JP2018091427A - 減速装置 - Google Patents
減速装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018091427A JP2018091427A JP2016236080A JP2016236080A JP2018091427A JP 2018091427 A JP2018091427 A JP 2018091427A JP 2016236080 A JP2016236080 A JP 2016236080A JP 2016236080 A JP2016236080 A JP 2016236080A JP 2018091427 A JP2018091427 A JP 2018091427A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- intersection
- carrier member
- casing
- external
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
- F16C19/22—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings
- F16C19/34—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load
- F16C19/36—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with a single row of rollers
- F16C19/364—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with a single row of rollers with tapered rollers, i.e. rollers having essentially the shape of a truncated cone
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
- F16H57/021—Shaft support structures, e.g. partition walls, bearing eyes, casing walls or covers with bearings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
- F16H57/023—Mounting or installation of gears or shafts in the gearboxes, e.g. methods or means for assembly
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
- F16H57/029—Gearboxes; Mounting gearing therein characterised by means for sealing the gearboxes, e.g. to improve airtightness
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
- F16H57/0467—Elements of gearings to be lubricated, cooled or heated
- F16H57/0469—Bearings or seals
- F16H57/0471—Bearing
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
- F16H57/048—Type of gearings to be lubricated, cooled or heated
- F16H57/0482—Gearings with gears having orbital motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Rolling Contact Bearings (AREA)
Abstract
【解決手段】減速装置は、ケーシングと、内歯歯車と、外歯歯車と、第2キャリヤ部材と、主軸受38と、を備える。主軸受38は、ケーシングに設けられた外輪42と、第2キャリヤ部材に設けられた内輪44と、複数のテーパころ46と、を有し、複数のテーパころ46は、第1テーパころと、第1テーパころとは異なる転走面を転走する第2テーパころと、が周方向に交互に配置され、内歯歯車と外歯歯車の噛合い部の少なくとも一部が、外輪42における第1テーパころの転走面42bと内輪44における第1テーパころの転走面44aの同一平面上における延長線L1、L2の交点である第1交点と、外輪42における第2テーパころの転走面42aと内輪44における第2テーパころの転走面44bの同一平面上における延長線L3、L4の交点である第2交点との間に位置する。
【選択図】図2
Description
図1は、第1の実施の形態に係る減速装置100を示す断面図である。減速装置100は、センタークランクタイプの偏心揺動型の減速装置である。減速装置100は、例えば産業用ロボットのアームを構成する根本側の第1アームと先端側の第2アームとの関節部に用いられる。減速装置100は、第1アーム内に組み込まれるモータの回転を減速して第2アームに出力することにより、第2アームを第1アームに対して相対回転させる。
図3は、第2の実施の形態に係る減速装置200を示す断面図である。減速装置200は、振り分けタイプの偏心揺動型の減速装置である。
図4は、第3の実施の形態に係る減速装置300を示す断面図である。減速装置300は、フラットタイプの撓み噛合い式の減速装置である。
減速比=(第1外歯部216aの歯数−第1内歯部240aの歯数)/第1外歯部216aの歯数
=(100−102)/100
=−1/50
図5は、第4の実施の形態に係る減速装置400を示す断面図である。減速装置400は、シルクハットタイプの撓み噛合い式の減速装置である。
第3の実施の形態では、2つの内歯部(第1内歯部240a、第2内歯部226a)を有し、外歯歯車216が筒型であるフラット型の撓み噛合い式の減速装置について説明した。また第4の実施の形態では、1つの内歯部340aを有し、外歯歯車316がシルクハット形状であるシルクハットタイプの撓み噛合い式の減速装置について説明した。しかしながら、これに限られず、第1〜4の実施の形態の技術思想は、内歯歯車が1つで外歯歯車がカップ形状であるカップタイプの撓み噛合い式の減速装置についても適用できる。
Claims (5)
- ケーシングと、前記ケーシングに設けられた内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記外歯歯車の自転成分または公転成分と同期するキャリヤ部材と、前記ケーシングと前記キャリヤ部材との間に配置された主軸受と、を備えた減速装置であって、
前記主軸受は、前記ケーシングおよび前記キャリヤ部材の一方に設けられた外輪と、前記ケーシングおよび前記キャリヤ部材の他方に設けられた内輪と、前記外輪と前記内輪との間に配置される複数のテーパころと、を有し、
前記複数のテーパころは、第1テーパころと、前記第1テーパころとは異なる転走面を転走する第2テーパころと、が周方向に交互に配置され、
前記内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部の少なくとも一部が、前記外輪における前記第1テーパころの転走面と前記内輪における前記第1テーパころの転走面の同一平面上における延長線の交点である第1交点と、前記外輪における前記第2テーパころの転走面と前記内輪における前記第2テーパころの転走面の同一平面上における延長線の交点である第2交点との間に位置することを特徴とする減速装置。 - 前記内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部の全体が、前記第1交点と前記第2交点との間に位置することを特徴とする請求項1に記載の減速装置。
- 前記外歯歯車を揺動させるカム軸を支持するカム軸受が、前記第1交点と前記第2交点の間に位置することを特徴とする請求項1または2に記載の減速装置。
- 前記カム軸に設けられた駆動歯車と入力歯車の噛合い部が、第1交点と第2交点の間に位置することを特徴とする請求項3に記載の減速装置。
- 当該減速装置の内部を封止するオイルシールが、前記第1交点と前記第2交点の間に位置することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の減速装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016236080A JP6941936B2 (ja) | 2016-12-05 | 2016-12-05 | 減速装置 |
KR1020170155757A KR102381750B1 (ko) | 2016-12-05 | 2017-11-21 | 감속장치 |
DE102017128635.7A DE102017128635A1 (de) | 2016-12-05 | 2017-12-01 | Untersetzungsgetriebe |
CN201711259815.1A CN108150613B (zh) | 2016-12-05 | 2017-12-04 | 减速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016236080A JP6941936B2 (ja) | 2016-12-05 | 2016-12-05 | 減速装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018091427A true JP2018091427A (ja) | 2018-06-14 |
JP6941936B2 JP6941936B2 (ja) | 2021-09-29 |
Family
ID=62163986
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016236080A Active JP6941936B2 (ja) | 2016-12-05 | 2016-12-05 | 減速装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6941936B2 (ja) |
KR (1) | KR102381750B1 (ja) |
CN (1) | CN108150613B (ja) |
DE (1) | DE102017128635A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111022608A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-04-17 | 燕山大学 | 一种双级正弦锤形滚柱活齿减速器 |
CN112368491A (zh) * | 2018-06-28 | 2021-02-12 | 住友重机械工业株式会社 | 减速装置 |
JP2021139427A (ja) * | 2020-03-04 | 2021-09-16 | 住友重機械工業株式会社 | 減速装置、ロボットの関節構造の組立方法 |
KR20220107884A (ko) * | 2021-01-26 | 2022-08-02 | 주식회사 에스 피 지 | 파동 기어 장치 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017126737A1 (de) * | 2017-11-14 | 2019-05-16 | Kimex Group s.r.o. | Getriebe |
EP3483473A1 (de) | 2017-11-14 | 2019-05-15 | Kimex Group s.r.o. | Getriebe |
JP2021067305A (ja) * | 2019-10-21 | 2021-04-30 | 住友重機械工業株式会社 | 偏心揺動型減速装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB459500A (en) * | 1935-09-23 | 1937-01-08 | Karl Rossner | Improvements in an anti-friction bearing |
FR2615575B1 (fr) * | 1987-05-22 | 1994-01-14 | Glaenzer Spicer | Roulement a rouleaux coniques entrecroises, et application a un moyeu pour automobile |
JP4187331B2 (ja) * | 1998-12-22 | 2008-11-26 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | クロスローラベアリング |
JP4390124B2 (ja) * | 2001-05-22 | 2009-12-24 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 軽量ベアリングの製造方法 |
JP2004308716A (ja) * | 2003-04-03 | 2004-11-04 | Nsk Ltd | 軸受ユニット |
JP2009250279A (ja) | 2008-04-02 | 2009-10-29 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 減速機 |
JP5130184B2 (ja) * | 2008-10-24 | 2013-01-30 | 住友重機械工業株式会社 | 回転検出器付き減速装置 |
CN202326709U (zh) * | 2011-11-30 | 2012-07-11 | 瓦房店摩士瑞昌轴承制造有限公司 | 外齿交叉滚子式回转支承轴承 |
CN103987994B (zh) * | 2012-12-12 | 2016-09-21 | 谐波传动系统有限公司 | 带输入轴承的波动齿轮单元 |
DE112013002132T5 (de) * | 2013-05-08 | 2015-02-19 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wellgenerator eines Verformungswellgetriebes |
JP5855274B2 (ja) * | 2013-05-08 | 2016-02-09 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置の波動発生器 |
DE112013002257T5 (de) * | 2013-06-20 | 2015-07-09 | Harmonic Drive Systems Inc. | Verformungswellgetriebe |
WO2014203295A1 (ja) * | 2013-06-20 | 2014-12-24 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 軸受ホルダー、軸受機構および波動歯車装置 |
CN104428562B (zh) * | 2013-06-20 | 2017-03-08 | 谐波传动系统有限公司 | 中空型波动齿轮单元 |
-
2016
- 2016-12-05 JP JP2016236080A patent/JP6941936B2/ja active Active
-
2017
- 2017-11-21 KR KR1020170155757A patent/KR102381750B1/ko active IP Right Grant
- 2017-12-01 DE DE102017128635.7A patent/DE102017128635A1/de not_active Ceased
- 2017-12-04 CN CN201711259815.1A patent/CN108150613B/zh active Active
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112368491A (zh) * | 2018-06-28 | 2021-02-12 | 住友重机械工业株式会社 | 减速装置 |
CN111022608A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-04-17 | 燕山大学 | 一种双级正弦锤形滚柱活齿减速器 |
CN111022608B (zh) * | 2019-11-25 | 2021-06-08 | 燕山大学 | 一种双级正弦锤形滚柱活齿减速器 |
JP2021139427A (ja) * | 2020-03-04 | 2021-09-16 | 住友重機械工業株式会社 | 減速装置、ロボットの関節構造の組立方法 |
KR20220107884A (ko) * | 2021-01-26 | 2022-08-02 | 주식회사 에스 피 지 | 파동 기어 장치 |
KR102456472B1 (ko) * | 2021-01-26 | 2022-10-20 | 주식회사 에스 피 지 | 파동 기어 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102381750B1 (ko) | 2022-03-31 |
JP6941936B2 (ja) | 2021-09-29 |
KR20180064288A (ko) | 2018-06-14 |
CN108150613A (zh) | 2018-06-12 |
CN108150613B (zh) | 2021-12-31 |
DE102017128635A1 (de) | 2018-06-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018091427A (ja) | 減速装置 | |
KR102410231B1 (ko) | 감속장치 | |
JP4942706B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP6529863B2 (ja) | 偏心揺動型の歯車装置および産業用ロボット | |
JP6685885B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP2012057661A (ja) | 揺動内接噛合型の遊星歯車装置およびその製造方法 | |
JPWO2019058798A1 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP2023184669A (ja) | 歯車ユニット | |
JP2019027519A (ja) | 波動歯車装置 | |
JP6278762B2 (ja) | 偏心揺動型の歯車装置 | |
JP2016166678A (ja) | 減速装置 | |
JP6233805B2 (ja) | トラクション動力伝達装置 | |
JP7033995B2 (ja) | 歯車装置 | |
JP2009222116A (ja) | 遊星歯車装置及びこれを組み込んだアクチュエータ及びロボット装置 | |
JP6890563B2 (ja) | 偏心揺動型減速装置 | |
JP2020051541A (ja) | 歯車減速機 | |
JP6507605B2 (ja) | 差動歯車変速機構 | |
JP2019167967A (ja) | 減速機及び減速機シリーズの製造方法 | |
JP6573788B2 (ja) | 歯車装置 | |
JP2013164167A (ja) | 歯車装置 | |
JP2014199125A (ja) | 遊星歯車減速装置およびそのシリーズ | |
JP7417360B2 (ja) | 歯車装置 | |
JP2022125569A (ja) | 減速機およびロボット | |
JP6713363B2 (ja) | 変速機 | |
JP2017009041A (ja) | 内接カムと円筒ピニオンを用いた動力伝達装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190520 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200317 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200319 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200915 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20201214 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20210601 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20210803 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20210907 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20210907 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210907 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6941936 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |