。従って、片揺れプラタン）１１は、峡揺れブラ
ケットの軸受内に支持され且つ縦揺れアクチュエータｌ
の４軸へ取付けられ、縦揺れアクチュエータの翼軸の回
転に基いて、片揺れプラタン）１１が、縦揺れブラケッ
トにより受入れられた軸受内の軸とｇＫ上下に枢軸旋回
するようになっている。片揺れブラケットの外向きの構
造体の荷重は、縦揺れ１ラクツトにより支持され、他方
、トルクと４１１１ｉ＋は、縦揺れアクチュエータｌの
翼軸により片ｍｎプラケッ）１１ヘパ達される。

一縦揺れアクチュエータ１のケーシングは、アクチュエ
ータの翼軸の軸線の周シの回転に関して実質的に剛体で
ある構造により、回転しないように拘束されることが勿
論不可欠である。他方において、縦揺れアクチュエータ
のケーシング用のこのようなトルク保持構造は、片遥れ
ブラケットとアクチュエータとを支持する軸受止に相当
な１心荷電を生じさせる順向のある＠面荷１１Ｌｔ＠の
半径方向に何れかの方向に生じさせるようなものであっ
てはならない。本発明に従って、各アクチュエータは、
一対の広くて薄いトルク保持帯により、トルク反作用力
に応答してその軸の軸線の周りに回転しないように拘束
され、このトルク保持帯の各各は、アクチュエータ用取
付はブラケットとケーシングとの間に塚付けられる。ア
クチュエータｌの縦揺れ単位体ケーシングの場合には、
それは帯２５によシ拘束される。纂４図〜第６図に示さ
れているように、各帝２５は、はぼＬ字杉に形成された
半硬の厚さｉ　インチ（１，５８７５■）の型５０１の
ステンレス鋼板のような４〈て平坦な金属ストリップで
ある。トルク保持帯２５は、比較的に長い脚２５・と、
より短い脚２５１）と、それがアクチュエータのケーシ
ングとアクチュエータを支持するブラケットの４接する
部材との間に在る位置で２つの脚の関に配置された彎曲
し九片寄９部分２５ｃと、を包含する。各トルク保持帯
の長い方のｎ２５・は、板２８と３０の間のアクチェエ
ータの４１＆１１ヘクランプされる０位置決めビン９７
は、各トルク保持帯を端部壁上の正し匹場所に位置決め
し、−ルト８１がそれを端部壁へ締めつける。各保持帯
の短い方の脚は、４接するマニホルドを通して取付けら
れるはルトを受入れるねじ孔をもつクランプ板３８．５
８ｔ−用いて、隣接するＸニホルドヘクランプされる。

トルク荷重が実質的に幅方向に作用するようなブラケッ
トの向きとその相当な・−の故に、保持帯は、トルクに
対する相当な抵抗′ｆｒ提供する。他方において、アク
チェエータのｍ−に関して半径方向に作用する力は、彎
曲した片寄り部分２５ｃによってのみ伝達され、この彎
曲片′＃シ部分２５ｃは、このような半径方向の力會伝
逼する能力をほとんど与えない。従って、アクチュエー
タとブラケットとの間の公差のゆるみ又は不整列が、ア
クチュエータ上に何らの著しい又はＭ意な側面荷重をも
生じさせず、軸受け、−６荷１ｔ−受けず、設計荷重を
滑らかに且つ正確に支持し且つ動かす三軸アクチュエー
タの能力全減少させないで自由に且つ滑らかに作用する
。

単位体Ｙは、アクチュエータ２ｔ−包含し、アクチェエ
ータ２の列側軸部分は、一端においてスプライン接手ス
リーブ１７により、他端において円錐接手１９により、
横揺れ単位体Ｒ用のブラケット３９へ取付けられる。ブ
ラケット３９は、片揺れ単位体ブラケット５の端板１４
と２１４内の口−ラペ了リング７５と７６内に軸支され
る。アクチュエータのケーシングの各端１ｓＫおけるト
ルク保持帯２６は、アクチュエータのケーシングを＠転
しないように拘束するが、軸受７５と７６は、アクチュ
エータが横揺れ単位体とブラケット３９と１ラケツト３
９によ）支持され九すべての構成部品に対し片遥れ運ｌ
ｌＩｈを与えることｔ９報とする。

トルク保持帯２６は、第４図〜第６図に示すトルク保持
帯と構造において実質的に４しく且つ原理において等し
い、流体は、プラタン）５ｆｒ通して穿孔され次に栓を
され九通路倉通して、アクチュエータへ供給されそこか
ら戻される。片揺れｔ−ｄ弁ｖｓｖＦｉ、横に外方へ延
びるブラケットの腕ｂａ上に装着される。油圧流体は、
腕５−へ結合され九接手へ結合され且つ油圧単位体から
通ずるホースを通して、片揺れ単位体へ供給され、そこ
から戻される。ｍｓ・の中ＶＣ！ｉｐ孔された通路は、
ｔ−は弁ＹＳＶへ開く開口部と連通ずる。アクチュエー
タ２は、接手例えば３３によりブラケット５内の穿孔さ
れ九通路から通ずる開口部へ結合される。従って、ブラ
ケット５の板５ｂと延＆部５ａとは、片揺れ単位体用の
、マニホルド並びにブラケットの部分を構成する。

横揺れ単位体Ｒは、以下に詳述する反・中ツクラッシュ
接手により横揺れ回転アクチュエータ３の一軸の一燗部
３ａへ収付けられた工具ホルダ８を包含する。工具ホル
ダ８は、膚揺れ単位体取付はブラケット２２２の横噛板
７内に支持されたローラ拍力軸受７７．７８の中に支持
される。横揺れ回転アクチュエータ３の内向きの端部（
即ち片揺れ単位体の方への端部）は支持されないが、ア
クチュエータ３０ケーシンダは、４４図〜第６図に図示
し且つ説明したトルク保持帯と原理において等しく且つ
構造と取付は方法において東質的に等しいトルク保持帯
２７により、横揺れ単位体取付はブラケットの上方マニ
ホルド板６へ結合される。

ブラケット２２２のマニホルド板６は、横揺れ単位体サ
ーー弁Ｒ３Ｖへ及びサーメ弁Ｒ３Ｖからの流体の連通と
ホースの取付けのための、板の上面内の接手受入れねじ
孔から通ずる通路２２４と２２６′ｆＩ：与える、一連
の穿孔され且つ栓をされ丸孔を肩する。サーー弁Ｒ５Ｖ
は、マニホルド板肉の通路２３０と２３２によシ、マニ
ホルド板６のＴｍに１１Ｉｗ！シて關〈開口部へ結合さ
れている。＠７図に示すように、接手ｆ３３は、マニホ
ルド板６とアクチェエータ３のケーシング３ａとの間の
隙間を僑渡ししており、通路２３０ｔ−アクチェエータ
３の人口開口部３ｂと結合する。Ｏりング２３６と２３
８は、接手管３３を、取付は板６とケーシング３ａ内に
夫々フライス加工された孔２４０と２４２に対してシー
ルする６組立体の５つの油圧回転アクチュエータの各々
の一軸の肉糊にある室は、第７図に示す接手配列（即ち
、接手管３３）により、対応するマニホルド板へ連結さ
れる。

横揺れ単位体の工具ホルダ８は、反ベックラッシュ接手
により一軸部分３Ｍへ結合される。軸部分３−は、スプ
ラインされ、対し５　シて内側にスプラインされたスリ
ーブを受入れる。スリー１２０のスプライ／され皮部分
は、割られておプ、内側端部は、回転子のケージングか
ら慝れる方へ且つ軸部分３ａから外側へ＠敗する円線形
外表面２０ａを有する。１つ又は２つ以上の連結ピン１
０１が、スリーブ２０の外壁内に７ライスＤＯ工された
半円筒形スロット内に受入ｎられ、円錐摩擦結合が滑る
場合に備えて、凄極的な位置削出し制惧を与える。工具
ホルダ８のスリーブ部分８ａは、スリー１２０の円−形
部分２０ａとｄ４和する円錐内側表面ｔ！Ｌ、連結ピン
１０１の受入れの丸めの半円筒形スロットｔ−有する。

保持駆動リング５１は、スリーブ２０の外端を押圧し、
ゲルト８６により軸部分３畠へ結合される。はルト８６
が下へ締められるとき、ゲルト８６はす／グ２０ｔ′回
転子のケーシングの方へ駆−し、他方、スペーサリング
２３は、軸の軸機方向所定の位置に工具ホルダ８を維持
する。工具ホルダ８のスリー１部分８ａとスリーブ２０
との調和する円堆形表面は、スリーブ２０の割られ且つ
スプライ／された部分を軸３ａ上のスプライ／と４まシ
嵌め状会にカム作用させ、それによって、スプライン結
合内に起るかも知れないゆるみと、さもなければ句と工
具ホルダとの間の接手−内に存在するかも知れない・櫂
ツクラッシュと、をなくする。

添付図ｆｌＫ示されている設計において、アクチュエー
タｌと２の各々は、従来のスゲライ／され九接手により
次のアクチュエータを支持するブラケットへ結合される
が、然し、横揺れアクチュエータ３と工具ホルダ８との
間の接手と原理が等しく且つ構造が実質的に４ｔ、い反
・譬ツクラッシュ後手により、三輪組立体のアクチェエ
ータの各々の軸が次のアクチェエータ用の１ラクツト又
は工具ホルダへ結合されることは、本＠明の槽神とｔ図
のａ−内にある。すべてのアクチュエータにａする反・
曹ツクラッシュ接手の応用は、工学のｌｄｄ［であり、
本発明の４ｄ内にある。

添付図面に示されている三軸アクチュエータ組立体の設
計と構造″の多数の＃ａ部は、詳細に説明しなかった。

それらの中には、縦揺れ単位体Ｐと関係づけられ大監視
装置４３のような罐位差計型の位置監視装置への各アク
チュエータの軸の接手がある（第１Ａ図の上部＃照）。

各ブラケット組立体は、種々５スペーすリング、軸受保
持器、オイルシール、力・青−板、及びｍ械設計に広く
用いられている類似の要素を祝金する。このような要素
は、図面Ｋｌｌ＆かれており、当業婬により容易に認識
されるであろう。

従って、添付図面に示されはつ上述し九構造に具体化さ
れているよう罠、本発明は、アクチェエータの軸に及ぼ
す側面荷重を実繊的になくし、ホースと庁系の膨張収縮
と、サーは弁と夫々のアクチュエータとの間でその中ｆ
：運ばれる流体の膨張収縮との効果を実質的になくし、
アクチュエータとブラケットが支持する両者の間の接手
の中の・９ツクラツシユをなくすることにより、現在公
知の三軸アクチュエータ＠立体に対する改良ｔ″与える
。

アクチュエータのより確かな、よりｇ１碩性のある、よ
り正確な４！ｌ能に及ぼすこれらの改良の効果は累積的
である。

本発明の上述の実ｍ態様は単なる例示にすぎず、多くの
変更と修正が、本発明の範囲から離れることなく一当業
者にと９明らかであるであろう。このような変更と修正
はすべて、特許請求の範囲に定義された本発明の範囲内
に含まれることが、を図されている。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実膳圃様の平面図であシ、組立体の
部分が破断されて断面で示されている。 ａＩ２図は、本発明の実厖幡様の側面図であり、一部が
破断され、片揺れアクチュエータの軸線にほぼ沿う断面
で示されている。 槙５図は、アクチュエータの片揺れ単位体と横揺れ単位
体の平面図であプ、＋ＪＨ！ｉれ単位体の一部は、横揺
れアクチュエータの軸−にほぼ沿って取られ九ｄ面で示
されている。 ８１４図は、トルク保持ブラケットの１つの平面図であ
ｆｉ、３’；）のアクチェエータのすべてと共に用いら
れるものの例示である。 第５図は、蘂４図の１ラケツトの側面図である。 第６図は、第４図と槙５図のブラケットの端面図である
。 ｉｇｚ図は、マニホルドの開口部とアクチュエータ開口
部との間に用いられる接手の部分断面図であって、第３
図のソーＹ−にほぼ旧って矢印の方向にとられた図であ
る。 ４・・・第１１ラケツト、１１・・・第２ブラケツト、
６・・・第３ブラケツト、Ｐ・・・ｇ１油圧アクチュエ
ータ、Ｙ・・・第２油圧アクチユエータ、Ｒ・・・第３
油圧アクチユエータ、７１〜７４・・・ジャーナル、７
５〜７６・・・ジャーナル、７７．７８・・・ジャーナ
ル、２５．２６．２７・・・トルク保持帯、２５ｃ・・
・片寄りセグメントｂ　２５　ａ　−２５ｂ・・・Ｌ字
形の脚、４．５ａ、２２２・・・マニホルド板、２００
．２０２．２２４、ｚ２ｓ−ニーｅｒｔ体ｍ路、Ｐ　Ｓ
　Ｖ、　ＹＳＶ、　ＲＳＶ・・・サーＩ弁、２０ｇ、２
３０，２３２・・・オリフィス、２４２・・・アクチュ
エータの開口部、２４０・・・マニホルド板から開く開
口部、２３６．２３Ｂ・・・環状シール要素、７７．７
８・・・シイ−ナル、８ａ・・・スリーブ、３ｍ・・・
スプラインさｎた部分、２０・・・カラー、２０ａ・・
・割られ九部分の一部、５１・・・駆動り／グ、８６・
・・駆＠−ルト Ｆ、、　５ＦＩ６．６ ＦＩ６．７ 手　続　？１１ｉ　　市　書（）３式）１、事件の表示 昭和５７年　特　許　ｌｌｌ　第１３３５９７号２、発
明の名称　　　　三軸アクチュエータ組立体３、補正を
する者 事件との関係　　出願人 名称　　　　　バード−ジョンソン　コムパニ−４、代
理人

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　縦揺れと片揺れ七横揺れの運動を与える三輪
   アクチュエータ組立体であって： 第１とｗｉ２と第３のブラケット４．１１％と６によシ
   間接的に、且つ５つの異なる軸線上罠配向され九それら
   の軸とその順序で直列に、支持された第１と第２と第３
   の油圧アクチュエータｐ、ｙ、とＲ： 第１と＃Ｉ２のブラケット／ｌＰｉ、第２と第３のブラ
   ケットを、＃１１と第２のアクチュエータの軸線のｍり
   に回転するように夫々−支持するシャー゛ナル７１〜７
   ４と７５〜７６を有するとと：第３ｆラケットは、工具
   ホルダ８を支持するジャーナル７７〜７８を有すること
   ： 第１と第２のアクチュエータの軸は、轡２と＄１１３０
   ブラケットへ夫々取付けられ且つそれにより支持されて
   いるとと：及び ８１１３アクチユエータの軸は、工具ホルダと。 各アクチュエータのケーシングとそのアクチュエータ用
   の１ラケツトとの間に取付けられた少くとも１つの広く
   て薄いトルク保持ｌＦ２５．２６．２７と、へ取付けら
   れ且つこれにより支持され、アクチ・エエータのケーシ
   ングをその軸の軸線のｌＩ４Ｆ）Ｋ１ｇ１転しないよう
   に保持するよう和なっているとと；及び 各保持帯２５．２６％　２７け、アクチュエータへ著し
   い伺面荷重を分与することなく公差のイラツキを撓みに
   より順応させるように、アクチュエータとブラケットと
   の間に配置された片寄シセグメント例えば２５ｃを含む
   こと：を含有してなる、縦揺れと片帰れと横揺れの運ｍ
   ｔ−与えるための三軸アクチュエータ組立体。 ｔ２７　　各トルク保持帯は、端の輪郭がはＰ！Ｌ字形
   であシ、片寄多セグメント２５門は、Ｌ字形の脚２５ｍ
   、２５ｂの閾の接合部ｔ／Ｃｔ”ａぼ配置されているこ
   と、及び一方の脚２５ｍは、夫々のアクチュエータクー
   シングの一端へ取付けられ、他方の＃２５ｂは、ケーシ
   ングの横に対応するプラケットの一部へ取付けられてい
   ること、を特徴とする特許請求の範囲ｉ＠１項に記載の
   アクチェエータ組立体。 （３）各アクチェエータに対し２つのトルク保持帯２５
   ．２６．２７があシ、対応するケーシングの各端部へ１
   つずつ結合されていること、を特徴とする特許請求の範
   囲第２項に記載のアクチュエータ組立体。 （初　各アクチュエータ用のブラケットが、マニホルド
   板を含み、各マニホルド板１５６％　２２２が、流体供
   給通路と、流体復帰通路例えば２０ａ。 ２０２．２２４．２２６と、各マニホルド板へ取付けら
   れたサー＆４ＰＰＳＶ、ＹＳＶ、とＲ８Ｖと、通路と弁
   を連通させる各マニホルド板肉のオリフィス例えば２０
   ８．２３０．２３２と、アクチェエータと弁を連通させ
   るため対応するアクチェエータの開口部例えば２４２と
   管列して各マニホルド板から開く開口部例えば２４０と
   、前記開口部を結合する接手３３と、ｔ−Ｍすること、
   を特徴とする特許請求の範囲第１墳に記載のアクチェエ
   ータ組立体。 ＋５１　　各接手が、壇秋シール要本２３６．２３８に
   よる開口部内に受入れられ且つこれにシールされた管で
   あること、をＬ４！ｆ１１とする特許請求の範囲＠４項
   、に記載のアクチュエータ組立体。 （６）　　アクチュエータの少くとも１つの、軸上に設
   けた反・寸ツクラッシュ接手組立体； 前記軸は、その軸を包囲し且つ関連するジャーナル例え
   ば７７．７８内で軸と共に回転しうるスリーブ例えば８
   ａｉ含む接手組を体とスプラインされた部分例えば３ａ
   とｔ−Ｍすること三軸へスジライ／され且つそのセグメ
   ントの軸の方への浦みｔｏｒａとする？こめに割られた
   、アクチェエータのケーシングに最も近い端部に隣接す
   る部分ｔ−有するカラー例えば２０：割られ九部分の少
   くとも−ＭＩＡ２０ｍが、軸に関して外方へ且つケーシ
   ングから離れる方へ外側にチー−１＃管付けられている
   とと；カラーのチーｙｆ付き部分と調和し且つこれと係
   合する、スリー１上の内側テーパ付き表面；ケーシング
   から噛れる方へ面する、カラー上の肩部と係合する駆＃
   　ＪＪンダ５１；及び軸の中へねじ込まれ九駆勧Ｉルト
   ８６であって、駆−りンダを押圧し、カラーをケーシン
   グの方へ駆動するため締められるように適合されており
   、カラーとスリーブのチー／譬付！＆表面が、カラーの
   割られたスプラインされた部分のセグメントとカム作用
   をなしてアクチェエータ軸のスプラインとＩ４ツクラッ
   シュのない固い保合をするようになっていること： を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のアクチェエ
   ータ組立体、−