JPS61182792A - ロボツトの密閉装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はクリーンルーム内で使用される産業用ロボット
に適したロボットの密閉装置に関し、更に詳しくは、ロ
ボットの回転軸受部の密閉装置に関する。

〔従来技術と問題点〕

産業用ロボットをクリーンルーム内で使用する場合、ロ
ボットの内部の塵埃、金属粉、潤滑材粒子等の微粒子が
クリーンルーム内に放出されないようにロボットを密閉
構造にする必要がある。また、クリーンルームに露出す
るロボットの金属表面は錆の発生を防止する必要がある
。

ロボット機構部品がベアリングによって相対回転可能に
接続されている回転軸受部においては、一般に、相対回
転を行なうロボット機構部品間のベアリングの外側にゴ
ム等の弾性材からなるシールリングが設けられている。

しかしながら、従来のロボットにおいては、シールリン
グに対し摺動する機構部品の金属表面が研削ないし研磨
された状態で外部に露出しているため、クリーンルーム
内で使用する場合にはその表面に錆が発生し、クリーン
ルームを汚染させる虞れがある。相対回転を行なうロボ
ット機構部品が鋳物で作られている場合にはシールリン
グに対する摺動表面に耐蝕性及び耐摩耗性を有するメッ
キを施すことができない。このため、従来のロボットを
クリーンルーム内で使用した場合には錆の発生の問題を
回避することができなかった。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するだめの手段として、本発明は、一
対のロボソｌ−＆’３１構部品構部子リングによって相
対回転可能に接続されている回転軸受部を備え、前記ロ
ボット機構部品が鋳物により形成されているロボットの
密閉装置において、前記ロボット機構部品の一方に弾性
材からなる　。

シールリングを装着し、他方のロボット機構部品に、前
記シールリングに摺接する金属リングを装着し、該金属
リングの表面に耐蝕性及び耐摩耗性を有するメッキを施
し、前記金属リングと該金属リングを保持するロボット
機構部品との間に弾性材からなる別のシールリングを設
けたことを特徴とするロボットの密閉装置を提供する。

〔作用〕

上記手段によれば、ロボットの回転軸受部におけるシー
ルリングは耐蝕性及び耐摩耗性を有するメブキを施した
金属リングと摺接するので該摺接面における錆の発生を
防止できる。また、金属リングと該金属リングを保持す
るロボット機構部品との間に別のシールリングを設けて
いるので、ロボットをクリーンルーム内で使用した場合
にロボ・ノドの十分な気密性を維持できるとともに錆の
発生によるクリーンルームの汚染を防止できることとな
る。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図及び第２図は本発明をロボットのベースハウジン
グと可動ハウジングとの回転軸受部に適用した場合の一
実施例を示すものである。これらの図を参照すると、ベ
ースハウジング１１の開口部にはクロスローラベアリン
グ１２を介して可動ハウジング１３が回転可能に連結さ
れている。可動ハウジング１３を回転駆動するためのモ
ータ１４はベースハウジング１１の中心部に配設されて
おり、モータ１４の出力軸１５は、特に限定はされない
が、ここではサイクロ減速機１６を介して可動ハウジン
グ１３に連結されている。

ベースハウジング１１の外端及び可動ハウジング１３の
内端にはベアリング１２の軸線方向移動を規制するため
のベアリング押え１７．１８がそれぞれ設けられている
。ベアリング押え１７，１８はねし１９．２０によって
ベースハウジングＩＩ及び可動ハウジング１３にそれぞ
れ固定されている。ベアリング押え１７とベースハウジ
ング１１との間にはゴム等の弾性材からなるシールリン
グ２１が装着されている。ベースハウジング１１、可動
ハウジング１３及びヘアリング押え１７は鋳物で作られ
ている。

ベアリング押え１７と可動ハウジング１３との間におい
てベアリング１２の外側にはゴム等の弾性材からなるシ
ールリング２２が配置されている。

ここでは、シールリング２２は可動ハウジング１３に装
着されている。一般にバリシールと呼ばれる図示シール
リング２２は略Ｕ字状の断面を有している。ベアリング
１２の外側において可動ハウジング１３にはシールリン
グ押え２３が設けられてねじ２４で可動ハウジング１３
に固定されている。

ベースハウジングＩＩに固定されたベアリング押え１７
に、はシールリング２２に摺接する金属リング２５が装
着されている。ベアリング押え１７には金属リング２５
をベアリング押え１７に対して固定するためのリング押
え２６が設けられており、このリング押え２６はねじ２
７でベアリング押え１７の外端面に固定されている。

金属リング２５とベアリング押え１７との間にはゴム等
の弾性材からなる別のシールリング２８が装着されてい
る。

第２図に示すように、金属リング２５の表面には耐蝕性
及び耐摩耗性を有する例えばＣｒメッキのようなメッキ
２９が施されている。なお、可動ハウジング１３におけ
るシールリング２２の装着部以外の外表面にはクリーン
ルーム用エポキシ系塗料の塗装が施されている。ベアリ
ング押え１７の表面はシールリング２８の装着溝を除き
クリーンルーム用エポキシ系塗料の塗装が施されている
。

また、リング押え２６の表面には同様にクリーンルーム
用エポキシ系塗料の塗装が施されている。

上記構成を有するロボットの密閉装置においては、ロボ
ットの回転軸受部におけるシールリング２２は耐蝕性及
び耐摩耗性を有するメッキ２９を施した金属リング２５
と摺接するので該摺接面における錆の発生を防止できる
。また、金属リング２５とベースハウジング１１側のベ
アリング押え１７との間は別のシールリング２８によっ
て気密性が保たれる。したがって、ロボットをクリーン
ルーム内で使用した場合にロボットの十分な気密性を保
つことができるとともに錆の発生によるクリーンルーム
の汚染を防止することができる。

以上一実施例につき説明したが、本発明は上記実施例の
態様のみに限定れさるものではなく、特許請求の範囲に
記載した範囲内においてその構成要素に種々の変更を加
えることができる。例えば、上記実施例におけるシール
リング２２と可動ハウジング１３との間にメッキ２９と
同様のメッキを施した別の金属リングを装着し、更にこ
の金属リングと可動ハウジングとの間に別のシールリン
グを装着するようにしてもよい。また、本発明はベース
ハウジングと可動ハウジングとの間の回転軸受部以外の
回転軸受部にも同様に適用することができる。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、ロボ
ットの回転軸受部におけるシールリングは耐蝕性及び耐
摩耗性を有するメッキを施した金属リングと摺接するの
で該摺接面における錆の発生を防止できる。また、金属
リングと該金属リングを保持するロボット機構部品との
間に別のシールリングを設けているので、ロボット内部
の気密性の低下を防止することができる。したがって、
ロボットをクリーンルーム内で使用した場合にロボット
の十分な気密性を維持できるとともに錆の発生によるク
リーンルームの汚染を防止できるロボットの密閉装置を
提供できることとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明をロボットのベースハウジングと可動ハ
ウジングとの間の回転軸受部に適用した場合の一実施例
を示すロボットの部分断面図、第２図は第１図に示すロ
ボットの密閉装置の要部拡大断面図である。 １１・・・ベースハウジング、１２・・・ベアリング、
１３・・・可動ハウジング、１７・・・ベアリング押え
、２２・・・シールリング、２５・・・金属リング、２
６・・・リング押え、２８・・・シールリング、２９・
・・メッキ。 手続補正書（自発） 昭和６０年３月、ν日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、一対のロボット機構部品がベアリングによって相対
   回転可能に接続されている回転軸受部を備え、前記ロボ
   ット機構部品が鋳物により形成されているロボットの密
   閉装置において、 前記ロボット機構部品の一方に弾性材からなるシールリ
   ングを装着し、他方のロボット機構部品に、前記シール
   リングに摺接する金属リングを装着し、該金属リングの
   表面に耐蝕性及び耐摩耗性を有するメッキを施し、前記
   金属リングと該金属リングを保持するロボット機構部品
   との間に弾性材からなる別のシールリングを設けたこと
   を特徴とするロボットの密閉装置。