KR100448848B1

KR100448848B1 - 산업용로봇

Info

Publication number: KR100448848B1
Application number: KR1019970704968A
Authority: KR
Inventors: 카즈히로 토미야스
Original assignee: 가부시키가이샤 야스가와덴끼
Priority date: 1995-11-29
Filing date: 1996-11-21
Publication date: 2004-11-26
Also published as: JP3401776B2; EP0816024A4; EP0816024B1; EP0816024A1; DE69620747T2; DE69620747D1; US5823061A; WO1997019789A1; JPH09150389A; CN1060714C; CN1172450A

Abstract

감속기의 교환작업이 용이해지는 산업용 로봇을 제공하는 것을 특징으로 하며, 그 해결수단으로서는 베이스(1) 위에 고정한 감속기(2)의 감속기구부(22)와 선회부(3)와의 사이에, 원판부(61)와, 원판부(61)의 외주에 마련한 플랜지부(63)와, 원판부(61)의 중심에 마련한 관통구멍(64)을 형성한 중간부재(6)를 마련하고, 선회부(3)의 바닥부(31)에 회동축(S)과 동심원상이면서 또한 감속기(2)의 고정부(21)의 외경보다 큰 내경을 갖는 관통구멍(32)을 마련하며, 중간부재(6)의 원판부(61)를 감속기구부(22)의 윗면에 고정하고, 플랜지부(63)를 선회부(3)의 바닥부(31)에 고정하며, 선회부(3)의 아랫면을 베이스(1)의 윗면과 빈틈을 통해 대향시키고, 구동모터(4)를 중간부재(6)의 원판부(61)에 회동축(S)과 동심이 되도록 고정하며, 구동모터(4)의 출력축(41)을 감속기구부(22)와 결합한 것이다.

Description

산업용 로봇

종래 여러 개의 암을 적재한 선회부를 갖춘 산업용 로봇은 예를 들면 제2도에 도시하는 바와 같이 구성부재로서 베이스(1) 위에 수직으로 뻗는 회동축(S)과 동심(同心)이 되도록 감속기(2)의 고정부(21)를 고정하고 있다. 감속기(2)의 감속기구부(22)는 베어링(23)을 통해 고정부(21)에 지지되고, 감속기구부(22)에는 선회부(3)의 바닥부(31)가 고정되어 있다. 선회부(3)의 바닥부(31)에는 회동축(S)과 동심으로 선회부(3)를 회동시키는 구동모터(4)를 부착하고 있고, 그 출력축(41)을 바닥부(31)에 설치한 관통구멍(32)에서 아래쪽으로 돌출시켜 출력축(41)에 소치차(42)를 고정하며 감속기구부(22)의 입력치차(24)와 맞물리게 하여 감속기구부(22)를 구동하도록 하고 있다.

선회부(3) 상에는 제3도에 도시하는 바와 같이 수평방향으로 뻗는 회동축(L) 둘레에 회동할 수 있도록 제1암(5A)을 지지하고, 제1암(5A)의 선단측에 수평방향으로 뻗는 회동축(U)의 둘레에 회동할 수 있도록 제2암(5B)을 지지하며, 제2암(5B)의 선단측에 제2암(5B)의 긴쪽 방향으로 뻗는 회동축(R) 둘레에 회동할 수 있도록 제3암(5C)을 지지하고, 제3암(5C)의 선단측에 회동축(R)과 직교하는 회동축(B) 둘레에 회동할 수 있도록 손목부(5D)를 지지하며, 손목부(5D)에는 공구 등을 구동하는 엔드 에펙터(5E)를 갖추고 있다.

그러나, 상기 종래 기술에서는 감속기(2)를 수리나 수단변경을 위해 교환하고자 할 경우 선회부(3)를 떼어내야 하지만 선회부(3)에는 암 등의 중량이 큰 구조체가 적재되어 있어서 크레인 등의 설비가 필요하게 됨과 동시에 넓은 작업장소가 필요하게 되어 로봇전체를 이동할 필요가 있는 등 많은 번거로움이 있다는 문제가 있었다.

발명의 개시

본 발명은 선회부나 암 등의 구조체를 떼어내지 않고 감속기의 교환작업을 가능하게 하는 산업용 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 실현하기 위해 본 발명은 중앙부 윗면에 부착의자를 마련한 베이스와, 상기 부착의자에 수직으로 뻗는 회동축과 동심이 되도록 고정부를 고정하고, 상기 고정부에 베어링을 통해 지지된 감속기구부를 마련한 감속기어와, 상기 감속기를 구동하는 구동모터와, 상기 감속기의 감속기구부를 통해 선회할 수 있도록 지지되는 한편 암을 적재한 선회부를 갖춘 산업용 로봇에 있어서,

상기 감속기구부와 상기 선회부와의 사이에, 원판부와, 상기 원판부의 외주에 마련한 플랜지부와, 상기 원판부의 중심에 마련한 관통공을 형성한 중간부재를 마련하고, 상기 선회부의 바닥부에 상기 회동축과 동심원상이면서 상기 감속기의 고정부의 외경보다 큰 내경을 갖는 관통구멍을 마련하고, 상기 중간부재의 원판부를 상기 감속기구부의 윗면에 고정하고, 상기 플랜지부를 상기 선회부의 바닥부에 고정하며, 상기 선회부의 아랫면을 상기 베이스의 윗면과 빈틈을 통해 대향시키고, 상기 구동모터를 상기 중간부재의 원판부에 상기 회동축과 동심이 되도록 고정하며, 상기 구동모터의 출력축을 상기 감속기구부와 결합한 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 제공한다.

본 발명은 베이스 상에서 선회하는 선회부를 갖춘 산업용 로봇에 관한 것이다.

제1도는 본 발명의 실시예를 도시하는 측면도이다.

제2도는 종래예를 도시하는 측단면도이다.

제3도는 산업용 로봇의 측면도이다.

발명을 실시하기 위한 최선의 형태

다음 본 발명을 도면에 도시하는 실시예에 대하여 설명한다.

제1도는 본 발명의 실시예를 도시하는 요부 측단면도이다. 도면에 있어서 1은 베이스로서 중앙부 윗면에 부착의자(1)를 마련하고 있다. 12는 베이스(1) 주위에 형성한 바깥틀이다. 2는 베이스(1) 위에 수직으로 뻗는 회동축(S)과 동심이 되도록 고정한 감속기로서 감속기(2)의 고정부(21)를 부착의자(11)에 볼트(7A)로 고정하고 있다. 22는 감속기(2)의 감속기구부로서 베어링(23)을 통해 고정부(21)에 지지되고 있다. 3은 암 등을 지지하는 선회부, 31은 바닥부로서 회동축(S)과 동심원상으로 감속기(2)의 고정부(21)의 외경 보다 큰 내경을 갖는 관통구멍(32)을 마련하고 있다.

6은 중간부재이고, 중앙에 마련한 원판부(61)와 그 외측에 마련한단차부(62)와 단차부(62)의 외주에 마련한 플랜지부(63)와 원판부(61)의 중심에 마련한 관통구멍(64)으로 형성되어 있다. 원판부(61)는 감속기구부(22)의 윗면에 볼트(7B)로 고정하고 있고, 단차부(62)는 관통구멍(32)에 끼워 넣어 플랜지부(63)를 선회부(3)의 아랫면이 베이스(1)의 바깥틀(12)의 윗면과 빈틈을 통해 대향하도록 하고 있다.

4는 선회부(3)를 회동시키는 구동모터이고, 중간부재(6)의 원판부(61)에 회동축(S)과 동심이 되도록 볼트(7D)로 고정하고 있다. 41은 구동모터(4)의 출력축이고 중간부재(6)에 마련한 관통구멍(64)에서 아래쪽으로 돌출시키고 있다. 42는 출력축(41)에 고정한 소치차, 24는 감속기구부(22)의 입력치차이며 소치차(42)와 맞물려 감속기구부(22)를 구동하도록 하고 있다.

이와 같이 하여 선회부(3)의 아랫면과 베이스(1)의 윗면과의 사이에는 약간의 틈을 유지하도록 하고 감속기(2)의 감속기구부(22), 중간부재(6), 선회부(3), 구동모터(4)를 베어링(23)에 의해 선회할 수 있도록 지지하고 있다.

감속기(2)를 교환할 때는 우선 선회부(3)와 중간부재(6)를 고정하고 있는 볼트(7C)를 느슨하게 푼다. 이에 따라 선회부(3)를 암 등과 함께 빈틈의 길이 만큼 내려서 베이스(1)의 윗면에 느슨하게 올려 놓는다.

다음은 감속기구(2)와 중간부재(6)를 고정하고 있는 볼트(7B)를 풀고, 중간부재(6)를 구동모터(4)와 함께 감속기(2)에서 풀어 관통구멍(32)을 거쳐 선회부(3)의 바깥쪽으로 끄집어 낸다.

다음은 감속기(2)와 베이스(1)를 고정하고 있는 볼트(7A)를 풀고, 감속기(2)를 관통구멍(32)을 거쳐 선회부(3)의 바깥쪽으로 끄집어 낸다.

따라서 암 등의 중량이 큰 구조체가 적재되어 있는 선회부(3)를 크레인 등에 의해 베이스(1)에서 떼어내지 않고도 간단하게 감속기(2)를 끄집어 낼 수 있다.

감속기(2)를 베이스(1)에 조립할 때에는 상기 순서의 역순으로 작업을 행하면 된다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면 선회부의 바닥부에 감속기의 고정부의 외경보다 큰 내경의 관통구멍을 마련하고, 감속기와 선회부를 상기 관통구멍에 끼워 맞추는 중간부재에 의해 결합하며, 중간부재를 선회부에서 떼어내는 것에 의해 감속기를 상기 관통구멍에서 끄집어 낼 수 있으므로 중량이 큰 선회부나 암 등의 구조체를 떼어내지 않고 감속기의 교환작업이 가능한 산업용 로봇을 제공할 수 있는 효과가 있다.

본 발명은 산업용 로봇, 특히 다관절형 로봇의 선회기구의 구조로서 유용하다.

Claims

중앙부 윗면에 부착의자를 마련한 베이스와, 상기 부착의자에 수직으로 뻗는 회동축과 동심이 되도록 고정부를 고정하고, 상기 고정부에 베어링을 통해 지지된 감속기구부를 마련한 감속기어와, 상기 감속기를 구동하는 구동모터와, 상기 감속기의 감속기구부를 통해 선회할 수 있도록 지지되는 한편 암을 적재한 선회부를 갖춘 산업용 로봇에 있어서,

상기 감속기구부와 상기 선회부와의 사이에, 원판부와, 상기 원판부의 외주에 마련한 플랜지부와, 상기 원판부의 중심에 마련한 관통공을 형성한 중간부재를 마련하고, 상기 선회부의 바닥부에 상기 회동축과 동심원상이면서 상기 감속기의 고정부의 외경보다 큰 내경을 갖는 관통구멍을 마련하고, 상기 중간부재의 원판부를 상기 감속기구부의 윗면에 고정하고, 상기 플랜지부를 상기 선회부의 바닥부에 고정하며, 상기 선회부의 아랫면을 상기 베이스의 윗면과 빈틈을 통해 대향시키고, 상기 구동모터를 상기 중간부재의 원판부에 상기 회동축과 동심이 되도록 고정하며, 상기 구동모터의 출력축을 상기 감속기구부와 결합한 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.