JP3282966B2 - 浮遊差動機構およびそれを用いるマニピュレータ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、２つの出力軸から
回転駆動力を差動的に取出すための浮遊差動機構および
それを用いるマニピュレータに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、３つの入力ポートを有する基
本的な機械要素である差動機構が、かさ歯車などを利用
して自動車のデファレンシャル装置などとして広く用い
られている。自動車のデファレンシャル装置では、自動
車が曲進するときに、駆動輪に内外径差が生じ、同一回
転速度で回転駆動するとスリップなどの駆動力ロスを生
じることを防ぎ、自動車の走行性能を向上させるために
用いられる。デファレンシャル装置での差動機構の役割
は、２つの回転軸間で回転速度に差が生じれば、その差
を調整して駆動力にロスが生じないように調整可能であ
る。差動機構を組合わせた連結差動機構については、日
本設計製図学会発行の「設計製図」誌、ｖｏｌ．２１，
Ｎｏ．１０（１９８６年１０月号）の第１２頁〜第１６
頁に解説されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】各種マニピュレータや
多関節型ロボットでは、軽量で高出力な特性を有するこ
とが要望されている。このようなマニピュレータでは、
１つの自由度に対して１つのアクチュエータを配置し、
各アクチュエータを関連させて制御して全体的な動作を
行わせる。各自由度についてはそれぞれ１つずつのアク
チュエータが割り当てられているので、各自由度におい
て発揮し得る出力は、アクチュエータの出力に依存し、
アクチュエータの出力を超えることはできない。

【０００４】本発明の目的は、軽量で高出力が可能であ
り、従来の差動機構とは全く異なる概念による浮遊差動
機構およびそれを用いるマニピュレータを提供すること
である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、回転軸を有す
る動力発生源と、動力発生源のボディであるケーシング
を、前記回転軸の軸線まわりに回転可能に支持するベー
スとを、含む差動駆動源を２つ備え、２つの差動駆動源
の回転軸およびケーシングからの出力を干渉させる伝達
手段であって、一方の差動駆動源の回転軸からの回転力
と、他方の差動駆動源の回転軸またはケーシングのうち
の一方からの回転力とを、同方向に回転するときには差
または和の一方として、逆方向に回転するときには差ま
たは和の他方として、それぞれ合成する第１出力軸と、
一方の差動駆動源のケーシングからの回転力と、他方の
差動駆動源の回転軸またはケーシングのうちの他方から
の回転力とを、同方向に回転するときは和または差の一
方として、逆方向に回転するときは和または差の他方と
して、それぞれ合成する第２出力軸とを有する伝達手段
を、さらに備えることを特徴とする浮遊差動機構であ
る。本発明に従えば、動力発生源によって回転軸とケー
シングとの間に回転駆動力が発生し、回転軸および／ま
たはケーシングに回転駆動力を得ることができる差動駆
動源を２つ組合せて、和や差として合成される回転力を
得ることができる。動力発生源のボディであるケーシン
グが固定されていれば、伝達手段には回転軸のみから回
転出力を与えることができる。ケーシングは回転軸の軸
線まわりに回転可能なようにベースによって支持される
ので、回転軸の方を固定すれば、ケーシングが回転軸か
らの反力によって回転し、伝達手段にはケーシングから
回転出力を与えることができる。回転軸およびケーシン
グを共に回転可能としておけば、差動駆動源による駆動
によって、伝達手段には回転軸とケーシングとから回転
出力を与えることができる。伝達手段は、２つの差動駆
動源の出力を干渉させて第１出力軸および第２出力軸の
２軸から合成した回転力を取出して、全体としても差動
機構として動作させることができる。

【０００６】

【０００７】

【０００８】また本発明で、前記２つの差動駆動源は対
をなしていることを特徴とする。本発明に従えば、伝達
手段の第１出力軸と第２出力軸とからは、対をなす動力
発生源からの回転出力を合成して取出すことができる。
第１出力軸または第２出力軸に最大限２台分の動力発生
源からの回転出力を取出すことができるので、個別に動
力発生源を専用に使用する場合に比較して２倍の出力を
取出すことができ、しかも２つの出力を選択的に使用す
ることができる。

【０００９】また本発明で、前記第１出力軸では、一対
の回転軸からの回転力が合成され、前記第２出力軸で
は、一対のケーシングからの回転力が合成されることを
特徴とする。本発明に従えば、第１出力軸は一対の回転
軸からの回転力が合成され、第２出力軸は一対のケーシ
ングからの回転力が合成されるので、各出力軸をケーシ
ングに対して同方向に回転駆動すれば第１出力軸からの
回転力が出力として得られ、出力軸をケーシングに対し
てそれぞれ異なる方向に回転させれば第２出力軸からの
回転力が出力として得られる。

【００１０】また本発明で、前記一対の回転軸は、平行
に延び、先端にそれぞれ装着されるかさ歯車を介して各
回転軸に垂直な第１出力軸に結合され、前記一対のケー
シングは、外周部に装着される平歯車を介して各回転軸
に平行な第２出力軸に結合されることを特徴とする。本
発明に従えば、第１出力軸は各回転軸と垂直で、第２出
力軸は各回転軸と平行であるので、第１出力軸と第２出
力軸とは相互に垂直となる。相互に垂直な出力軸から最
大限動力発生源の２倍の回転出力を取出すことができる
ので、軽量で高出力が得られ、差動機構の適用範囲を拡
大させることができる。

【００１１】さらに本発明は、回転出力を取出すための
回転軸と、回転軸を駆動する動力発生源と、回転軸を収
納し、回転軸からの反力によって回転軸の軸線まわりに
回転可能なケーシングとを含む差動駆動源を一対備え、
一方の差動駆動源の回転軸からの回転力と、他方の差動
駆動源の回転軸またはケーシングのうちの一方からの回
転力とを、同方向に回転するときには和として、逆方向
に回転するときには差として、それぞれ合成する第１出
力軸によって駆動される第１運動機構と、一方の差動駆
動源のケーシングからの回転力と、他方の差動駆動源の
回転軸またはケーシングのうちの他方からの回転力と
を、同方向に回転するときには差として、逆方向に回転
するときには和として、それぞれ合成する第２出力軸に
よって駆動され、第１運動機構とは異なる第２運動機構
とを含むことを特徴とするマニピュレータである。本発
明に従えば、第１出力軸と第２出力軸とから差動的に回
転駆動力を取出して、第１運動機構と第１運動機構とは
異なる第２運動機構とを駆動することができる。第１運
動機構および第２運動機構は、最大限単独で動力発生源
を用いる場合の２倍の出力で駆動することができ、しか
も２つの動作を切換えて出力を取出すことができる。こ
れによって、相対的に小さな動力発生源を備える軽量な
マニピュレータで、相対的に高出力を得ることができ
る。

【００１２】また本発明で、前記第１出力軸または第２
出力軸のうちの少なくとも一方では、ねじ機構によって
回転力が直線方向運動に変換されることを特徴とする。
本発明に従えば、第１出力軸または第２出力軸のうちの
少なくとも一方がねじ機構によって直線方向の運動に対
する駆動力を発生するので、回転力ばかりではなく、直
線運動も利用して、マニピュレータとしての多様な運動
を軽量な駆動源を用いて実現することができる。

【００１３】さらにまた本発明は、回転出力を取出すた
めの回転軸と、回転軸を駆動する動力発生源と、回転軸
を収納し、回転軸からの反力によって回転軸の軸線まわ
りに回転可能なケーシングとを含む差動駆動源を一対備
え、一方の差動駆動源の回転軸からの回転力と、他方の
差動駆動源の回転軸またはケーシングのうちの一方から
の回転力とを、同方向に回転するときには和として、逆
方向に回転するときには差として、それぞれ合成する第
１出力軸と、一方の差動駆動源のケーシングからの回転
力と、他方の差動駆動源の回転軸またはケーシングのう
ちの他方からの回転力とを、同方向に回転するときには
差として、逆方向に回転するときには和として、それぞ
れ合成する第２出力軸とを有する２軸出力源を２組装着
し、３軸の出力によって３自由度運動を行い、１軸の出
力によってグリッパの開閉駆動を行うことを特徴とする
マニピュレータである。本発明に従えば、３自由度運動
に対しては２組の２軸出力源からの出力のうちの３軸の
出力を使用し、グリッパの開閉駆動に対しては１軸の出
力を使用し、４つの動力発生源からの動力で、４つの動
作を行わせることができる。各動作に対しては、それぞ
れ最大限２つの動力発生源からの出力で駆動を行うこと
ができる。駆動源が軽量化され、しかも高出力化される
ので、マニピュレータとしての多くの用途で有効に利用
することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態と
しての浮遊差動機構の差動駆動源の基本的構成を示す。
図１（ａ）は、フロート差動機構とも称すべき浮遊差動
機構１の構成を示す。浮遊差動機構１では、電動モータ
２のモータ軸３およびボディ４からそれぞれ共通な軸線
１ａまわりの回転力を取出すことができる。ボディ４
は、モータ軸３の軸線１ａまわりに回転可能にするため
に、ベアリング５，６を介してベース７に支持される。
電動モータ２への電力供給を行いながら回転可能にする
ため、スリップリング８を介して導電線９が接続され
る。ボディ４を固定すれば、一般の電動モータ２と同様
にモータ軸３から回転力を取出すことができる。逆にモ
ータ軸３の方を固定すれば、ボディ４から回転力を取出
すことができる。すなわちモータ軸３とボディ４とは、
差動機構を構成していることになる。この場合導電線９
が、入力ポートのうちの１つとなって、全く新しい差動
機構を構成する。この差動機構は著しく構造が簡単であ
り、今後多くの機械システムで使用することが可能であ
る。

【００１５】図１（ｂ）は、図１（ａ）の浮遊差動機構
１の考え方から派生するセミフロート差動機構１０の構
成を示す。セミフロート差動機構１０では、原動機１１
が固定され減速機１２の減速機軸１３およびボディ１４
から共通な軸線１０ａまわりの回転力として、差動出力
を取出ことができる。減速機１２のボディ１４を回動自
在に支持するベアリング１５，１６の外輪側はベース１
７に固定される。内輪側はボディ１４の外周に装着され
る。減速機１２の回転駆動は、原動機１１の駆動軸１８
によって行われる。減速機１２による減速比が充分に大
きければ、減速機軸１３とボディ１４との間に作用する
相対的なトルクの大きさに比較して小さなトルクしか駆
動軸１８には作用しないので、駆動軸１８に作用するト
ルクの影響はほとんど無視することができる。

【００１６】セミフロート差動機構１０では、原動機１
１をベース１７に対して固定することができるので、図
１（ａ）のような電動モータ２を使用したとしても、導
電線１９接続のためのスリップリング８は不要となる。
原動機１１としては、さらに電動モータ２以外の駆動源
を使用することもでき、幅広い応用が可能である。

【００１７】図２は、本発明の一形態として、図１に示
す浮遊差動機構１あるいはセミフロート差動機構１０な
どの差動駆動源を２つ用い、２つの差動駆動源の出力を
積極的に干渉させて出力を取出す２軸出力源としての干
渉駆動機構２０の基本的構成を示す。干渉駆動機構２０
内には、２つの差動駆動源２１，２２が収納される。差
動駆動源２１，２２の回転軸２３，２４の先端には、か
さ歯車２５，２６がそれぞれ装着される。かさ歯車２
５，２６は、回転軸２３，２４と垂直な第１出力軸２７
に装着されるかさ歯車２８，２９とそれぞれ噛合する。
第１出力軸２７と干渉駆動機構２０のボディ３０との間
にはベアリング３１，３２がそれぞれ設けられる。差動
駆動源２１，２２のボディ３３，３４と干渉駆動機構２
０のボディ３０との間には、ベアリング３５，３６；３
７，３８がそれぞれ設けられる。すなわち、ボディ３０
は、図１のベース７，１７と同様に、ボディ３３，３４
を回転可能に支持している。差動駆動源２１，２２のボ
ディ３３，３４の外周には、平歯車３９，４０がそれぞ
れ装着される。平歯車３９，４０は、第２出力軸４１に
装着される平歯車４２とそれぞれ噛合する。第２出力軸
４１は、干渉駆動機構２０のボディ３０に対し、ベアリ
ング４３，４４によって回転可能に支持される。

【００１８】差動駆動源２１，２２の回転軸２３，２４
を逆方向に回転させようとすると、差動駆動源２１，２
２のボディ３３，３４は平歯車３９，４０が第２出力軸
４１の平歯車４２に噛み合っているために回転すること
ができず、２つの回転軸２３，２４が同時にかさ歯車２
８，２９を回転駆動させ、第１出力軸２７が回転する。
差動駆動源２１，２２の回転軸２３，２４が同一方向に
回転しようとすると、回転軸２３，２４の先端に設けら
れるかさ歯車２５，２６が第１出力軸２７に装着される
かさ歯車２８，２９を逆向きに回転させようとする結果
となり、回転軸２３，２４は回転することができない。
この反力で差動駆動源２１，２２のボディ３３，３４が
相互に逆方向となるように回転し、平歯車３９，４０を
介して第２出力軸４１に装着される平歯車４２が回転す
る。

【００１９】このように、干渉駆動機構２０では、２つ
の差動駆動源２１，２２の出力を干渉させて、第１出力
軸２７および第２出力軸４１の２つの出力軸に取出すこ
とができる。

【００２０】図３および図４は、図２に示す干渉駆動機
構２０を用いて第１出力軸２７からの回転力と第２出力
軸４１からの直線駆動力とを得るための構成を示す。図
３では、第１出力軸２７のかさ歯車２８，２９間にウォ
ーム歯車４５を装着し、ベースに固定されているウォー
ムホィール４６に噛み合わせる。第２出力軸４１には、
ボールねじ４７を装着し、回転力を直線運動の駆動力に
変換させる。ウォーム歯車４５を回転駆動することによ
って、垂直軸まわりの旋回運動θ１を生じさせることが
できる。第２出力軸４１を回転駆動することによって、
ボールねじ４７を回転駆動して干渉駆動機構２０のボデ
ィ３０の端面を基準としたｘ２方向の間隔を変えること
ができる。図４に示す構成では、第１出力軸２７のかさ
歯車２８，２９の間にプーリ４８を装着し、タイミング
ベルト４９を介して離隔した位置に回転駆動力を伝達さ
せることができる。第２出力軸４１にはボールねじ５０
を装着し、干渉駆動機構２０のボディ３０の端面を基準
としたｘ３方向の間隔を変化させることができる。

【００２１】図５は、図３および図４に示す構成をアク
チュエータとして組込むマニピュレータ５１の外観構成
の概要を簡略化して示す。マニピュレータ５１は、ベー
ス５２上に設けられる。ベース５２から、ベース５２の
表面に垂直な軸線５２ａまわりにθ１の旋回運動が可能
なフレーム５３が設けられる。フレーム５３には、第１
節５４を介して第１アーム５５の基端部が揺動可能に取
付けられる。第１アーム５５の先端部には、第２節５６
を介して第２アーム５７の基端部が揺動可能に支持され
る。第２アーム５７の先端部には、ワークを把持するグ
リッパ５８が装着される。グリッパ５８の開閉は、開閉
機構５９によって行われる。

【００２２】マニピュレータ５１に装着される図３に示
す干渉駆動機構は、ベース５２に対する垂直軸線５２ａ
まわりの旋回運動θ１と、第１アーム５５に対する第２
アーム５７の姿勢を変えるためのベース５２と第２節５
６との間のｘ２方向の間隔を直線的に変える運動とを行
うことができる。図４に示す干渉駆動機構は、第１軸２
７からベルト４９を介してグリッパ５８の開閉機構５９
を開閉させることができる。第２出力軸４１は、ボール
ねじ５０で直線運動に変換され、第１アーム５５の姿勢
角度を変化させることができる。図５に示すマニピュレ
ータ５１は、たとえばリンク全長０．４２ｍ、アーム重
量１０ｋｇを有する。

【００２３】図６は、マニピュレータ５１の簡略化した
正面および側面から見た構成を示し、図７、図８、図９
および図１０は、マニピュレータ５１に関連するより詳
細な構成を示す。なお、各図では、説明の便宜のため、
一部を省略したり仮想線で示す場合もある。図６は
（ａ）の正面図および（ｂ）の側面図によって、第１節
５４、第１アーム５５、第２節５６および第２アーム５
７によるリンクとしての構成を示す。図６（ａ）の仮想
線は、第１アーム５５が立上がっている状態を示す。図
７〜図１０は２つの干渉駆動機構の使用状態を示し、図
７は正面から見た構成を示し、図８および図９は図７の
切断面線ＶＩＩＩ−ＶＩＩＩおよび切断面線ＩＸ−ＩＸ
から見たマニピュレータ５１の平面構成をそれぞれ示
し、図１０はグリッパ５８を図７の切断面線Ｘ−Ｘから
見た平面構成を示す。

【００２４】第１節５４および第２節５６の間は、一対
のリンク部材６０によって連結され、平行四辺形リンク
を構成する。第１節５４と第２節５６との間には、図４
に示す構成を用いた第１可動リンク６１が装着される。
第１節５４と第２アーム５７の基端寄りの部分との間に
は、図３に示す構成を含む第２可動リンク６２が装着さ
れる。第２可動リンク６２は、図３に示す旋回運動θ１
と、第２可動リンク６２の長さを伸長収縮させるｘ２方
向の直線運動とを行うことができる。θ１の旋回運動を
行うと、第１節５４、第１アーム５５、第２節５６、第
２アーム５７およびグリッパ５８に対して、ベース５２
の垂直軸線５２ａまわりの旋回運動を生じさせることが
できる。第２可動リンク６２の出力を直線運動に切換え
ると、第２アーム５７と第１節５４との間の間隔を変
え、第１アーム５５および第２アーム５７の姿勢を変化
させることができる。第１可動リンク６１の出力では、
図４のタイミングベルト４９に相当するタイミングベル
ト６５を介して、第２節５７に設けられるプーリ６３を
回転駆動し、さらにプーリ６３からグリッパ５８の開閉
機構５９を駆動するためのプーリ６４までタイミングベ
ルト６５によって回転駆動力を伝達させることができ
る。第１可動リンク６１の直線運動方向の間隔を変化さ
せると、リンク部材６０による平行四辺形の対角線の長
さを変化させ、第１アーム５５の傾きを変化させること
ができる。

【００２５】以上説明したマニピュレータ５１は、４つ
の差動駆動源２１，２２を用いて、４つの自由度に対し
最大限２つの干渉駆動機構２０からの出力で駆動可能に
構成することができる。一般に、マニピュレータなどで
１つの自由度に対して最大の出力を必要とするときであ
っても、他の出力については必ずしも最大である必要は
ない。たとえばマニピュレータを利用して物資を搬送す
るときを想定すると、物資の搬送状態の変化とともに特
定の自由度の機構のみが最大の駆動力を必要とし、他の
部分にはあまり駆動力が必要とはならない。本実施形態
によるマニピュレータ５１では、比較的小出力の差動駆
動源２１，２２からの出力を有効に合成して、最大の搬
送用出力を取出すことができ、軽量化と高出力化とを実
現することができる。このようなマニピュレータは、重
量に制限があり、しかも各部分をできるだけ有効に使用
する必要がある宇宙機器に搭載するマニピュレータとし
て好適に使用することができる。また一般的な建設機械
などのアクチュエータとしても、好適に使用することが
できる。

【００２６】

【発明の効果】以上のように請求項１に係る本発明によ
れば、動力発生源の回転軸とケーシングとから回転出力
を取出す差動駆動源を２つ備えて、第１出力軸および第
２出力軸から、それぞれ最大で２つの動力発生源の出力
を合成した出力を取出すことができ、相対的な回転方向
によって第１出力軸か第２出力軸かを切換えることも容
易であるような、全く新しい概念の差動機構を実現する
ことができる。

【００２７】

【００２８】

【００２９】また請求項２に係る本発明によれば、対を
なす２つの差動駆動源からの出力を合成し、第１出力軸
および第２出力軸に個別に動力発生源を装着した場合に
比較し、２倍の回転力を取出すことができるので、小さ
な動力発生源で大きな出力を取出すことができる。

【００３０】また請求項３に係る本発明によれば、回転
軸同士およびケーシング同士の出力をそれぞれ合成する
ので、第１出力軸と第２出力軸との切換えのための回転
方向を、２つの動力発生源で同じように選択することが
でき、制御が簡単化される。

【００３１】また請求項４に係る本発明によれば、第１
出力軸と第２出力軸とは垂直に配置されるので、方向の
異なる出力を切換えて取出すことができる。

【００３２】また請求項５に係る本発明によれば、２つ
の動力発生源を組合わせて２倍の出力を得ることができ
るので、マニピュレータの軽量化を図り、しかも高出力
化を達成することができる。

【００３３】また請求項６に係る本発明によれば、回転
力ばかりではなく直線運動も駆動することができるの
で、マニピュレータとしての多様な動作に対応させるこ
とができる。

【００３４】さらにまた請求項７に係る本発明によれ
ば、３つの自由度での運動と、１自由度でのグリッパ開
閉動作とを、２組の２軸出力源でそれぞれ一対ずつの動
力発生源からの動力によって実現することができる。各
運動の自由度に対しては、最大限２つの動力発生源から
の回転駆動力を供給することができるので、マニピュレ
ータを軽量化すると同時に高出力化も図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態としての浮遊差動機構に
備えられる差動駆動源である浮遊差動機構１、ならびに
セミフロート差動機構１０の基本的な構成をそれぞれ示
す模式図である。

【図２】図１に示す浮遊差動機構１またはセミフロート
差動機構１０を差動駆動源２１，２２として用いる干渉
駆動機構２０の構成を示す模式図である。

【図３】図２に示す干渉駆動機構の実施形態の一例を示
す模式図である。

【図４】図２に示す干渉駆動機構２０の実施形態の他の
例を示す模式図である。

【図５】図３および図４の実施形態を適用するマニピュ
レータの外観構成の概要を簡略化して示す斜視図であ
る。

【図６】図５に示すマニピュレータ５１の簡略化した正
面図および側面図である。

【図７】図５のマニピュレータ５１の姿勢変化のための
構成を示す部分的な正面図である。

【図８】図７の切断面線ＶＩＩＩ−ＶＩＩＩから見た断
面図である。

【図９】図７の切断面線ＩＸ−ＩＸから見た断面図であ
る。

【図１０】図７の切断面線Ｘ−Ｘから見た断面図であ
る。

【符号の説明】

１ 浮遊差動機構 ２ 電気モータ ３ モータ軸 ４，１４，３０，３３，３４ ボディ ５，６，１５，１６，３１，３２，３５，３６，３７，
３８，４３，４４ ベアリング ７，１７ ベース ８ スリップリング １０ セミフロート差動機構 １１ 原動機 １２ 減速機 １３ 減速機軸 １８ 駆動軸 ２０ 干渉駆動機構 ２１，２２ 差動駆動源 ２３，２４ 回転軸 ２５，２６，２８，２９ かさ歯車 ２７ 第１出力軸 ３９，４０，４２ 平歯車 ４１ 第２出力軸 ４５ ウォーム歯車 ４６ ウォームホィール ４７，５０ ボールねじ ４８，６３，６４ プーリ ４９，６５ タイミングベルト ５１ マニピュレータ ５２ ベース ５４ 第１節 ５５ 第１アーム ５６ 第２節 ５７ 第２アーム ５８ グリッパ ５９ 開閉機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−215833（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−206135（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−86062（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭50−34809（ＪＰ，Ｂ１) 実公 昭50−3902（ＪＰ，Ｙ１) 特許172725（ＪＰ，Ｃ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16H 37/08 B25J 17/02 B25J 19/00 F16H 48/12

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転軸を有する動力発生源と、 動力発生源のボディであるケーシングを、前記回転軸の
   軸線まわりに回転可能に支持するベースとを、 含む差動駆動源を２つ備え、 ２つの差動駆動源の回転軸およびケーシングからの出力
   を干渉させる伝達手段であって、 一方の差動駆動源の回転軸からの回転力と、他方の差動
   駆動源の回転軸またはケーシングのうちの一方からの回
   転力とを、同方向に回転するときには差または和の一方
   として、逆方向に回転するときには差または和の他方と
   して、それぞれ合成する第１出力軸と、 一方の差動駆動源のケーシングからの回転力と、他方の
   差動駆動源の回転軸またはケーシングのうちの他方から
   の回転力とを、同方向に回転するときは和または差の一
   方として、逆方向に回転するときは和または差の他方と
   して、それぞれ合成する第２出力軸とを有する伝達手段
   を、 さらに備えることを特徴とする浮遊差動機構。
2. 【請求項２】 前記２つの差動駆動源は対をなしている
   ことを特徴とする請求項１に記載の浮遊差動機構。
3. 【請求項３】 前記第１出力軸では、一対の回転軸から
   の回転力が合成され、前記第２出力軸では、一対のケー
   シングからの回転力が合成されることを特徴とする請求
   項２記載の浮遊差動機構。
4. 【請求項４】 前記一対の回転軸は、平行に延び、先端
   にそれぞれ装着されるかさ歯車を介して各回転軸に垂直
   な第１出力軸に結合され、前記一対のケーシングは、外
   周部に装着される平歯車を介して各回転軸に平行な第２
   出力軸に結合されることを特徴とする請求項３記載の浮
   遊差動機構。
5. 【請求項５】 回転出力を取出すための回転軸と、回転
   軸を駆動する動力発生源と、回転軸を収納し、回転軸か
   らの反力によって回転軸の軸線まわりに回転可能なケー
   シングとを含む差動駆動源を一対備え、一方の差動駆動
   源の回転軸からの回転力と、他方の差動駆動源の回転軸
   またはケーシングのうちの一方からの回転力とを、同方
   向に回転するときには和として、逆方向に回転するとき
   には差として、それぞれ合成する第１出力軸によって駆
   動される第１運動機構と、一方の差動駆動源のケーシン
   グからの回転力と、他方の差動駆動源の回転軸またはケ
   ーシングのうちの他方からの回転力とを、同方向に回転
   するときには差として、逆方向に回転するときには和と
   して、それぞれ合成する第２出力軸によって駆動され、
   第１運動機構とは異なる第２運動機構とを含むことを特
   徴とするマニピュレータ。
6. 【請求項６】 前記第１出力軸または第２出力軸のうち
   の少なくとも一方では、ねじ機構によって回転力が直線
   方向運動に変換されることを特徴とする請求項５記載の
   マニピュレータ。
7. 【請求項７】 回転出力を取出すための回転軸と、回転
   軸を駆動する動力発生源と、回転軸を収納し、回転軸か
   らの反力によって回転軸の軸線まわりに回転可能なケー
   シングとを含む差動駆動源を一対備え、一方の差動駆動
   源の回転軸からの回転力と、他方の差動駆動源の回転軸
   またはケーシングのうちの一方からの回転力とを、同方
   向に回転するときには和として、逆方向に回転するとき
   には差として、それぞれ合成する第１出力軸と、一方の
   差動駆動源のケーシングからの回転力と、他方の差動駆
   動源の回転軸またはケーシングのうちの他方からの回転
   力とを、同方向に回転するときには差として、逆方向に
   回転するときには和として、それぞれ合成する第２出力
   軸とを有する２軸出力源を２組装着し、３軸の出力によ
   って３自由度運動を行い、１軸の出力によってグリッパ
   の開閉駆動を行うことを特徴とするマニピュレータ。