CN1172450A - 产业用机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了可容易地进行减速机更换作业的产业用机器人。在基座(1)上固定减速机(2)的减速机构部(22)和旋转部(3)之间,设置圆板部(61)、设置在圆板部(61)外周上的法兰部(63)、在圆板部(61)的中心形成贯通孔(64)的中间部件(6)。在旋转部(3)的底部(31)上设置与转动轴(S)成同心圆状且具有比减速机(2)的固定部(21)的外径的内径大的贯通孔(32)。将中间部件(6)的圆板部(61)固定在减速机构部(22)上面,法兰部(63)固定在旋转部(3)的底部(31),将旋转部(3)的下面与基座(1)的上面留有空隙地对置,与转动轴(S)同心地将驱动马达(4)固定在中间部件(6)的圆板部(61)上,并将驱动马达(4)的输出轴(41)与减速机构部(22)连结。

Description

产业用机器人
技术领域
本发明涉及在基座上设置可旋转的旋转部的产业用机器人。
背景技术
以往，具有装着多个臂的旋转部的产业用机器人，如图2所示，作为结构部件，是在机座1上固定着减速机2的固定部21，上述减速机2的固定部21是与垂直延伸旋转轴S同心。减速机2的减速机构部22通过轴承23支持在固定部21上，在减速机构部22上固定着旋转部3的底部31。旋转部3的底部31上安装驱动马达4，该驱动马达4与旋转轴S同心地转动旋转部3。其输出轴从设置在底部31上的贯通孔32向下方突出，输出轴41上固定小齿轮42，与减速机构部22的输入齿轮24啮合，成为驱动减速机构部22的状态。
如图3所示，在旋转部3上支持着第1臂5A，该第1臂5A可以围绕着水平方向延伸的转动轴L旋转，第1臂5A的顶端侧上支持着第2臂5B，该第2臂5B可以围绕着水平方向延伸的转动轴U旋转，在第2臂5B的顶端侧支持着第3臂5C，该第3臂5C可以围绕着向第2臂5B的纵向延伸的旋转轴R旋转，在第3臂5C的顶端侧支持着手腕部5D，该手腕部5D可以围绕着与旋转轴R正交的旋转轴B旋转，在手腕部5D上装有驱动工具等的末端操纵装置5E。
但是，在上述的以往技术中，在为了修理或改变规格而更换减速机2时，必需要拆卸旋转部3，可是，旋转部3上载有长臂等大重量的结构件，所以需要吊车等设置，还需要宽阔的操作场地，以及需要移动机器人全体，带来了许多的麻烦。
发明的公开
本发明的目的在于提供不用拆卸旋转部和长臂等的结构件，就可以进行减速机等的更换作业的产业用的机器人。
为了解决上述的课题，本发明提供了产业用机器人，它具有，在中央部上面设有安装座的基座和与上述安装座上垂直延伸的转动轴同心地固定固定部、且通过轴承支持在上述固定部上的带减速机构部的减速机，以及，设有驱动上述减速机的驱动马达和通过上述减速机的减速机构可旋转地被支持的，而且载有长臂的旋转部，其特征在于，在上述减速机构部和上述旋转部间，设有包括圆板部、设置在圆板部外周的法兰部、在上述圆板部的中心形成有贯通孔的中间部件，上述旋转部的底部设有与上述转动轴成同心圆状而且具有比上述减速机的固定部的外径还大的内径的贯通孔，上述的中间部件的圆板部固定在上述减速机构的上面，上述法兰部固定在上述旋转部的底部，上述旋转部的下面与上述基座的上面留有空隙地对置着，将上述驱动马达固定在上述中间部件的圆板部并与上述转动轴同心，上述的驱动马达的输出轴与上述减速机构部连结。
附图说明
图1是表示本发明实施例的侧断面图；
图2是表示以往例的侧断面图；
图3是表示产业用机器人的侧视图。
实施发明的最佳方案
以下，根据图的实施例说明本发明。
图1是表示本发明实施例主要部的侧断面图。图中，1是机座，在中央部的上面设有安装座11。12是在机座周围形成的外框。2是固定在机座11上的减速机，并与垂直延伸的回转轴S同心，减速机2的固定部21通过螺栓7A固定在安装座11上。22是减速机2的减速机构部，通过轴承23支持在固定部21上。3是支持长臂的旋转部，31设有在底部与回转轴S同心，并具有比减速机2的固定部21的外径大的内径的贯通孔32。
6是中间部件，是由设置在中央部的圆板部61、设置在外侧的阶梯部62、设置在阶梯部62外周的法兰部63和设置在圆板部61中心的贯通孔64构成的。圆板部61是用螺栓7B固定在减速机构部22的上面，阶梯部62嵌合在贯通孔32上，法兰部63通过螺栓7C固定在旋转部3的底部31上，旋转部3的下面是与基座1的外框12的上面对置，并留有空隙。
4是使旋转部3转动的驱动马达，与转动轴S同心地用螺栓7D固定在中间部件6的圆板部61上。41是驱动马达4的输出轴，从设置在中间部件6上的贯通孔64向下方突出。42是固定在输出轴41上的小齿轮，24是减速机构部22的输入齿轮，与小齿轮42啮合后，驱动减速机构部22。
这样一来，旋转部3的下面和基座1的上面之间仅有微小空隙，通过轴承23可转动地支持着减速机2的减速机构部22、中间部件6、旋转部3、驱动马达4。
在更换减速机2时，首先是缓慢地拆卸下固定旋转部3和中间部件6的螺栓7C。由此，可将旋转部3与臂等一起，仅下降空隙的长度后，缓慢地安装在基座1的上面。
接着，卸下固定减速机2和中间部件6的螺栓7B，将中间部件6与驱动马达4一起从减速机2卸下，通过贯通孔32，取出到旋转部3的外侧。
接着，卸下固定减速机2和基座1的螺栓7A，通过贯通孔32将减速机2取出到旋转部3的外侧。
因此，对于装有臂等重量的大的结构件的旋转部3不必使用吊车等从基座上拆卸，就能简单地取出减速机2。
将减速机2安装在基座1上时，只要进行与上述操作的相反步骤就可以了。
如上所述，按照本发明，在旋转部的底部设置比减速机固定部的外径大的内径贯通孔，用嵌合在上述贯通孔的中间部件结合减速机和旋转部，由于从旋转部拆卸下中间部件，从上述贯通孔就可以取出减速机，所以提供了不用拆卸重量大的旋转部和臂等结构件，就可以进行减速机更换作业的产业用机器人。
产业上的实用性
本发明涉及产业用机器人，特别是对于多关节型机器人的旋转机构的结构是很有用的。

Claims (1)

1.产业用机器人，它具有，在中央部上面设有安装座的基座和与上述安装座上垂直延伸的转动轴同心地固定固定部且通过轴承支持在上述固定部上的带减速机构部的减速机，以及，设有驱动上述减速机的驱动马达和通过上述减速机的减速机构可旋转地被支持而且载有长臂的旋转部，其特征在于，在上述减速机构部和上述旋转部间，设有包括圆板部、设置在圆板部外周的法兰部、设置在上述圆板部的中心形成有贯通孔的中间部件，上述旋转部的底部设有与上述转动轴成同心圆状而且具有比上述减速机的固定部的外径还大的内径的贯通孔，上述的中间部件的圆板部固定在上述减速机构的上面，上述法兰部固定在上述旋转部的底部，上述旋转部的下面与上述基座的上面留有空隙地对置着，将上述驱动马达固定在上述中间部件的圆板部并与上述转动轴同心，上述的驱动马达的输出轴与上述减速机构部连结。
CN96191638A 1995-11-29 1996-11-21 产业用机器人 Expired - Lifetime CN1060714C (zh)

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