JPH02218584A

JPH02218584A - 工業用ロボット

Info

Publication number: JPH02218584A
Application number: JP3967389A
Authority: JP
Inventors: Yukio Otani; 行雄大谷
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1989-02-20
Filing date: 1989-02-20
Publication date: 1990-08-31

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」本発明は、手首機構を有する工業用ロボットに係わり、
特に手首機構駆動のための駆動力伝達機構及び減速機構
の改良に関するものである。

「従来の技術」従来、塗装や溶接等の作業を人間に代わって行う自動機
として、動作プログラムを変更することにより多様なワ
ークにフレキシブルに対応可能な工業用ロボットが用い
られている。そして、多種な工業用ロボットの中でも、
より入間に近い動きが可能な、手首機構が先端部に設け
られた回動自在なアームを有する工業用ロボットがよく
用いられている。

そして、このような工業用ロボットの手首機構の駆動系
としては、前記アームの後端等に設けられｔ；モータの
高速回転を、前記モータの出力軸に直結するようにして
設けられたハーモニックドライブ等の減速機により減速
し、この減速された低速回転をベルトやチェーン等を用
いｔ；伝達機構により手首機構に伝達して駆動する構造
や、前記モータの高速回転を前記伝達機構により手首機
構側に伝達し、この伝達された高速回転を、手首機構側
に設けられた減速機により減速して駆動する構造が採用
されていた。

「発明が解決しようとする課題」ところが、上記のような工業用ロボットは、下記のよう
な改善すべき問題点を有していた。

すなわち、手首機構の各自由度毎に高価でエネルギー損
失の大きな、ハーモニックドライブ等の減速機を設けな
ければならず、結果として、ロボットのコスト高、及び
手首機構を駆動するモータの大容量化を招いていた。

また、減速機を手首側に設けた場合には、前記伝達機構
のベルトはモータ側から手首機構側までの間を高速で周
回することになり、ざらにモータが手首機構に対して離
れて配置されていればいる程周回距離が長くなるので、
前記ベルト等が振動し易かった。このため、前記ベルト
等のすべり及び外れ等が生じ易く、またロボットが発生
する騒音が大きいという問題があった。

さらに、減速機を手首機構側に設けた場合には、手首機
構が大型化するとともに、手首機構の重量が大きくなり
、例えば手首機構を設けたアームの動作特性等が悪くな
るという不具合をもたらしていた。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされＩ；ものであ
って、手首機構を駆動するための回転伝達機構が、振動
が少なく、減速機能を有するものとされている工業用ロ
ボットを提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段」本発明の工業用ロボットは、回動自在に設けられたアー
ムと、該アームの先端部に設けられた手首機構と、前記
手首機構を駆動するモータと、該モータの駆動力を手首
機構に伝達するための伝達機構とを具備する工業用ロボ
ットにおいて、前記伝達機構は、前記モータの出力軸に
設けられた第一の巻掛部と、前記手首機構の入力軸に設
けられた第二の巻掛部と、前記出力軸と入力軸との間に
位置され、第三の巻掛部と該第三の巻掛部より小径とな
って前記第三の巻掛部と同期して回転される第四の巻掛
部とを有する減速プーリと、前記第一の巻掛部と第三の
巻掛部とを連結する第一のベルトと、前記第二の巻掛部
と第四の巻掛部とを連結する第二のベルトとより構成し
たことを特徴としている。

「作用」本発明の工業用ロボットにおいて、手首機構を駆動する
モータの出力軸と手首機構の入力軸との間に設けられた
減速プーリの、前記出力軸側と連結される第三〇巻掛部
の径寸法は、前記入力軸側に連結される第四の巻掛部の
径寸法よりも大きくなっているので、上記出力軸の回動
は順次減速されて前記入力軸に伝達される。

このため、前記伝達機構は減速機能を有することになる
。

また、前記モータの出力軸と同じ回転数で高速に回転す
るプーリは、前記出力軸に設けられた第一のプーリのみ
となり、他のプーリは前記出力軸よりも低速で回転する
ことになる。このことは、ベルトの振動の加振周波数を
平均的に低減する作用がある。

さらに、前記伝達機構は多段状に構成されているので、
ベルトが取り付けられるスパン（間隔）が短くなる。こ
のことは、ベル１〜の固有振動数を高める作用がある。

「実施例」以下、本発明の一実施例を第１図〜第４図により説明す
る。

第１図は、６自由度多関節型工業用ロボットの全体を示
す図である。図において、符号ｌで示すものはベースで
ある。ベースｌの上には、旋回駆動部２が設けられてい
る。旋回駆動部２の上には、ベースｌに固定された軸線
Ａを中心として回動する旋回ベース３が設けられている
。旋回ベース３の上には、旋回ベース３に固定され軸線
Ａと直交する軸線Ｂを中心として回動する第１アーム４
が設けられている。また、旋回ベース３の上には、第１
アーム駆動部５が設けられている。

そして、第１アー・ム４の先端部には、第１アーム４に
固定され軸線Ｂと平行な軸線Ｃを中心として回動する第
２アーム６（アーム）が設けられている。この第２アー
ム６と第１アーム４の連結部には、第２アーム駆動部７
が設けられている。また、第２アーム６の後部には、手
首駆動部８が設けられている。

さらに、第２アーム６の先端には、手首機１ｉＩ１９が
設けられている。手首機構９には、ケース１０゜ケース
１１及び取付軸１２が設けられている。ケース１０は、
第２アーム６に固定され軸線Ｃに平行な軸線りを中心と
して回動するようになっている。ケース１１は、ケース
ｌＯに固定され軸線りに直交する軸線Ｅを中心として回
動するようになっている。取付軸１２は、ａポットに作
業をさせるための作業ツール等を取り付けるもので、ケ
ース１１に固定され軸線Ｅに直交する軸線Ｆを中心とし
て回動するようになっている。

以下、各部（旋回駆動部２．第１アーム駆動部５゜第２
アーム駆動部７．第２アーム６、手首駆動部８゜手首機
構９）の構成について順次説明する。

まず、旋回駆動部２は、内部に旋回ベース３の支持機構
、及び旋回ベース３を回動させるためのモータ等が設け
られたものである。

そして、第１アーム駆動部５は、内部に第１アーム４の
支持機構等、及び第１アーム４を回動させるためのモー
タが設けられたものである。

また、第２アーム駆動部７は、内部に第２アーム６の支
持機構等、及び第２アーム６を回動させるためのモータ
が設けられたものである。

つぎに、第３１１１ｍ、　＄４図ニヨリ、！２７−４６
、手首駆動部８１手首機構９について詳細に説明する。

第３図は、第２アーム６、手首駆動部８及び手首機構９
の水平断面図であって、第４図のＩ−１断面視図である
。また、第４図は第２アーム６の縦断面図である。

第３図において、符号６で示すものが、前記第２アーム
である。第２アーム６は、第３図、第４図に示すように
、全体として箱状をなしており、略直方体状のアーム本
体部６　ａ　、ｌ、該アーム本体部６ａの端部に形成さ
れ、アーム本体ｓ６　ａの中心線Ｇに対して直交する方
向に張り出す室６ｃを有するアームベース部６ｂとより
なるものである。

そして、前記室６ｃの第４図において向う側の側面には
、開口部６ｄが設けられている。

また、第３図において、全体として符号８で示す部分が
前述の手首駆動部である。前記アームペルス部６ｂの図
において上側すなわち第１アーム４の側には、前記開口
部６ｄを覆うように取付座１３が設けられている。取付
座１３は、取付穴１３ａ、１３ｂ、１３ｃが一直線状に
ならんで形成されたもので、該取付穴１３ａ、１３ｂ、
１３ｅの軸線が、第４図に示すように、前記アーム本体
部６ａの中心線Ｇに対して上方にＨだけ離れ中心線Ｇに
平行な平面上に配されるようにして、前記アームベース
部６ｂに取り付けられている。

取付座１３の取付穴１３ａ、１３ｂ、１３ｃの中心線上
には、それぞれモータ１４，１５．１６が設けられてい
る。モータ１４，１５，１６は、その出力軸１４ａ、１
５ａ、１６ａがそれぞれ取付穴１３　ａ、　ｌ　３　ｈ
、　１３　ｃより前記室６ｃ内に突出し軸方・向が第２
アーム６の長手方向と直交するように配されて、取付座
１３に固定されている。

まｔ；、取付座１３の前記室６ｃと反対側には、モータ
１４，１５．１６を覆うようにケース１７が取り付けら
れている。

ここで、前記寸法Ｈはケース１７の寸法に対して十分大
きく設定され、第２図に示すように、第１アーム４と第
２アーム６が一直線状になるように第２アーム６が回動
しても、ケース１７と第１アーム４とは干渉しないよう
になっている。

また、モータ１４，１５．１６の出力軸１４亀。

１５ａ、１６ａの先端には、それぞれ歯付ベルト用のプ
ーリ１８，１９．７０　（第一の巻掛部）が固定されて
いる。

そして、前記アームベース部６ｂ内で、前記アームベー
スＲ６ｂと前記アーム本体ｌ５６ａとの接合部付近であ
って、前記軸線りよりも比較的前記モータ１４，１５．
ｉ６に近い位置には、第３図。

第４図に示すように、プーリ軸３５が設けられている。

プーリ軸３５は、第２アーム６の長手方向に直交するよ
うに配されて、アームベース部６ｂの側壁に固定されて
いる。このグーり軸３５には、プーリ車２０，２５．３
０　（減速プーリ）が設けられている。このプーリ車２
０，２５．３０は、それぞれ大径の歯付ベルト用のプー
リ２１，２６゜３１（第三の巻掛部）と小径の歯付ベル
ト用のプーリ２２，２７．３２　（第四の巻掛部）を有
するもので、それぞれ大径のプーリ２１，２６．３１が
前記プーリ１８，１９．７０に対向する位置に配され、
それぞれ軸受２３・２４．２８・２９゜３３・３４を介
して、プーリ軸３５に回動自在に取り付けられている。

ここで、プーリ２１，２６．３１の歯数は、それぞれ、
プーリ１ｇ、１９．７０の歯数よりも多く設定されてい
る。

つぎに、第３図において、全体として符号９で示す部分
が前述の手首機構である。図において６３は前記第２ア
ーム６のアーム本体部である。このアーム本体部６ａの
先端部の第１アーム４側（図において上側）には、前述
のケース１０が設けられている。ケース１０は、ケース
本体部１０ｂと、該ケース本体部１０ｂの一側面より伸
びる円筒状の軸部１０ａ　（入力軸）と、ケース本体部
１０ｂの他の側面より前記軸部１０ａの軸線に対して直
交する方向に伸びる円筒部１０ｃとよりなるものである
。このケースｌＯは該軸部１０ａが前記アーム本体部６
ａの側面から前記アーム本体部６ａ内に突出するように
配されて、軸受４０を介して前記アーム本体６ａの側壁
に取り付けられ、軸線りの回りに回動自在になっている
。

また、ケースｌＯの軸部１０ａの外周には、歯付ベルト
用のプーリ３６（第二の巻掛部）が固定されている。

ここで、プーリ３６の位置は、プーリ３６と前述の手首
駆動部８のプーリ車２０のプーリ２２とが相対向するよ
うになっている。また、プーリ３６の歯数は、前記プー
リ車２０の小径のプーリ２２の歯数よりも多く設定され
ている。

前記軸部１０ａ内の軸線り上には、軸４３（入力軸）が
設けられている。軸４３は、軸線上に貫通穴を有する中
空構造をしており、一端がアーム本体部６ａ内に他端が
前記ケース本体部１０ｂ内に突出するように配されて、
軸受４４，４５を介して前記軸部１０ａ内に取り付けら
れ、軸線りの回りに回動自在になっている。この軸４３
の前記ケース本体部１０ｂ内に突出する側の端部外周に
は、傘歯車４９が固定され、またアーム本体部６ａ備の
端部外周には、前述の手首駆動部８の／−り車２５の小
径のプーリ２７と相対向する位置に、歯付ベルト用のプ
ーリ３７（第二の巻掛部）が固定されている。ここで、
プーリ３７の歯数は、前記プーリ車２５のプーリ２７の
歯数よりも多く設定されている。

軸４３内の軸線り上には、軸４６（入力軸）が設けられ
ている。軸４６は丸棒状をしており、端が軸４３の一端
部より前記ケース本体部１０ｂ内に突出し、他端が軸４
３の他端部より伸び前記アーム本体部６ｂ内に突出する
ように配されている。この軸４６は、軸受４？、４８を
介して軸４３内に取り付けられ軸線りの回りに回動自在
になっている。そして、この軸４６の前記ケース本体部
１０ｂ側の端部には傘歯車５１が固定され、また、前記
アーム本体部６ａ側の端部には、前述の手首駆動部８の
プーリ車３０の小径のプーリ３２と相対向する位置に、
歯付ベルト用のプーリ３８（第二の巻掛部）が固定され
ている。ここで、プーリ３８の歯数は、前記プーリ車３
０のプーリ３２の歯数よりも多く設定されている。

ケースＩＯに形成された円筒部１０ｃの軸線Ｅ上には、
前述のケース１１が設けられている。ケース１１は、ケ
ース本体部ｌｌｂと、該ケース本体部１１ｂの一側面よ
り伸びる円筒状の軸部１１ａと、該ケース本体部１１ｂ
の他の側面より前記軸部１１ａの軸線に対して直交する
方向に伸びる円筒部１１ｃとよりなるものである。この
ケース１１は、前記軸部１１ａが前記ケース本体部１０
ｂ内に伸びるように配され、前記軸部１１ａが軸受５３
，５４を介して前記ケース１０の円筒部ｌｏｃ内に取り
付けられ、前記軸線Ｅの回りに回動自在になっている。

そして、前記軸部１１ａの端部には、前記傘歯車４９と
所定のバックラッシをもってかみ合うように配されて、
傘歯車５０が固定されている。ここで、この傘歯車５０
の歯数は、前記傘歯車４９の歯数よりも多く設定されて
いる。

ケース１１の軸部１１ａ内の軸線Ｅ上には、軸５５が設
けられている。軸５５は、丸棒状をしており、一端が前
記軸部１１ａの一端部より前記ケース本体部１１ｂ内に
突出し、他端が前記軸部１１ａの他端部より前記ケース
本体部１０ｂ内に突出するように配され、軸受６３，６
４を介して前記軸部１１ａ内に取り付けられ、軸線Ｅの
回りに回動自在になっている。この軸５５の前記ケース
本体ｔｏｂ側の端部には、前記傘歯車５１と所定のバッ
クラッシをもってかみ合うように配されて傘歯車５２が
固定され、また、前記ケース本体１１ｂ側の端部には、
傘歯車５６が固定されている。

ここで、上記傘歯車５２の歯数は、前記傘歯車５１の歯
数よりも多く設定されている。

ケース１１の円筒部ｌｉｅ内の軸線Ｆ上には、前述の取
付軸１２が設けられている。取付軸１２は、丸棒状をし
ており、一端がケース本体部１１ｂ内に、他端が前記円
筒部ｌｉｅより手首機構９先端側に突出するように配さ
れて、軸受５８．５９を介して前記円筒部１１ｃに取り
付けられ、軸線Ｆの回りに回動自在になっている。この
取付軸１２の前記ケース本体部１１ｂ内に位置する端部
には、前記傘歯車５６と所定のバックラッシをもってか
み合うように配されて傘歯車５７が固定されている。こ
こで、該傘歯車５７の歯数は、前記傘歯車５６の歯数よ
りも多く設定されている。

そして、第２アーム６内には、無端歯付ベルト６０．６
１，６２，６５，６６．６７が設けられている。まず、
無端歯付ベルト６０，８１．６２（第一のベルト）は、
アームベース部６ｂ内において、それぞれプーリ１８と
プーリ２１．プーリ１９とプーリ２６．プーリ７０とプ
ーリ３１に取り付けられて周回するようになってる。ま
た、無端歯付ベルト６５，６６．６７　（第二のベルト
）は、アーム本体部６ａ内において、それぞれプーリ２
２とプーリ３６３プーリ２７とプーリ３７゜プーリ３２
とプーリ３８に取り付けられて周回するようになってい
る。

そして、また各モータは、図示していない制御装置によ
り、その始動、停止及び動作の速さと向きを制御される
ようになっている。

つぎに、上記の構成よりなるロボットの動作について説
明する。

まず、旋回駆動部２内に設けられたモータ等が動作する
と旋回ベース３が回動する。これにより、ロボットの第
１アーム４．第２アーム６、手首機構９を含む旋回ベー
ス３上に取り付けられた部分が軸線Ａの回りに回動する
（以下、この回動を“旋回動作”と呼ぶ。）。

また、第１アーム駆動部５内に設けられたモータが動作
すると第１アーム４が回動する。これにより、第１アー
ム４及び第２アーム６、手首機構９を含む第１アーム４
に取り付けられた部分が軸線Ｂの回りに回動するＣ以下
、この回動を“アーム前後動作″と呼ぶ。）。

また、第２アーム駆動部７内に設けられたモータが動作
すると第２アーム６が回動する。これにより、第２アー
ム６及び手首機構９を含むｔＩｇ２アーム６に取り付け
られた部分が軸線Ｃの回りに回動する（以下、この回動
を“アーム上下動作”と呼ぶ。）。

また、モータ１４が動作しその出力軸１４ａが回動する
と、その回動は、プーリ１８．無端歯付ベルト６０．プ
ーリ２１を介してプーリ車２０に減速されて伝わり、プ
ーリ車２０が、前記出力軸１４ａの回動速度に対して、
プーリ１８とプーリ２１の歯数比倍だけ低速度で回動す
る。そして、このプーリ車２０の回動は、プーリ２２．
無端歯付ベルト６５．プーリ３６を介してケース１０の
軸部１０ａに減速されて伝わり、ケースｌＯが、前記プ
ーリ車２０の回動速度に対して、プーリ２２とプーリ３
６の歯数比倍だけ低速度で回動する。

これにより、ケース１０及びケース１１．取付軸１２を
含むケース１０に取り付けられＩ；ものが軸線りの回り
に回動する（以下、この回動を“手首曲げ動作”と呼ぶ
。）。

まｔ；、モータ１５が動作しその出力軸１５ａが回動す
ると・、その回動は、前述の手首曲げ動作の場合と同様
に、プーリ１９．無端歯付ベルト６１゜プーリ車２５の
プーリ２６・２７．無端歯付ベルト６６、プーリ３７に
より、二段階に減速されて軸４３に伝わり、軸４３が、
前記出力軸１５ａの回動速度に対して、プーリ１９とプ
ーリ２６及びプーリ２７とプーリ３７の歯数比倍だけ低
速度で回動する。そして、この軸４３の回動は、傘歯車
４９．５０により、傘歯車４９と５０の歯数比倍だけ減
速されて、ケース１１の軸部１１ａに伝わり、ケース１
１が回動する。これにより、ケース１１と取付軸１２を
含むケース１１に取り付けられたものが軸線Ｅの回りに
回動する（以下、この回動を“手首振り動作”と呼ぶ。

）。

さらに、モータ１６が動作しその出力軸１６ａが回動す
ると、その回動は、前述の手首曲げ動作の場合と同様に
、プーリ７０．無端歯付ベルト６２、プーリ車３０のプ
ーリ３１・３２．無端歯付ベルト６７、プーリ３８によ
り、二段階に減速されて軸４６に伝わり、軸４６が、前
記出力軸１６ａの回動速度ｊこ対して、プーリ７０とプ
ーリ３１及びプーリ３２とプーリ３Ｂの歯数比倍だけ低
速度で回動する。そして、この軸４６の回動は、傘歯車
５１．５２により、傘歯車５１と５２の歯数比倍だけ減
速されて、軸５５に伝わり、さらにこの軸５５の回動は
、傘＠＄５６．５７により、傘歯車５６と５７の歯数比
倍だけ減速されて、取付軸１２に伝わり、取付軸１２が
回動する（以下、この回動を“手首捻り動作”と呼ぶ。

）。

そして、図示していない制御装置は、各モータの始動、
停止及び動作の速さと向きを制御することにより、上記
各軸の動作（旋回動作、アーム前後動作、アーム上下動
作９手首曲げ動作１手首振り動作１手首捻り動作）の始
動、停止及び動作の速さと向きを制御する。これにより
、取付軸１２に取り付けられた作業ツール等は、各動作
の動作範囲内において、空間上を３次元的に所定の軌跡
を描いてかつ所定の速度で移動させられるとともに、各
時点で所定の方向に向けられる。こうして、ロボットは
所望の作業をすることになる。

ここで、上記制御方法としては、従来と同様の方式によ
ることができる。

本実施例の工業用ロボットは、以下のような効果を奏す
る。

第一に、モータ１４，１５．１６の駆動力をそれぞれ、
ケース１０．ケース１１．取付軸１２に伝達するための
伝達機構において、一つの無端歯付ベルトが取り付けら
れる一対のプーリ及び亙いにかみ合う一対の傘歯車の歯
数は、いずれも、伝達方向下流側（モータから遠い側）
のプーリあるいは傘歯車の方が、伝達方向上流側（モー
タに近い側）のプーリあるいは傘歯車よりも多く設定さ
れている。このため、モータ１４，１５．１６の出力軸
１４ａ、１５ａ、１６ａの回動は、前記伝達機構により
減速されて、それぞれ、ケース１０゜ケース１１．取付
軸１２に伝達される。このため、特にハーモニックドラ
イブ等の減速機を使用せずに、−収約な高速・低トルク
のモータを使用して、ロボットに必要な高トルクを得る
ことができる。

したがって、ロボットのコストが低減できるとともに、
第２アーム６及び手首機構９の重量を低減でき、ロボッ
トの動作特性が向上する。また、エネルギー損失のおお
きな減速機を用いる必要がないため、モータ１４，１５
．１６の容量を低減することができる。

第二に、第２アーム６内の無端歯付ベルトによる伝達機
構は、プーリ軸３５を境にして二段階に行われる構造と
なっているので、各無端歯付ベルトの取り付はスパン（
間隔）が短くなっており、各無端歯付ベルトの固有振動
数が大きくなっている。また、モータ１４，１５．１６
の出力軸１４ａ、１５ａ、１６ａと同じ回転数で高速に
回転するグーり車は、前記出力軸に固定されたプーリ車
１８．１９．７０のみとなり、他のプーリ車は前記出力
軸よりも低速で回転するので、前記複数の無端歯付ベル
トの振動の加振周波数は平均的に低減されている。した
がって、各無端歯付ベルトの振動が起き難く、それに起
因する無端歯付ベルトの歯飛び、外れが生じ難いととも
に、ロボットの騒音が小さい。

第三に、第２アーム６は第１アーム４に片持状に取り付
けられているため、第２アーム６が大きく回動しても第
１アーム４と第２７−ム６の干渉が起こらない。また、
第４図に示すように、第１アーム４と第２アーム６とが
一直線上に配されるように第２アーム６が回動しても、
前記ケース１７と第１アーム４は干渉しない。このため
、前記アーム上下動作の動作範囲を従来よりも大きくす
ることができる。

第四に、前記アーム上下動作９手首曲げ動作。

手首振り動作において回動する部材（それぞれ、第２ア
ーム６、ケース１０．ケース１１）は、それらを支持す
る部材（それぞれ、第１アーム４゜第２アーム６、ケー
ス１０）に片持状に取り付けられている。これにより、
例えば手首曲げ動作軸では第３図において符号Ｙで示す
ような狭あい部が、前記各軸部に一箇所のみとなる。こ
のため、構造が簡単で組立作業がし易く、またメンテナ
ンスが容易である。

第五に、手首機構９駆動用モータ１４，１５゜１６と手
首機＠９は、第２アーム６の側面から第１アーム４の方
に伸びるように配設されている。

このため、モータ１４，１５，１６と手首機構９０重量
は、第２アーム６等の重量により第２アーム６を支持す
る軸受に加わる負荷モーメントを打ち消すように作用す
る。これにより、前記軸受の寿命が長い。

第六に、モータ１４，１５．１６の駆動力を手首機構９
まで伝達する手段としては取り付け、取り外しが容易な
ベルトが用いられている。このため、第２アー八６の組
立作業が容易で分解点検等のメンテナンス作業が容易で
ある。

なお、本実施例においては、巻掛部材として、歯付ベル
トを使用したが、これに限るものでなく、たとえば、平
ベルトやチェーン等を用いても同様の効果が得られる。

また、本実施例では、減速プーリ（プーリ車２０．２５
．３０）は、各伝達機構毎に一つ設けたが、同様の減速
グーりを複数設けて、さらに多段階に伝達が行われる構
成としてもよい。

「　発明の効果　」本発明の工業用ロボットは、モータの駆動力を手首機構
に伝える伝達機構が減速機能を有しているため、減速機
をもうける必要が無い。したがって、ロボットのコスト
を低減できるとともに、伝達系のエネルギー損失が減り
手首機構を駆動するモータの容量を低減することができ
るという効果を有する。

また、モータの駆動力を手首機構に伝える伝達機構にお
いて、ベルトの固有振動数が高く、加振周波数が平均的
に低減されているので、ベルトの振動が起き難い。した
がって、これに起因する、ベルトのすべり及び外れが生
じ難いという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は本発明の一実施例を示す図である。第１図は工業用ロボット本体全体の斜視図であり、第２
図はロボットの姿勢を示す図であって、ロボットを側面
より見た図である。また、第３図は手首駆動部と手首機構の水平断面図であ
って、後述の第４図のＩ−Ｉ断面視図である。さらに、
第４図は第２アームの縦断面図である。６・・・アーム（第２アーム）、９・・・・・・手首機構、！４．Ｉｓ、１６・・・・・・モータ、１４　ａ、　１
５　ａ、　１６　ａ−＝−・−出力軸、１０ａ・・・・
・・入力軸（軸部）、４３．４６・・・・・・入力軸（軸）、１８．１９．７
０・・・・・・第一の巻掛部（プーリ）２０．２５．３
０・・・・・・減速プーリ（プーリ車）２１．２６．３
１・・・・・・第三の巻掛部（プーリ）２２．２７．３
２・・・・・・第四の巻掛部（プーリ）３６．３７．３
８・・・・・・第二の巻掛部（プーリ）Ｏｌ２・・・・・・第一のベルト（無端歯付ベルト）、６５゜６６　。７・・・・・・第二のベルト（無端歯付ベルト）、

Claims

【特許請求の範囲】回動自在に設けられたアームと、該アームの先端部に設
けられた手首機構と、前記手首機構を駆動するモータと
、該モータの駆動力を手首機構に伝達するための伝達機
構とを具備する工業用ロボットにおいて、前記伝達機構は、前記モータの出力軸に設けられた第一
の巻掛部と、前記手首機構の入力軸に設けられた第二の
巻掛部と、前記出力軸と入力軸との間に位置され、第三
の巻掛部と該第三の巻掛部より小径となって前記第三の
巻掛部と同期して回転される第四の巻掛部とを有する減
速プーリと、前記第一の巻掛部と第三の巻掛部とを連結
する第一のベルトと、前記第二の巻掛部と第四の巻掛部
とを連結する第二のベルトとより構成したことを特徴と
する工業用ロボット。