JP2007190637A - 回転範囲規制機構及び産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】部品点数を低減したうえで、騒音を低減しつつ回転範囲を幅広い任意の範囲で規制することができる回転体の回転範囲規制機構及び産業用ロボットを提供することにある。
【解決手段】第1駆動モータの出力軸16の外周に、所定の間隔を置いて第1回転側突起22a及び第2回転側突起22bを固着した。その第1回転側突起22a及び第2回転側突起22bと対向するように、モータハウジング12の出力軸16側の側面12aの外周縁に第1固定側突起20a及び第2固定側突起20bを固着した。そして、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2の両端部を、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2がお互いに交差して絡まるようにして、第1固定側突起20a及び第2固定側突起20bと第1回転側突起22a及び第2回転側突起22bにそれぞれ連結した。
【選択図】図3
【解決手段】第1駆動モータの出力軸16の外周に、所定の間隔を置いて第1回転側突起22a及び第2回転側突起22bを固着した。その第1回転側突起22a及び第2回転側突起22bと対向するように、モータハウジング12の出力軸16側の側面12aの外周縁に第1固定側突起20a及び第2固定側突起20bを固着した。そして、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2の両端部を、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2がお互いに交差して絡まるようにして、第1固定側突起20a及び第2固定側突起20bと第1回転側突起22a及び第2回転側突起22bにそれぞれ連結した。
【選択図】図3
Description
本発明は、回転範囲規制機構及び産業用ロボットに関する。
産業用ロボット、特に多関節型ロボットでは複数の関節においてそれぞれの回転軸の中心軸線を回動中心に回動部材が回動することによってロボットの先端に取着されたロボットハンド等のエンドエフェクタに所望のロボット動作を行わせている。多関節型ロボットのうち、半導体ウエハや液晶用ガラス基板の搬送等によく用いられる水平多関節型ロボットは、図6に示すように、例えば固定ベース100に第1回転軸101を介して回動可能に連結された第1アーム102と、この第1アーム102の先端に第2回転軸103を介して連結された第2アーム104とで水平関節型のアームが構成される。その第2アーム104の先端には、昇降及び回転可能な作業軸105を介してエンドエフェクタ(図示しない)が装備される。このロボットRB1の場合、固定ベース100と第1アーム102及び第1アーム102と第2アーム104との結合部で相対的な回転を無限に許すと、2つの部材の間に延びる配線あるいは配管が過度に捩れて破損したり、ロボットRB1が予期せぬ動きをしたときに周囲のものにぶつかってしまったりする可能性がある。そのため、従来から、固定ベース100と第1アーム102の結合部、第1アーム102と第2アーム104の結合部においては、2つの部材間の相対回転を一定範囲に規制するためのストッパ機構が設けられている。
図7は、固定ベース100と第1アーム102とのストッパ機構110を示す。図7において、固定ベース100と第1アーム102の結合部では、第1アーム102を回動させる第1回転軸101にストッパ107を突設し、さらに固定部材となる固定ベース100の所定位置にストッパ107と係合するストッパ受け108を固着した。これによって、ストッパ107がストッパ受け108に係合することによって第1回転軸101の回転を一定範囲に規制した。しかしながら、この種のストッパ機構110では、2つの部材を360°以上相対回転させることができなかった。
そこで、2つの部材間の相対回転量が360°を超える回転範囲を設定できるストッパ機構が提案されている(特許文献1又は特許文献2参照)。詳しくは、図8に示すように、第1回転軸101には第1係合片120を固着する。一方、固定ベース100には摺動部材121を取着して、その摺動部材121に対して摺動可能に第2係合片122を設けた。そして、第1回転軸101が回転して第1係合片120が第2係合片122に係合すると、第1係合片120と第2係合片122とが一体になって摺動部材121を摺動し、その摺動部材121の左右に設けられた固定ストッパ123a,123bに第2係合片122が係合する。これによって、第1回転軸101のそれ以上の回転が規制され、固定ベース100と第1アーム102との総相対回転量が360°を超えて規制されるようになっている。
特開平7−136972号公報
特開平10−225890号公報
ところが、特許文献1及び特許文献2に記載のストッパ機構では、可動範囲内で回転している場合であっても、第1係合片120と第2係合片122が衝突するため、騒音が生じたり部品が傷んだりするという問題があった。また、ストッパ機構の部品形状によって回転体の回転範囲が決定されてしまうため、回転範囲を任意の範囲に変更するのが困難で
あった。また、部品点数が多いため、コストが高く、設置面積が大きくなるという問題があった。
あった。また、部品点数が多いため、コストが高く、設置面積が大きくなるという問題があった。
本発明は、前述した上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は、部品点数を低減したうえで、騒音を低減しつつ回転範囲を幅広い任意の範囲で規制することができる回転体の回転範囲規制機構及び産業用ロボットを提供することにある。
本発明の回転範囲規制機構は、回転体に設けられて、同回転体の回転範囲を規制する回転範囲規制機構において、前記回転体の回転を規制するワイヤの一端を同回転体に取着するとともに、前記ワイヤの他端を前記回転体の回転に対して相対的に固定側になる固定部に取着した。
本発明の回転範囲規制機構によれば、回転体に取着されたワイヤの一端が回転体の回転によって引っ張られて、ワイヤが一杯まで伸びきると、そこで回転体の回転が規制されるようになっている。そのため、従来のように回転範囲内で2つの部材が衝突することがないため、騒音及び部材の消耗を低減することができる。また、ワイヤの長さを変更することによって、回転体の回転範囲を容易に変更することができる。また、ワイヤの取り付けによって回転範囲を規制することができるため、従来のストッパ機構に比べて部品点数を低減することができる。その結果、コストを低減することができ、設置面積を小さくすることができる。
この回転範囲規制機構において、前記固定部に固定側取付部を取着し、前記回転体に回転側取付部を取着し、前記ワイヤの両端部を、前記固定側取付部及び前記回転側取付部にそれぞれ連結してもよい。
この回転範囲規制機構によれば、ワイヤの両端部を、固定部に取着した固定側取付部と、回転体に取着した回転側取付部とにそれぞれ連結した。従って、ワイヤの交換を容易に行うことができる。そのため、ワイヤの長さを容易に変更するができるため、回転範囲をより容易に変更することができる。
この回転範囲規制機構において、前記ワイヤを2つ設けて、その両ワイヤが互いに絡まるように交差させて配設されるようにしてもよい。
この回転範囲規制機構によれば、2つのワイヤを絡ませることによって、ワイヤのたるみを好適に抑制することができる。従って、ワイヤが回転体周辺の他の部材等に絡まったりして作業の妨げになることを抑制することができ、作業能率を向上させることができる。
この回転範囲規制機構によれば、2つのワイヤを絡ませることによって、ワイヤのたるみを好適に抑制することができる。従って、ワイヤが回転体周辺の他の部材等に絡まったりして作業の妨げになることを抑制することができ、作業能率を向上させることができる。
この回転範囲規制機構において、前記ワイヤは、可撓性を有する金属からなるようにしてもよい。
この回転範囲規制機構によれば、ワイヤを可撓性を有する金属から構成したため、耐久性を向上させることができる。
この回転範囲規制機構によれば、ワイヤを可撓性を有する金属から構成したため、耐久性を向上させることができる。
この回転範囲規制機構において、前記ワイヤは、弾性部材からなるようにしてもよい。
この回転範囲規制機構によれば、前記ワイヤを弾性部材から構成するようにしたため、回転体の回転を規制する際にワイヤにかかる回転力の衝撃を和らげることができる。
この回転範囲規制機構によれば、前記ワイヤを弾性部材から構成するようにしたため、回転体の回転を規制する際にワイヤにかかる回転力の衝撃を和らげることができる。
本発明の産業用ロボットは、上記の回転体の回転範囲規制機構を備えた。
本発明の産業用ロボットによれば、回転軸部を回転させる際の騒音を低減することができる。また、回転軸部によって回転されるアーム等を幅広い回転範囲で自由に設定するこ
とができる。
本発明の産業用ロボットによれば、回転軸部を回転させる際の騒音を低減することができる。また、回転軸部によって回転されるアーム等を幅広い回転範囲で自由に設定するこ
とができる。
以下、本発明を具体化した一実施形態を図1〜図4に従って説明する。図1は、ロボットRBを説明するための側面図、図2は、ストッパ機構ST1を説明するための断面図、図3は、ストッパ機構ST1を説明するための斜視図である。
図1において、ロボットRBは、水平多関節型の産業用ロボットであって、床面B等に固設された基台1の上面には、固定ベース3が固着されている。ロボットRBは、固定ベース3の右側下部の接続ケーブル5を介してロボットコントローラRCに接続されるとともに、そのロボットコントローラRCに基づいて駆動制御される。なお、ロボットコントローラRCには、ティーチングペンダントやパーソナルコンピュータ等の周辺装置が接続されており、その周辺装置からロボットRBの機種情報や教示データ等のロボットを駆動させるための情報信号等が入力されている。また、ロボットコントローラRCは、周辺装置から入力される情報信号に基づいてロボットRBを駆動制御するようになっている。
また、固定ベース3の上部には、第1アーム10が水平方向に360°以上回転可能に連結されている。固定ベース3には、第1駆動モータM1が配設されている。図2に示すように、第1駆動モータM1はそのモータハウジング12が固定ベース3に対して固設されている。第1駆動モータM1は減速機を備えたモータであって、その出力軸16は、第1アーム10の基端部内に突出し、第1アーム10に対して連結固定されている。従って、固定ベース3に固設された第1駆動モータM1が正逆回転すると、減速機にて減速された出力軸16の正逆回転に伴って第1アーム10は出力軸16の中心軸線C1を回動中心に水平方向に回転するようになっている。
また、図3に示すように、モータハウジング12の出力軸16側(第1アーム10側)の側面12aの外周縁には、固定側取付部を構成する第1固定側突起20a及び第2固定側突起20bが所定の間隔を置いて固着されている。第1アーム10よりも下側の出力軸16の外周であって、図3において第1固定側突起20a及び第2固定側突起20bと対向する位置には、回転側取付部を構成する略L字状の第1回転側突起22a及び第2回転側突起22bがそれぞれ固着されている。第1回転側突起22a及び第2回転側突起22bは、第1駆動モータM1が正逆回転すると、出力軸16と一体回転する。なお、第1固定側突起20a及び第2固定側突起20bは、固定ベース3に固設されたモータハウジング12に固着されているため、出力軸16の回転に連動して回転しない。
また、第1固定側突起20aと第1回転側突起22aには、可撓性を有する金属からなる第1ワイヤW1の両端部がそれぞれ連結されている。第2固定側突起20bと第2回転側突起22bには、可撓性を有する金属からなる第2ワイヤW2の両端部がそれぞれ連結されている。このとき、第1ワイヤW1と第2ワイヤW2とは、互いに絡まって交差されるように、それぞれの固定側突起20a,20bと回転側突起22a,22bとに連結されている。そして、ここでは、第1ワイヤW1と第2ワイヤW2の交差する部分を交差部Rとする。
なお、本実施形態では、説明の便宜上、図4(a)に示すように、交差部Rから第1固定側突起20aまでの第1ワイヤW1の距離を第1外縁距離L1aとし、交差部Rから第1回転側突起22aまでの第1ワイヤW1の距離を第1内縁距離L1bとする。また、交差部Rから第2固定側突起20bまでの第2ワイヤW2の距離を第2外縁距離L2aとし、交差部Rから第2回転側突起22bまでの第2ワイヤW2の距離を第2内縁距離L2bとする。そして、第1回転側突起22a及び第2回転側突起22bが第1固定側突起20a及び第2固定側突起20bとそれぞれ略対向する位置にある時を基準位置Aとする。す
なわち、第1ワイヤW1の第1外縁距離L1aと第2ワイヤW2の第2外縁距離L2aとが等しく、第1ワイヤW1の第1内縁距離L1bと第2ワイヤW2の第2内縁距離L2bとが等しい場合、つまりL1a:L1b=L2a:L2bの場合を基準位置Aとする。
なわち、第1ワイヤW1の第1外縁距離L1aと第2ワイヤW2の第2外縁距離L2aとが等しく、第1ワイヤW1の第1内縁距離L1bと第2ワイヤW2の第2内縁距離L2bとが等しい場合、つまりL1a:L1b=L2a:L2bの場合を基準位置Aとする。
そして、図4において出力軸16が右回りに回転することによって、出力軸16に固着された第1回転側突起22a及び第2回転側突起22bも右回りに回転し、第1ワイヤW1と第2ワイヤW2との交差部Rが移動するようになっている。これによって、図4(b)に示すように、第1ワイヤW1は、第1外縁距離L1aが基準位置Aの場合に比べて長くなるとともに、第1内縁距離L1bが基準位置Aの場合に比べて短くなる。また、第2ワイヤW2は、第2外縁距離L2aが基準位置Aの場合に比べて短くなるとともに、第2内縁距離L2bが基準位置Aの場合に比べて長くなる。
図4(c)に示すように、さらに出力軸16が右回りに回転して第1回転側突起22aが基準位置Aから右回りに290°回転すると、交差部Rが第1回転側突起22aに当接する。この時、第1ワイヤW1は、第1内縁距離L1bがなくなり(L1b=0)、第1外縁距離L1aが第1ワイヤW1全体の長さに等しくなる。これによって、第1ワイヤW1がモータハウジング12の外周縁に沿って伸びきって、出力軸16のそれ以上の右回りへの回転が規制されるようになっている。
一方、図4(a)の基準位置Aから出力軸16が左回りに回転される場合にも同一の工程を経ることになる(図示省略)。すなわち、第2回転側突起22bが基準位置Aから左回りに290°回転すると、交差部Rが第2回転側突起22bに当接し、第2ワイヤW2がモータハウジング12の外周縁に沿って伸びきって、出力軸16のそれ以上の左回りへの回転が規制されるようになっている。
従って、出力軸16の回転を、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2によって、右回りに290°、左回りに290°の範囲で規制することができ、固定ベース3と第1アーム10との総相対回転量を580°(=290°+290°)の範囲で規制することができる。そのため、回転範囲を360°以上に確保することができ、作業能率を向上させることができる。なお、本実施形態では、第1固定側突起20a及び第2固定側突起20bと、第1回転側突起22a及び第2回転側突起22bと、第1ワイヤW1と、第2ワイヤW2とからストッパ機構ST1が構成されている。
また、図1に示すように、第1アーム10の先端部には、第2アーム50が水平方向に回動可能に連結されている。詳しくは、第2アーム50の基端部側内部に固定された第2駆動モータM2の出力軸52が第1アーム10の先端部と連結固定されている。これによって、第2駆動モータM2の出力軸52が回転すると、第1アーム10の上側で第2アーム50が中心軸線C2を中心に水平方向に回動するようになっている。
また、第2アーム50の先端部には、作業軸54が昇降可能に、且つ回転可能に設けられている。詳述すると、作業軸54は、第2アーム50内に設けられた第3駆動モータM3によって矢印D方向に昇降されるとともに、第2アーム50内に設けられた第4駆動モータM4によって中心軸線C3を中心に回転されるようになっている。また、作業軸54の下端部54aには、溶接ガンやハンド等のエンドエフェクタ(図示しない)が取着されるようになっている。そして、このエンドエフェクタを目標位置に移動し、対象物に対して溶接を行ったり、対象物をハンドリングしたりするようになっている。なお、第3駆動モータM3及び第4駆動モータM4は、ロボットコントローラRCによって駆動制御されている。
次に、上記のように構成したロボットRBの作用について説明する。
ロボットコントローラRCによってロボットRBの第1駆動モータM1が正回転されると、その第1駆動モータM1の出力軸16が中心軸線C1を中心に右回りに回転する。出力軸16が右回りに回転すると、第1アーム10よりも下側の出力軸16の外周に固着された第1回転側突起22a及び第2回転側突起22bが出力軸16と一緒に右回りに一体回転する。このとき、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2の交差部Rも中心軸線C1を中心に右回りに回転する。
ロボットコントローラRCによってロボットRBの第1駆動モータM1が正回転されると、その第1駆動モータM1の出力軸16が中心軸線C1を中心に右回りに回転する。出力軸16が右回りに回転すると、第1アーム10よりも下側の出力軸16の外周に固着された第1回転側突起22a及び第2回転側突起22bが出力軸16と一緒に右回りに一体回転する。このとき、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2の交差部Rも中心軸線C1を中心に右回りに回転する。
そして、出力軸16(第1回転側突起22a)が基準位置Aから図4に示すように右回りに290°回転すると、交差部Rが第1回転側突起22aに当接して、第1ワイヤW1がモータハウジング12の外周縁に沿って伸びきる。これによって、出力軸16は290°以上の右回りへの回転が規制されるようになっている。
一方、ロボットコントローラRCによってロボットRBの第1駆動モータM1が逆回転されると、その第1駆動モータM1の出力軸16が中心軸線C1を中心に左回りに回転する。出力軸16が左回りに回転すると、第1アーム10よりも下側の出力軸16の外周に固着された第1回転側突起22a及び第2回転側突起22bが出力軸16と一緒に左回りに一体回転する。このとき、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2の交差部Rも中心軸線C1を中心に左回りに回転する。
そして、出力軸16(第2回転側突起22b)が基準位置Aから左回りに290°回転すると、交差部Rが第2回転側突起22bに当接して、第1ワイヤW1がモータハウジング12の外周縁に沿って伸びきる。これによって、出力軸16は290°以上の左回りへの回転が規制されるようになっている。
このように、本実施形態では、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2によって、出力軸16の回転を右回りに290°、左回りに290°の範囲に規制することができる。これによって、固定ベース3及び第1アーム10の総相対回転量を580°に規制することができるため、回転範囲を360°以上に確保することができ、作業能率を向上させることができる。
次に、本実施形態の効果を以下に記載する。
(1)本実施形態によれば、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2が出力軸16の回転に伴って伸びきることによって、出力軸16の回転が規制されるようにした。従って、従来のように回転範囲内で2つの部材が衝突することがないため、騒音を低減でき部材の消耗を抑制することができる。また、従来のように移動途中に2つの部材が係合して一体的に移動することがないため、移動中に出力軸16にかかる負荷の変動がない。また、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2の長さを変更することによって、出力軸16の回転範囲を容易に変更することができる。また、従来に比べて部品点数を低減することができるため、コストを低減でき、ストッパ機構ST1の設置面積を小さくすることができる。
(1)本実施形態によれば、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2が出力軸16の回転に伴って伸びきることによって、出力軸16の回転が規制されるようにした。従って、従来のように回転範囲内で2つの部材が衝突することがないため、騒音を低減でき部材の消耗を抑制することができる。また、従来のように移動途中に2つの部材が係合して一体的に移動することがないため、移動中に出力軸16にかかる負荷の変動がない。また、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2の長さを変更することによって、出力軸16の回転範囲を容易に変更することができる。また、従来に比べて部品点数を低減することができるため、コストを低減でき、ストッパ機構ST1の設置面積を小さくすることができる。
(2)本実施形態によれば、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2によって、出力軸16の回転を右回りに290°、左回りに290°の範囲に規制することができる。従って、固定ベース3と第1アーム10との総相対回転量を580°に規制することができるため、回転範囲を360°以上に確保することができ、作業能率を向上させることができる。
(3)本実施形態によれば、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2を互いが絡まるように交差させて設けた。このとき、図4(a)に示すように、第1回転側突起22a及び第2回転側突起22bが第1固定側突起20a及び第2固定側突起20bとそれぞれ略対向する位置にある時を基準位置Aとした。すなわち、基準位置Aにおいて、第1ワイヤW1の第1外縁距離L1aと第2ワイヤW2の第2外縁距離L2aとが等しく、第1ワイヤW1
の第1内縁距離L1bと第2ワイヤW2の第2内縁距離L2bとが等しくなるようにした。
の第1内縁距離L1bと第2ワイヤW2の第2内縁距離L2bとが等しくなるようにした。
これによって、出力軸16の回転中等に生じる第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2のたるみを好適に抑制することができる。そのため、第1ワイヤW1及び第2ワイヤW2が出力軸16周辺の他の部材等に絡まったりして作業の妨げになることを抑制することができ、作業能率を向上させることができる。
(第2実施形態)
以下、本発明を具体化した第2実施形態を図5に従って説明する。
なお、本実施形態は、ストッパ機構ST2に、第1実施形態と相違した特徴を有しているため、説明の便宜上、その特徴を有するストッパ機構ST2について図5に従って説明する。図5は、本実施形態のストッパ機構ST2の動作を説明するための平面図である。
以下、本発明を具体化した第2実施形態を図5に従って説明する。
なお、本実施形態は、ストッパ機構ST2に、第1実施形態と相違した特徴を有しているため、説明の便宜上、その特徴を有するストッパ機構ST2について図5に従って説明する。図5は、本実施形態のストッパ機構ST2の動作を説明するための平面図である。
図5に示すように、モータハウジング12の出力軸16側(第1アーム10側)の側面12aの外周縁には、固定側取付部を構成する1つの固定側突起60が固着されている。出力軸16の外周であって、図5(a)において固定側突起60と対向する位置には、回転側取付部を構成する略L字状の1つの回転側突起62が固着されている。回転側突起62は、第1駆動モータM1が正逆転すると、出力軸16と一体回転するようになっている。なお、固定側突起60は、固定ベース3に固設されたモータハウジング12に固着されているため、出力軸16の回転に連動して回転しない。
また、固定側突起60と回転側突起62には、可撓性を有する金属からなる第3ワイヤW3の両端部がそれぞれ連結されている。すなわち、第3ワイヤW3は、その一端が固定側突起60に連結されるとともに、その他端が回転側突起62に連結されている。なお、本実施形態では、固定側突起60と、回転側突起62と、第3ワイヤW3とからストッパ機構ST2が構成されている。また、第3ワイヤW3は、出力軸16の円周の略5/8の長さに設定されている。
図5(a)に示す回転側突起62が固定側突起60と最も近接して相対向する位置を基準位置Dとして、図5(b)に示すように、出力軸16が基準位置Dから右回りに回転すると、回転側突起62がその出力軸16の回転に連動して右回りに回転する。この時、第3ワイヤW3は、その両端部が固定側突起60と回転側突起62とに連結されたまま、たるみの部分(図5(a)参照)が出力軸16の外周に沿って巻き付くように伸びる。そして、出力軸16(回転側突起62)が基準位置Dから右回りに225°回転すると、第3ワイヤW3は出力軸16の外周に沿って伸びきるようになっている。これによって、出力軸16は225°以上の右回りへの回転が規制されるようになっている。
一方、図5(c)に示すように、出力軸16が基準位置Dから左回りに回転すると、回転側突起62がその出力軸16の回転に連動して左回りに回転する。この時、第3ワイヤW3は、その両端部が固定側突起60と回転側突起62に連結されたまま、たるみの部分(図5(a)参照)が出力軸16の外周に沿って巻き付くように伸びる。そして、出力軸16(回転側突起62)が基準位置Dから左回りに225°回転すると、第3ワイヤW3は出力軸16の外周に沿って伸びきるようになっている。これによって、出力軸16は225°以上の左回りへの回転が規制されるようになっている。
このように、本実施形態では、第3ワイヤW3によって、出力軸16の回転を右回りに225°、左回りに225°の範囲に規制することができる。これによって、固定ベース3及び第1アーム10の総相対回転量を450°に規制することができるため、回転範囲を360°以上に確保することができ、作業能率を向上させることができる。
従って、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)本実施形態によれば、第3ワイヤW3の長さを、出力軸16の円周の1/2以上の略5/8に設定した。従って、出力軸16の回転を左回りに及び右回りにそれぞれ180°以上の225°に規制することができる。そのため、固定ベース3及び第1アーム10の総相対回転量を360°以上に規制することができる。その結果、ロボットRBの作業能率を向上させることができる。また、第3ワイヤW3の長さを変更することによって、出力軸16の回転範囲を容易に変更することができる。
(1)本実施形態によれば、第3ワイヤW3の長さを、出力軸16の円周の1/2以上の略5/8に設定した。従って、出力軸16の回転を左回りに及び右回りにそれぞれ180°以上の225°に規制することができる。そのため、固定ベース3及び第1アーム10の総相対回転量を360°以上に規制することができる。その結果、ロボットRBの作業能率を向上させることができる。また、第3ワイヤW3の長さを変更することによって、出力軸16の回転範囲を容易に変更することができる。
(2)本実施形態によれば、ストッパ機構ST2を、第3ワイヤW3、固定側突起60及び回転側突起62から構成した。従って、ストッパ機構ST2を単純な構成にすることができるため、組み立てが容易である。さらに、第1実施形態に比べて部品点数を大幅に低減することができる。
なお、上記各実施形態は、以下の態様に変更してもよい。
・上記各実施形態では、第1ワイヤW1、第2ワイヤW2及び第3ワイヤW3を、可撓性を有する金属で構成するようにしたが、これに限らず、例えばゴム等の弾性部材で形成するようにしてもよい。これによって、出力軸16の回転が規制される際に第1ワイヤW1、第2ワイヤW2及び第3ワイヤW3にかかる回転力による衝撃を和らげることができる。また、細い金属線を束ねてワイヤを形成するようにしてもよい。
・上記各実施形態では、第1ワイヤW1、第2ワイヤW2及び第3ワイヤW3を、可撓性を有する金属で構成するようにしたが、これに限らず、例えばゴム等の弾性部材で形成するようにしてもよい。これによって、出力軸16の回転が規制される際に第1ワイヤW1、第2ワイヤW2及び第3ワイヤW3にかかる回転力による衝撃を和らげることができる。また、細い金属線を束ねてワイヤを形成するようにしてもよい。
・上記各実施形態における第1ワイヤW1、第2ワイヤW2及び第3ワイヤW3の長さは特に制限されない。なお、この第1ワイヤW1、第2ワイヤW2及び第3ワイヤW3の長さを変更することによって、出力軸16の回転範囲を変更することができる。
・上記各実施形態における固定側突起20a,20b,60及び回転側突起22a,22b,62の形状は特に制限されない。
・上記各実施形態における固定側突起20a,20b,60及び回転側突起22a,22b,62を省略するようにしてもよい。この場合、例えば第1ワイヤW1、第2ワイヤW2及び第3ワイヤW3の各端部を、モータハウジング12の側面12aと、出力軸16の外周面に溶接する。これによって、部品点数を低減することができる。
・上記各実施形態における固定側突起20a,20b,60及び回転側突起22a,22b,62を省略するようにしてもよい。この場合、例えば第1ワイヤW1、第2ワイヤW2及び第3ワイヤW3の各端部を、モータハウジング12の側面12aと、出力軸16の外周面に溶接する。これによって、部品点数を低減することができる。
・上記各実施形態では、固定ベース3と第1アーム10との相対回転を駆動する第1駆動モータM1の出力軸に連結された出力軸16に、ストッパ機構ST1(ストッパ機構ST2)を設けるようにした。これに限らず、例えば第1アーム10と第2アーム50との相対回転を駆動する第2駆動モータM2の出力軸に連結された出力軸52にストッパ機構を設けるようにしてもよい。また、第4駆動モータM4によって回転駆動される作業軸54にストッパ機構を設けるようにしてもよい。
・上記各実施形態では、ロボットRBを水平多関節型ロボットに具体化したが、これに限らず、例えば垂直多関節型ロボットにしてもよい。
・上記各実施形態では、産業用ロボットにおける出力軸16にストッパ機構ST1(ストッパ機構ST2)を設けるようにしたが、産業用ロボットに限らず、ストッパ機構を必要とする回転体であれば、例えば工作機械等の回転軸部にもストッパ機構を利用することができる。
・上記各実施形態では、産業用ロボットにおける出力軸16にストッパ機構ST1(ストッパ機構ST2)を設けるようにしたが、産業用ロボットに限らず、ストッパ機構を必要とする回転体であれば、例えば工作機械等の回転軸部にもストッパ機構を利用することができる。
C1〜C3…中心軸線、M1〜M4…第1〜第4駆動モータ、R…交差部、RB…ロボット、W1〜W3…第1〜第3ワイヤ、ST1,ST2…回転範囲規制機構としてのストッパ機構、3…固定ベース、10…第1アーム、12…モータハウジング、16…回転体としての出力軸、20a…第1固定側突起、20b…第2固定側突起、22a…第1回転側突起、22b…第2回転側突起、60…固定側突起、62…回転側突起。
Claims (6)
- 回転体に設けられて、同回転体の回転範囲を規制する回転範囲規制機構において、
前記回転体の回転を規制するワイヤの一端を同回転体に取着するとともに、前記ワイヤの他端を前記回転体の回転に対して相対的に固定側になる固定部に取着したことを特徴とする回転範囲規制機構。 - 請求項1に記載の回転範囲規制機構において、
前記固定部に固定側取付部を取着し、前記回転体に回転側取付部を取着し、
前記ワイヤの両端部を、前記固定側取付部及び前記回転側取付部にそれぞれ連結したことを特徴とする回転範囲規制機構。 - 請求項1又は2に記載の回転範囲規制機構において、
前記ワイヤを2つ設けて、その両ワイヤが互いに絡まるように交差させて配設されたことを特徴とする回転範囲規制機構。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載の回転範囲規制機構において、
前記ワイヤは、可撓性を有する金属からなることを特徴とする回転範囲規制機構。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載の回転範囲規制機構において、
前記ワイヤは、弾性部材からなることを特徴とする回転範囲規制機構。 - 請求項1〜5のいずれか1つに記載の回転範囲規制機構を備えたことを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006009983A JP2007190637A (ja) | 2006-01-18 | 2006-01-18 | 回転範囲規制機構及び産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006009983A JP2007190637A (ja) | 2006-01-18 | 2006-01-18 | 回転範囲規制機構及び産業用ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007190637A true JP2007190637A (ja) | 2007-08-02 |
Family
ID=38446718
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2006009983A Pending JP2007190637A (ja) | 2006-01-18 | 2006-01-18 | 回転範囲規制機構及び産業用ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007190637A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012056047A (ja) * | 2010-09-10 | 2012-03-22 | Denso Wave Inc | ロボットの回転規制装置 |
JP2012061579A (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Denso Wave Inc | ロボットの回転規制装置 |
JP2013027428A (ja) * | 2011-07-26 | 2013-02-07 | Paramount Bed Co Ltd | 介護用動作支援装置 |
-
2006
- 2006-01-18 JP JP2006009983A patent/JP2007190637A/ja active Pending
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JP2012061579A (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Denso Wave Inc | ロボットの回転規制装置 |
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