JPH06114786A - 多関節型ロボットの旋回装置 - Google Patents
多関節型ロボットの旋回装置Info
- Publication number
- JPH06114786A JPH06114786A JP26040092A JP26040092A JPH06114786A JP H06114786 A JPH06114786 A JP H06114786A JP 26040092 A JP26040092 A JP 26040092A JP 26040092 A JP26040092 A JP 26040092A JP H06114786 A JPH06114786 A JP H06114786A
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- JP
- Japan
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- base
- fixed
- swivel
- shaft
- spur gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 旋回装置をコンパクトに高い剛性をもたせ
る。 【構成】 固定ベース９，１０に、ベアリング１２を介
して水平回転可能な旋回ベース１３を設け、その旋回ベ
ース１３には駆動装置１４を設け、下部には中空の旋回
軸１６を固着し、その旋回軸１６にスパーギヤ６を設
け、スパーギヤ６と噛合うスパーギヤ５と嵌合した出力
軸４を、固定ベース９，１０に設けたフランジ８を介し
て減速機３に連結し、減速機３の入力側にサーボモータ
１を設ける。
る。 【構成】 固定ベース９，１０に、ベアリング１２を介
して水平回転可能な旋回ベース１３を設け、その旋回ベ
ース１３には駆動装置１４を設け、下部には中空の旋回
軸１６を固着し、その旋回軸１６にスパーギヤ６を設
け、スパーギヤ６と噛合うスパーギヤ５と嵌合した出力
軸４を、固定ベース９，１０に設けたフランジ８を介し
て減速機３に連結し、減速機３の入力側にサーボモータ
１を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は多関節型ロボットの旋回
装置の改良に関する。
装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、こうした旋回装置では実開昭６０
−１８６１９３号公報、実公平０３−５１１１４号公報
のように、ケーブルベヤ（商品名）を用い、旋回可能と
している。
−１８６１９３号公報、実公平０３−５１１１４号公報
のように、ケーブルベヤ（商品名）を用い、旋回可能と
している。
【０００３】図３は実開昭６０−１８６１９３号公報に
開示された装置の断面図で、２６は駆動装置、２７は旋
回台、２８はベアリング、２９は固定台、３０はケーブ
ルベア、３１は配線を示す。
開示された装置の断面図で、２６は駆動装置、２７は旋
回台、２８はベアリング、２９は固定台、３０はケーブ
ルベア、３１は配線を示す。
【０００４】旋回台２７に設けた駆動装置２６の配線３
１を、固定台２９と旋回台２７に設けたケーブルベア３
０に入線し、旋回時に配線の捻れや曲げを防止してい
る。
１を、固定台２９と旋回台２７に設けたケーブルベア３
０に入線し、旋回時に配線の捻れや曲げを防止してい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ロボットのよ
うに配線数の多い装置については、必然的にケーブルベ
アが大きくなり、ケーブルベアを固定するベースまで大
きくなり、装置自体の剛性を弱めてしまう。本発明は、
旋回ベース設けた駆動装置の配線類を中空旋回軸の内を
貫通させることにより、旋回装置をコンパクトに高い剛
性をもたせることを目的とする。
うに配線数の多い装置については、必然的にケーブルベ
アが大きくなり、ケーブルベアを固定するベースまで大
きくなり、装置自体の剛性を弱めてしまう。本発明は、
旋回ベース設けた駆動装置の配線類を中空旋回軸の内を
貫通させることにより、旋回装置をコンパクトに高い剛
性をもたせることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】固定ベースａ９に、ベア
リング１２を介して水平回転可能な旋回ベース１３を設
け、その旋回ベース１３には駆動装置１４を設け、下部
には中空の旋回軸１６を固着し、その旋回軸１６にスパ
ーギヤｂ６を設け、スパーギヤｂ６と噛合うスパーギヤ
ａ５と嵌合した出力軸４を、固定ベースｂ１０に設けた
フランジ８を介して減速機３に連結し、減速機３の入力
側にサーボモータ１を設けるのである。
リング１２を介して水平回転可能な旋回ベース１３を設
け、その旋回ベース１３には駆動装置１４を設け、下部
には中空の旋回軸１６を固着し、その旋回軸１６にスパ
ーギヤｂ６を設け、スパーギヤｂ６と噛合うスパーギヤ
ａ５と嵌合した出力軸４を、固定ベースｂ１０に設けた
フランジ８を介して減速機３に連結し、減速機３の入力
側にサーボモータ１を設けるのである。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例を図面に従い説明する。図１
は本発明の旋回装置の断面図、図２は多関節型ロボット
の全体図、図３は従来装置の断面図である。
は本発明の旋回装置の断面図、図２は多関節型ロボット
の全体図、図３は従来装置の断面図である。
【０００８】図１において、角型筒状の固定ベースｂ１
０と同型状の固定ベースａ９はボルトにより締結し、そ
の中間に位置するフランジ８も固定ベースｂ１０にボル
トで締結する。固定ベースａ９上にはベアリング１２を
介して、旋回ベース１３を設置し、ベアリング１２の外
側にはベアリング押さえ１１を固定ベースａ９に接続
し、旋回ベース１３上には駆動装置１４を設ける。
０と同型状の固定ベースａ９はボルトにより締結し、そ
の中間に位置するフランジ８も固定ベースｂ１０にボル
トで締結する。固定ベースａ９上にはベアリング１２を
介して、旋回ベース１３を設置し、ベアリング１２の外
側にはベアリング押さえ１１を固定ベースａ９に接続
し、旋回ベース１３上には駆動装置１４を設ける。
【０００９】中空パイプと両端にフランジ状の取付座を
持つ旋回軸１６は旋回ベース１３に下方へ垂直に設け、
旋回軸１６のフランジ部は旋回ベース１３上面の取付穴
にはめ、ボルトで固定し、旋回軸１６の他端のフランジ
部は固定ベースｂ１０にベアリング７を介して設け、そ
の上部にはスパーギヤｂ６を嵌合する。
持つ旋回軸１６は旋回ベース１３に下方へ垂直に設け、
旋回軸１６のフランジ部は旋回ベース１３上面の取付穴
にはめ、ボルトで固定し、旋回軸１６の他端のフランジ
部は固定ベースｂ１０にベアリング７を介して設け、そ
の上部にはスパーギヤｂ６を嵌合する。
【００１０】フランジ８を台として、モータベース２と
減速機３が設ける。モータベース２上にはサーボモータ
１を設け、減速機３の入力軸に直結する。減速機３の出
力側には出力軸４を設け、スパーギヤｂ６と噛み合うス
パーギヤａ５を設ける。
減速機３が設ける。モータベース２上にはサーボモータ
１を設け、減速機３の入力軸に直結する。減速機３の出
力側には出力軸４を設け、スパーギヤｂ６と噛み合うス
パーギヤａ５を設ける。
【００１１】図２において、多関節型ロボット１８は旋
回軸１６をもつ旋回ベース１３に設け、平行リンク機構
を介し、駆動用サーボモータ２０により前後アーム１９
及び上下アーム２４の前後、上下動作をする。前後アー
ム１９上に手首１０の３軸各々を駆動するサーボモータ
８と、減速機（図示無し）などからなる伝達機構をもつ
ケーシング２２を設ける。手首１０の回転軸、曲げ軸の
伝達軸は、上下アーム２４の内部を貫通し、手首１０内
の伝達機構により、手首１０の回転、曲げ動作をする。
上下アーム１９は、手首１０の捻り軸伝達軸で捻り動作
をする。
回軸１６をもつ旋回ベース１３に設け、平行リンク機構
を介し、駆動用サーボモータ２０により前後アーム１９
及び上下アーム２４の前後、上下動作をする。前後アー
ム１９上に手首１０の３軸各々を駆動するサーボモータ
８と、減速機（図示無し）などからなる伝達機構をもつ
ケーシング２２を設ける。手首１０の回転軸、曲げ軸の
伝達軸は、上下アーム２４の内部を貫通し、手首１０内
の伝達機構により、手首１０の回転、曲げ動作をする。
上下アーム１９は、手首１０の捻り軸伝達軸で捻り動作
をする。
【００１２】次に作用について述べる。減速機３に直結
したサーボモータ１の動力は、１対のスパーギヤを介し
て旋回軸１６と旋回ベース１３へ伝達する。駆動装置１
４を設けた旋回ベース１３の配線１５は、旋回中心と軸
心が一致するように設けた中空の旋回軸１６内を貫通さ
せる。このことにより、固定ベースｂ１０の下部から、
配線１５を取り出し、固定ベースｂ１０に設けたコネク
タ台１７へ接続するように配線を通せるのである。
したサーボモータ１の動力は、１対のスパーギヤを介し
て旋回軸１６と旋回ベース１３へ伝達する。駆動装置１
４を設けた旋回ベース１３の配線１５は、旋回中心と軸
心が一致するように設けた中空の旋回軸１６内を貫通さ
せる。このことにより、固定ベースｂ１０の下部から、
配線１５を取り出し、固定ベースｂ１０に設けたコネク
タ台１７へ接続するように配線を通せるのである。
【発明の効果】多軸の駆動装置を備えたロボットでは、
旋回ベースに多数の配線類がある。これらを中空旋回軸
内を貫通することにより、旋回時の配線類の捻りや曲げ
による損傷を防ぐことが出来る。また更には、配線類の
経路のために、別のケーブルベアを設ける必要がなくな
り、旋回部分を必要最小限の大きさにすることが出来、
ベース自体と装置全体の剛性が高まる。
旋回ベースに多数の配線類がある。これらを中空旋回軸
内を貫通することにより、旋回時の配線類の捻りや曲げ
による損傷を防ぐことが出来る。また更には、配線類の
経路のために、別のケーブルベアを設ける必要がなくな
り、旋回部分を必要最小限の大きさにすることが出来、
ベース自体と装置全体の剛性が高まる。
【図１】実施例の旋回装置断面図
【図２】実施例の多関節型ロボット全体図
【図３】従来の旋回装置
１ サーボモータ ２ モータベース ３ 減速機 ４ 出力軸 ５ スパーギヤａ ６ スパーギヤｂ ７ ベアリング ８ フランジ ９ 固定ベースａ １０ 固定ベースｂ １１ ベアリング押さえ １２ ベアリング １３ 旋回ベース １４ 駆動装置 １５ 配線 １６ 旋回軸 １７ コネクタ台 １８ 多関節型ロボット １９ 前後アーム ２０ サーボモータ ２１ 軸受け台 ２２ ケーシング ２３ サーボモータ ２４ 上下アーム ２５ 手首 ２６ 駆動装置 ２７ 旋回ベース ２８ ベアリング ２９ 固定ベース ３０ ケーブルベア ３１ 配線
Claims (2)
- 【請求項１】 固定ベースａ９に、ベアリング１２を介
して水平回転可能な旋回ベース１３を設け、その旋回ベ
ース１３には駆動装置１４を設け、下部には中空の旋回
軸１６を固着し、その旋回軸１６にスパーギヤｂ６を設
け、スパーギヤｂ６と噛合うスパーギヤａ５と嵌合した
出力軸４を、固定ベースｂ１０に設けたフランジ８を介
して減速機３に連結し、減速機３の入力側にサーボモー
タ１を設ける多関節型ロボットの旋回装置。 - 【請求項２】 旋回ベース１３に設けた駆動装置の配線
類が、中空の旋回軸１６内を貫通する請求項１記載の多
関節型ロボットの旋回装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26040092A JPH06114786A (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 多関節型ロボットの旋回装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26040092A JPH06114786A (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 多関節型ロボットの旋回装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06114786A true JPH06114786A (ja) | 1994-04-26 |
Family
ID=17347391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26040092A Pending JPH06114786A (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 多関節型ロボットの旋回装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06114786A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997019789A1 (fr) * | 1995-11-29 | 1997-06-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot industriel |
| JP2006095614A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット |
| US10840758B2 (en) | 2018-03-30 | 2020-11-17 | Fanuc Corporation | Robot drive unit and robot |
| US11312006B2 (en) | 2018-03-30 | 2022-04-26 | Fanuc Corporation | Robot drive unit and robot |
-
1992
- 1992-09-30 JP JP26040092A patent/JPH06114786A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997019789A1 (fr) * | 1995-11-29 | 1997-06-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot industriel |
| US5823061A (en) * | 1995-11-29 | 1998-10-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robot |
| JP2006095614A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット |
| US7622001B2 (en) | 2004-09-28 | 2009-11-24 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot |
| US10840758B2 (en) | 2018-03-30 | 2020-11-17 | Fanuc Corporation | Robot drive unit and robot |
| US11312006B2 (en) | 2018-03-30 | 2022-04-26 | Fanuc Corporation | Robot drive unit and robot |
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