JPH04275894A - 産業ロボットの旋回装置 - Google Patents
産業ロボットの旋回装置Info
- Publication number
- JPH04275894A JPH04275894A JP1653491A JP1653491A JPH04275894A JP H04275894 A JPH04275894 A JP H04275894A JP 1653491 A JP1653491 A JP 1653491A JP 1653491 A JP1653491 A JP 1653491A JP H04275894 A JPH04275894 A JP H04275894A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating body
- blocking piece
- turning
- industrial robot
- rotating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 29
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、所定範囲内を回動す
る旋回腕等の回動体を有する産業ロボットの旋回装置に
関する。
る旋回腕等の回動体を有する産業ロボットの旋回装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】図４及び図５は、例えば実公昭６３−４
６２７号公報に示された産業ロボットに類似した産業ロ
ボットの旋回装置を示す図で、図において、１は基部か
らなる固定体、２は固定体１に回動軸線３を介して枢持
された作動腕からなる回動体で、下面２ａが固定体１上
面から離れて配置されている。４は固定体１上面から突
設された阻止片、５は下面２ａから下垂して設けられた
係合体である。
６２７号公報に示された産業ロボットに類似した産業ロ
ボットの旋回装置を示す図で、図において、１は基部か
らなる固定体、２は固定体１に回動軸線３を介して枢持
された作動腕からなる回動体で、下面２ａが固定体１上
面から離れて配置されている。４は固定体１上面から突
設された阻止片、５は下面２ａから下垂して設けられた
係合体である。
【０００３】従来の産業ロボットの旋回装置は上記のよ
うに構成され、固定体１に対して回動体２が回動動作す
る。そして回動体２の回動は、係合体５が阻止体４の一
側に接続する位置から逆方向へ回動して阻止体４の他側
に係合体５に接する範囲に制約される。このため図５に
示すように回動可能角度２ｂが３６０゜未満となる。
うに構成され、固定体１に対して回動体２が回動動作す
る。そして回動体２の回動は、係合体５が阻止体４の一
側に接続する位置から逆方向へ回動して阻止体４の他側
に係合体５に接する範囲に制約される。このため図５に
示すように回動可能角度２ｂが３６０゜未満となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業ロボットの旋回装置では、阻止片４対応位置における
回動体２によるロボット作業は不能である。また、ロボ
ット作業順序が阻止片４を挟んだ近接位置、例えば図５
においてＡからＤである場合には回動体２を遠回り動作
させることになり、作業時間が長くなるという問題点が
あった。
業ロボットの旋回装置では、阻止片４対応位置における
回動体２によるロボット作業は不能である。また、ロボ
ット作業順序が阻止片４を挟んだ近接位置、例えば図５
においてＡからＤである場合には回動体２を遠回り動作
させることになり、作業時間が長くなるという問題点が
あった。
【０００５】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたものであり、３６０゜を超えた角度を回動体
の回動範囲とする産業ロボットの旋回装置を得ることを
目的とする。
になされたものであり、３６０゜を超えた角度を回動体
の回動範囲とする産業ロボットの旋回装置を得ることを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る産業ロボ
ットの旋回装置においては固定体に枢持された第１回動
体、第１回動体と同じ軸線に枢持された第２回動体、固
定体と第１回動体の間の第１阻止片、及び第１回動体と
第２回動体の間の第２阻止片が設けられる。
ットの旋回装置においては固定体に枢持された第１回動
体、第１回動体と同じ軸線に枢持された第２回動体、固
定体と第１回動体の間の第１阻止片、及び第１回動体と
第２回動体の間の第２阻止片が設けられる。
【０００７】
【作用】上記のように構成された産業ロボットの旋回装
置では、固定体と第１回動体の相対回動範囲が第１阻止
片により制約され、第１回動体と第２回動体の相対回動
範囲が第２阻止片によって制約される。このため第２回
動体によるロボット作業において３６０゜を超えた回動
動作範囲を得る。
置では、固定体と第１回動体の相対回動範囲が第１阻止
片により制約され、第１回動体と第２回動体の相対回動
範囲が第２阻止片によって制約される。このため第２回
動体によるロボット作業において３６０゜を超えた回動
動作範囲を得る。
【０００８】
【実施例】実施例１．
図１〜図３は、この発明の一実施例を示す図で、図中、
図４及び図５と同符号は相当部分を示し、６は環状をな
し回動軸線３を介して固定体１に枢持された第１回動体
、６ａは第１回動体６の回動方向に沿い湾曲して設けら
れた溝穴、７は溝穴６ａの長手端部からなる係合部、４
は固定体１から突設されて溝穴６ａに相対変位可能に嵌
合された第１阻止片、８は第１回動体６から突設された
第２阻止片、２は回動軸線３を介して固定体１に枢持さ
れた第２回動体、５は第２回動体２の下面から下垂して
設けられて第２阻止片８に対向した係合体である。また
、図３に示す２ｂは第２阻止片８による第２回動体２の
回動可能角度、６ｂは第１阻止片４による第１回動体６
の回動可能角度である。
図４及び図５と同符号は相当部分を示し、６は環状をな
し回動軸線３を介して固定体１に枢持された第１回動体
、６ａは第１回動体６の回動方向に沿い湾曲して設けら
れた溝穴、７は溝穴６ａの長手端部からなる係合部、４
は固定体１から突設されて溝穴６ａに相対変位可能に嵌
合された第１阻止片、８は第１回動体６から突設された
第２阻止片、２は回動軸線３を介して固定体１に枢持さ
れた第２回動体、５は第２回動体２の下面から下垂して
設けられて第２阻止片８に対向した係合体である。また
、図３に示す２ｂは第２阻止片８による第２回動体２の
回動可能角度、６ｂは第１阻止片４による第１回動体６
の回動可能角度である。
【０００９】上記のように構成された産業ロボットの旋
回装置にいおいて第２回動体２を介してロボット作業が
行なわれる。この第２回動体２は第１回動体６に対して
回動可能角度２ｂの範囲で回動動作できる。また第１回
動体６は固定体１に対して回動可能角度６ｂの範囲で回
動動作できる。したがって、図３に示すように第２回動
体２は固定体１に対して３６０゜を超えた回動動作範囲
が得られる。このため、第２回動体２は固定体１の周囲
３６０゜内に到達不能区域がなくロボット作業上の制限
が解消される。また、回動可能角度２ｂと他の回動可能
角度６ｂを適宜に重合させることによって、第１阻止片
４及び第２阻止片８の二者のいずれか一方によって回動
動作が阻止された場合に、上記二者の他方の回動余裕に
よって上記一方の阻止位置を超えて第２回動体２を回動
動作させることが可能であり、ロボット作業工程の上で
第２回動体２の遠回り動作を少なくすることができ、ロ
ボット作業を効率化することができる。
回装置にいおいて第２回動体２を介してロボット作業が
行なわれる。この第２回動体２は第１回動体６に対して
回動可能角度２ｂの範囲で回動動作できる。また第１回
動体６は固定体１に対して回動可能角度６ｂの範囲で回
動動作できる。したがって、図３に示すように第２回動
体２は固定体１に対して３６０゜を超えた回動動作範囲
が得られる。このため、第２回動体２は固定体１の周囲
３６０゜内に到達不能区域がなくロボット作業上の制限
が解消される。また、回動可能角度２ｂと他の回動可能
角度６ｂを適宜に重合させることによって、第１阻止片
４及び第２阻止片８の二者のいずれか一方によって回動
動作が阻止された場合に、上記二者の他方の回動余裕に
よって上記一方の阻止位置を超えて第２回動体２を回動
動作させることが可能であり、ロボット作業工程の上で
第２回動体２の遠回り動作を少なくすることができ、ロ
ボット作業を効率化することができる。
【００１０】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように固定体
と第１回動体の相対回動範囲を制約する第１阻止片と、
第１回動体と第２回動体の相対回動範囲を制約する第２
阻止片を設けて、第１阻止片と第２阻止片に係る回動可
能角度を少なくとも３６０゜に設定したものである。こ
れによって、固定体周囲３６０゜内の第２回動体の到達
不能区域が解消され、第２回動体によるロボット作業上
の制約を減少する効果がある。
と第１回動体の相対回動範囲を制約する第１阻止片と、
第１回動体と第２回動体の相対回動範囲を制約する第２
阻止片を設けて、第１阻止片と第２阻止片に係る回動可
能角度を少なくとも３６０゜に設定したものである。こ
れによって、固定体周囲３６０゜内の第２回動体の到達
不能区域が解消され、第２回動体によるロボット作業上
の制約を減少する効果がある。
【図１】この発明の実施例１を示す産業ロボットの要部
斜視図である。
斜視図である。
【図２】図１の縦断側面を示す概念図である。
【図３】図１の回動範囲を説明した概念平面図である。
【図４】従来の産業ロボットの旋回装置を示す図１相当
図である。
図である。
【図５】図４に対応した図３相当図である。
１ 固定体
２ 第２回動体
３ 回動軸線
４ 第１阻止片
６ 第１回動体
８ 第２阻止片
Claims (1)
- 【請求項１】 固定体に枢持された第１回動体と、こ
の第１回動体の回動軸線と同じ軸線を介して枢持された
第２回動体と、上記固定体及び第１回動体の両者の一方
に設けられて他方に係合して上記両者の相対回動角度を
所定範囲に制約す第１阻止片と、上記第１回動体及び第
２回動体の双方の一方に設けられて他方に係合して上記
双方の相対回動角度を所定範囲に制約する第２阻止片と
を備え上記第１阻止片及び第２阻止片に係る回動可能角
度を少なくとも３６０゜に設定した産業ロボットの旋回
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1653491A JPH04275894A (ja) | 1991-02-07 | 1991-02-07 | 産業ロボットの旋回装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1653491A JPH04275894A (ja) | 1991-02-07 | 1991-02-07 | 産業ロボットの旋回装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04275894A true JPH04275894A (ja) | 1992-10-01 |
Family
ID=11918934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1653491A Pending JPH04275894A (ja) | 1991-02-07 | 1991-02-07 | 産業ロボットの旋回装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04275894A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011030690A1 (ja) | 2009-09-14 | 2011-03-17 | ナブテスコ株式会社 | 旋回装置及びそれを有する多関節ロボット |
| JP2017052032A (ja) * | 2015-09-08 | 2017-03-16 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットのストッパ機構 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62117246A (ja) * | 1985-11-15 | 1987-05-28 | Agency Of Ind Science & Technol | 高輝度ｘ線発生用標的 |
-
1991
- 1991-02-07 JP JP1653491A patent/JPH04275894A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62117246A (ja) * | 1985-11-15 | 1987-05-28 | Agency Of Ind Science & Technol | 高輝度ｘ線発生用標的 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011030690A1 (ja) | 2009-09-14 | 2011-03-17 | ナブテスコ株式会社 | 旋回装置及びそれを有する多関節ロボット |
| JP2017052032A (ja) * | 2015-09-08 | 2017-03-16 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットのストッパ機構 |
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