JP6713363B2 - 変速機 - Google Patents

Description

本発明は、変速機に関する。

従来、太陽ローラと遊星ローラとの間の押圧により発生させたトラクション（摩擦）を利用して、回転運動を減速または増速しつつ伝達するトラクション変速機が知られている。このようなトラクション変速機については、例えば、特開平１０−３３１９３２号公報に記載されている。

特開平１０−３３１９３２号公報の変速機では、入力軸の一端と出力軸の一端との間に、摩擦ローラ式変速機が形成され、さらに、入力軸と出力軸の他端の外周面に、それぞれスプライン部が形成されている。これらの各スプライン部と、他の回転軸の端に形成されたスプライン孔とが嵌合することにより、小型かつ組立性に優れた各部材間の結合構造を安価で実現できる旨が記載されている。
特開平１０−３３１９３２号公報

トラクション変速機において、高いトルクを得ようとすると、太陽ローラと遊星ローラとの間、およびインタナルリング（ハウジング）と遊星ローラとの間において、押圧面の面圧が大きくなる。しかしながら、押圧面の面圧が過大になると、各部材の摩耗および効率の低下が生じる虞がある。そのため、各部材に加わる面圧を低減する必要がある。

各部材に加わる面圧を低減することを目的として、太陽ローラと遊星ローラとが接触した際に、太陽ローラを撓ませて変形させることで接触面積を広げる等の技術が開発されている。しかしながら、この場合、太陽ローラ等の加工が難しく小型化しにくくなる。また変形により各部材間のバックラッシュ（がたつき）が生じ、効率低下が生じる虞がある。

つまり、従来のトラクション変速機の構造では、高トルク化と、高効率化とを両立することが困難であった。

本発明の目的は、トラクション変速機において、高トルク化と、高効率化とを両立できる構造を提供することである。

本願の例示的な第１発明は、中心軸を中心として回転する太陽ローラと、前記太陽ローラの周囲に位置する複数の遊星ローラと、前記中心軸に対して、前記複数の遊星ローラよりも径方向外側に位置し、前記複数の遊星ローラに接触する円環状のインタナルリングと、前記複数の遊星ローラを前記中心軸の周囲においてそれぞれ自転可能に支持する複数のキャリアピンを有するキャリアと、を有する変速機であって、前記複数の遊星ローラは、それぞれ、外周面が前記インタナルリングおよび前記太陽ローラに接触する円環状の外側部材と、前記外側部材の内側に位置し、内周面の少なくとも一部が前記キャリアピンに直接または間接的に支持される円環状の内側部材と、を有し、前記外側部材と前記内側部材とが互いに直接または間接的に固定され、前記外側部材の内周面の一部と前記内側部材の外周面の一部とが間隙を介して対向する。

本願の例示的な第１発明によれば、各遊星ローラは、外周面がインタナルリングおよび太陽ローラに接触する円環状の外側部材と、外側部材の内側に位置する円環状の内側部材とを有し、外側部材の内周面の一部と内側部材の外周面の一部とが間隙を介して対向する。外側部材と、インタナルリングまたは太陽ローラとが接触した際、外側部材が変形し、接触面積が広くなり、押圧面の面圧が低減される。外側部材の変形した部分は間隙内に収容されるため、がたつきが抑制される。これにより、高トルク化と、高効率化とを両立できる。

図１は、第１実施形態に係る変速機の縦断面図である。 図２は、第１実施形態に係る変速機の横断面図である。 図３は、第１実施形態に係る変速機の部分縦断面図である。 図４は、第１実施形態に係る変速機の横断面図である。 図５は、変形例に係る変速機の縦断面図である。 図６は、変形例に係る変速機の部分縦断面図である。

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、太陽ローラの中心軸と平行な方向を「軸方向」、中心軸に直交する方向を「径方向」、中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。また、以下では、説明の便宜上、図１中の右側を「入力側」、図１中の左側を「出力側」、とそれぞれ称する。

＜１．第１実施形態＞
＜１−１．減速機１Ａの全体構成＞
図１は、本発明の例示的な第１実施形態に係る減速機１Ａを、中心軸９０Ａを含む平面で切断した縦断面図である。図２は、図１中のＡ−Ａ位置から見た減速機１Ａの横断面図である。

この減速機１Ａは、外部の電動機など（図示省略）から得られる入力部の第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い回転数の回転運動に変換して、出力部を回転させる装置である。減速機１Ａは、例えば、作業ロボットにおけるアームの関節部分に組み込まれて、アームの屈伸運動を実現させるために用いられる。ただし、本発明の変速機は、アシストスーツ、ターンテーブル、工作機械の割出盤、車椅子、無人搬送車などの他の機器に組み込まれて、各種の回転運動を実現させるものであってもよい。

この減速機１Ａには、太陽ローラ１４Ａの表面と複数の遊星ローラ２６Ａの表面とを、互いに接触させながら回転させることで動力を伝達する、いわゆるトラクション型の減速機構２０Ａが用いられている。

図１に示すように、本実施形態の減速機１Ａは、入力軸１０Ａ、減速機構２０Ａ、および出力部３０Ａを有する。

入力軸１０Ａは、外部から入力される回転数である第１回転数で回転する部材である。本実施形態の入力軸１０Ａは、入力シャフト１３Ａと、太陽ローラ１４Ａとを有する。入力シャフト１３Ａは、中心軸９０Ａに沿って配置された円柱状の部材である。入力シャフト１３Ａは、直接または他の動力伝達機構を介して、駆動源である外部のモータ（図示省略）に接続される。本実施形態では、入力シャフト１３Ａの一部が太陽ローラ１４Ａとなっている。ただし、入力シャフト１３Ａと太陽ローラ１４Ａとは、別部材であってもよい。モータを駆動させると、中心軸９０Ａを中心として、入力軸１０Ａが第１回転数で回転する。つまり、太陽ローラ１４Ａは、減速機１Ａにおける入力部となっている。なお、入力軸１０Ａは、モータの出力シャフト自体であってもよく、モータの出力シャフトとは別部材であってもよい。モータの出力シャフトと入力軸１０Ａとを、単一の部品とすれば、減速機１Ａの部品点数を減らすことができ、減速機１Ａを小型化することができる。

減速機構２０Ａは、入力軸１０Ａと出力部３０Ａとの間に介在し、入力軸１０Ａの回転運動を、減速させつつ出力部３０Ａへ伝達する機構である。本実施形態の減速機構２０Ａは、複数の遊星ローラ２６Ａと、ハウジング（図示省略）と、インタナルリング３２Ａと、後述の第３軸受６３Ａ〜第５軸受６５Ａとを有する。

複数の遊星ローラ２６Ａは、太陽ローラ１４Ａの周囲に、等間隔に配置されている。各遊星ローラ２６Ａは、中央に挿通孔２６０Ａを有する。当該挿通孔２６０Ａには、後述の遊星キャリアピン３５Ａが挿入される。各遊星ローラ２６Ａは、この遊星キャリアピン３５Ａによって、中心軸９０Ａの周囲を、自転可能かつ公転可能に支持される。なお、図２に示すとおり、本実施形態の減速機１Ａは３つの遊星ローラ２６Ａを有しているが、遊星ローラ２６Ａは２つであっても、４つ以上であってもよい。また、複数の遊星ローラ２６Ａは、太陽ローラ１４Ａの周りに、不等配位置に配置されてもよい。

インタナルリング３２Ａは、ハウジングの内周面に固定されている。インタナルリング３２Ａは、中心軸９０Ａに対して、複数の遊星ローラ２６Ａよりも径方向外側に配置され、複数の遊星ローラ２６Ａに接触する円環状の部材である。

出力部３０Ａは、円板体３１Ａと、遊星キャリア３３Ａとを有する。円板体３１Ａは、複数の遊星ローラ２６Ａよりも入力側に位置する。遊星キャリア３３Ａは、キャリア本体３４Ａと、上述の複数の遊星ローラ２６Ａをそれぞれ軸方向に貫通する複数の遊星キャリアピン３５Ａを有する。キャリア本体３４Ａは、複数の遊星ローラ２６Ａよりも出力側に位置する。各遊星キャリアピン３５Ａの出力側の端部は、キャリア本体３４Ａに固定されている。

出力部３０Ａは、ハウジングによって、第３軸受６３Ａおよび第４軸受６４Ａを介して、中心軸９０Ａを中心として回転可能に支持されている。さらに、円板体３１Ａと入力軸１０Ａとの間には第５軸受が設けられている。これにより、入力軸１０Ａに対して出力部３０Ａが異なる回転数で回転可能に支持されている。

複数の遊星ローラ２６Ａは、それぞれ太陽ローラ１４Ａおよびインタナルリング３２Ａと、常に接触する。また、太陽ローラ１４Ａと遊星ローラ２６Ａとの間、および遊星ローラ２６Ａとインタナルリング３２Ａとの間には、潤滑剤（図示省略）が介在する。これにより、太陽ローラ１４Ａと遊星ローラ２６Ａとの間、および遊星ローラ２６Ａとインタナルリング３２Ａとの間にトラクション（摩擦）が発生する。

入力部である太陽ローラ１４Ａが第１回転数で回転すると、複数の遊星ローラ２６Ａは、太陽ローラ１４Ａからの動力を受け、太陽ローラ１４Ａとの間のトラクションによって自転する。また、複数の遊星ローラ２６Ａは、インタナルリング３２Ａとの間のトラクションによって、インタナルリング３２Ａに沿って、中心軸９０Ａの周囲を公転する。このとき、遊星ローラ２６Ａの公転の回転数は、第１回転数よりも低い第２回転数となる。

複数の遊星ローラ２６Ａが減速後の第２回転数で公転すると、それに伴い、複数の遊星ローラ２６Ａを軸方向に貫通する複数の遊星キャリアピン３５Ａ、および複数の遊星キャリアピン３５Ａが固定されたキャリア本体３４Ａが、中心軸９０Ａを中心として第２回転数で回転する。これにより、入力部の第１回転数の回転運動は、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換されて、遊星キャリア３３Ａに出力される。

＜１−２．遊星ローラの詳細な構造＞
図３は、減速機１Ａの部分縦断面図である。図１および図３に示すとおり、複数の遊星ローラ２６Ａは、それぞれ、円環状の内側部材２６２Ａと、内側部材２６２Ａの外側に位置する円環状の外側部材２６１Ａとを有する。外側部材２６１Ａの外周面は、インタナルリング３２Ａおよび太陽ローラ１４Ａに接触する。

内側部材２６２Ａは、外周面の軸方向における両端または両端付近において、外側部材２６１Ａの内周面と固定されている。また、外側部材２６１Ａと内側部材２６２Ａとは、当該両端の固定箇所の間において、径方向に離れている。つまり、外側部材２６１Ａの内周面の一部と内側部材２６２Ａの外周面の一部とが間隙２６３Ａを介して対向している。なお、外側部材２６１Ａと内側部材２６２Ａとは、上述の間隙２６３Ａを除く少なくとも一部分において互いに直接固定されてもよく、別の固定部材を介して間接的に固定されてもよい。本実施形態では外側部材２６１Ａを内側部材２６２Ａの軸方向の両端にて支持することにより、安定性が高い構造となっているが、外側部材２６１Ａと内側部材２６２Ａとの固定は、軸方向の片側端のみでもよい。また、固定は、圧入、接着、または溶着のいずれにより行ってもよい。さらに、内側部材２６２Ａは、複数の部材から構成されてもよい。

なお、挿通孔２６０Ａは、各遊星ローラ２６Ａの内側部材２６２Ａを軸方向に貫通している。そして、当該挿通孔２６０Ａに複数の遊星キャリアピン３５Ａがそれぞれ挿入される。内側部材２６２Ａの内周面の少なくとも一部は、間隙２６３Ａと径方向に重なる位置において、遊星キャリアピン３５Ａに直接または間接的に支持される。

複数の遊星ローラ２６Ａの外側部材２６１Ａは、それぞれ、太陽ローラ１４Ａおよびインタナルリング３２Ａの双方と接触する。これにより、外側部材２６１Ａは、太陽ローラ１４Ａおよびインタナルリング３２Ａの双方から径方向の力を受ける。外側部材２６１Ａの径方向の厚さは、内側部材２６２Ａの径方向の厚さよりも薄くなっている。このため、遊星ローラ２６Ａは、インタナルリング３２Ａおよび太陽ローラ１４Ａと接触して押圧された際に、全体として高い剛性を維持しつつ、外側部材２６１Ａが径方向内側に弾性変形しやすくなる。これにより、外側部材２６１Ａとインタナルリング３２Ａとの接触面積、および外側部材２６１Ａと太陽ローラ１４Ａとの接触面積が、周方向および軸方向に広くなる。その結果、押圧面の面圧が低減され、摩耗が抑制される。

また、外側部材２６１Ａの変形した部分が間隙２６３Ａ内に収容される構造になっているため、太陽ローラ１４Ａおよびインタナルリング３２Ａに対する遊星ローラ２６Ａのがたつきを抑制することができる。また、内側部材２６２Ａは外側部材２６１Ａよりも径方向の厚さが厚く、内周面が変形しにくいため、内側部材２６２Ａの内側において内側部材２６２Ａを支持する部材（例えば、後述のニードル軸受や遊星キャリアピン３５Ａ等）に対して、変形の影響が及びにくい。

なお、外側部材２６１Ａの外周面は、径方向外側に向かって湾曲する外側湾曲部２６４Ａを有する。本実施形態においては、当該外側湾曲部２６４Ａが、インタナルリング３２Ａおよび太陽ローラ１４Ａと接触する。これにより、外側部材２６１Ａが径方向内側へ弾性変形しやすくなる。また、外側湾曲部２６４Ａを有する外周面が、間隙２６３Ａと径方向に重なる位置において、インタナルリング３２Ａと太陽ローラ１４Ａの少なくとも一方と接触することが望ましい。これにより、外側部材２６１Ａの変形した部分が間隙２６３Ａ内に収容されやすくなり、バックラッシュをさらに抑制しやすくなる。

また、間隙２６３Ａの軸方向の長さは、外側湾曲部２６４Ａと、太陽ローラ１４Ａおよびインタナルリング３２Ａとの接触箇所の軸方向の長さと同等、またはそれ以上であることが望ましい。これにより、さらに外側部材２６１Ａの変形した部分が間隙２６３Ａ内に収容されやすくなる。ただし、間隙２６３Ａの軸方向の長さは、外側湾曲部２６４Ａと、太陽ローラ１４Ａおよびインタナルリング３２Ａとの接触箇所の軸方向の長さより短くてもよい。

さらに、間隙２６３Ａの径方向の長さは、間隙２６３Ａと隣接する外側部材２６１Ａの内周面が、外側部材２６１Ａが弾性変形した際に、間隙２６３Ａ内に入って内側部材２６２Ａの外周面と接触する程度であることが望ましい。これにより、必要以上に外側部材２６１Ａが変形することを防止することができる。

なお、外側湾曲部２６４Ａとインタナルリング３２Ａとが接触する軸方向位置と、外側湾曲部２６４Ａと太陽ローラ１４Ａとが接触する軸方向位置とは、異なってもよい。また、外側湾曲部２６４Ａが、インタナルリング３２Ａと太陽ローラ１４Ａのいずれか一方のみに接触する構造であってもよい。インタナルリング３２Ａおよび太陽ローラ１４Ａは、外側部材２６１Ａの外周面における、外側湾曲部２６４Ａ以外の部分と接触する構造であってもよい。

なお、本実施形態では、内側部材２６２Ａの外周面は、径方向内側に凹む凹部２７０Ａを有し、凹部２７０Ａ内の空間が、間隙２６３Ａとなっている。これにより、外側部材２６１Ａの内周面が、内側部材２６２Ａの凹部２７０Ａである間隙２６３Ａ内に収容されることによって、外側部材２６１Ａを径方向内側に弾性変形させやすくなる。

図４は、図１中のＢ−Ｂ位置から見た減速機１Ａの横断面図である。図４に示すとおり、内側部材２６２Ａの内周面と遊星キャリアピン３５Ａとの間に、第１軸受６１Ａとして１または複数のニードル軸受が配置されている。そして、内側部材２６２Ａの内周面の少なくとも一部が、遊星キャリアピン３５Ａに、第１軸受６１Ａを介して径方向に間接的に支持されている。これにより、遊星ローラ２６Ａに対して径方向に負荷が加わった場合においても、遊星キャリアピン３５Ａに対して遊星ローラ２６Ａを安定して支持できる。また、ニードル軸受を用いることにより、減速機１Ａを径方向に薄型化できる。なお、内側部材２６２Ａの内周面は、遊星キャリアピン３５Ａによって、軸受を介さず直接支持されてもよい。さらに、ニードル軸受の代わりに、スリーブ等を用いてもよい。

また、この減速機１Ａは、内側部材２６２Ａの軸方向の外側に、内側部材２６２Ａと軸方向に接する第２軸受６２Ａとして複数の玉軸受を有する。内側部材２６２Ａは、複数の第２軸受６２Ａを介して、軸方向に支持される。これにより、遊星ローラ２６Ａに軸方向の負荷が加わった場合においても、遊星ローラ２６Ａが安定して支持される。なお、この減速機１Ａは、第２軸受６２Ａを、内側部材２６２Ａの軸方向片端付近のみに有してもよい。また、第２軸受６２Ａの一部が、円板体３１Ａ等の別の部材と一体化されてもよい。

さらに、外側部材２６１Ａにおける、インタナルリング３２Ａまたは太陽ローラ１４Ａに接触する軸方向の位置と、内側部材２６２Ａにおける、遊星キャリアピン３５Ａに接触する軸方向の位置とは、互いに異なることが望ましい。これにより、外側部材２６１Ａの弾性変形による変形が発生した際に、その変形が、内側部材２６２Ａと遊星キャリアピン３５Ａとの支持部には影響しにくい。その結果、外側部材２６１Ａが大きく変形した場合でも遊星ローラ２６Ａを安定して回転させることができる。これにより、小型化・高トルク化を実現することができる。

なお、外側部材２６１Ａと内側部材２６２Ａとは、同一の材料から構成されていることが望ましい。これにより、外側部材２６１Ａと内側部材２６２Ａとの熱膨張率の差による歪みを低減することができる。ただし、外側部材２６１Ａと内側部材２６２Ａとは、別の材料から構成されてもよい。

＜２．変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。

まず、減速機１Ａにおける外側湾曲部２６４Ａのような湾曲構造は、遊星ローラ２６Ａの外側部材２６１Ａに代わり、または外側部材２６１Ａに加えて、インタナルリング３２Ａまたは太陽ローラ１４Ａにおける、外側部材２６１Ａとの接触箇所に形成されてもよい。また、減速機１Ａにおいて、必ずしも湾曲構造を形成する必要はなく、互いに平坦な面が押圧し合う構造であってもよい。

また、図５は、変形例に係る減速機１Ｂの部分縦断面図である。図５に示すように、複数の遊星ローラ２６Ａは、上述の第２軸受としての複数の玉軸受を介さずに、出力部３０Ｂの円板体３１Ｂおよび遊星キャリア３３Ｂによって直接軸方向に支持される構造であってもよい。

図６は、変形例に係る減速機１Ｃの部分縦断面図である。図６に示すとおり、複数の遊星ローラ２６Ｃの外側部材２６１Ｃの内周面において、径方向外側に凹む凹部２７０Ｃが形成されてもよい。この場合、凹部２７０Ｃ内の空間が、間隙２６３Ｃとなる。

なお、上述のように凹部に間隙を形成する代わりに、内側部材の両端と外側部材の両端とを固定するための別部材を有し、当該別部材によって、内側部材と外側部材との間に間隙が形成されてもよい。

上述の実施形態においては、太陽ローラを入力部とし、遊星キャリアを出力部とした減速機に係る構造について説明した。しかし、本構造は遊星キャリアを入力部とし、太陽ローラを出力部とする、増速機として用いてもよい。さらに、減速機および増速機の両方の機能を有する変速機として用いてもよい。

また、変速機の細部の形状については、本願の各図に示された形状と相違してもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

本発明は、変速機に利用できる。

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 減速機
１０Ａ 入力軸
１３Ａ 入力シャフト
１４Ａ 太陽ローラ
２０Ａ 減速機構
２６Ａ，２６Ｃ 遊星ローラ
３０Ａ，３０Ｂ 出力部
３１Ａ，３１Ｂ 円板体
３２Ａ インタナルリング
３３Ａ，３３Ｂ 遊星キャリア
３４Ａ キャリア本体
３５Ａ 遊星キャリアピン
６１Ａ 第１軸受
６２Ａ 第２軸受
６３Ａ 第３軸受
６４Ａ 第４軸受
６５Ａ 第５軸受
９０Ａ 中心軸
２６０Ａ 挿通孔
２６１Ａ，２６１Ｃ 外側部材
２６２Ａ 内側部材
２６３Ａ，２６３Ｃ 間隙
２６４Ａ 外側湾曲部
２７０Ａ，２７０Ｃ 凹部

Claims (13)

1. 中心軸を中心として回転する太陽ローラと、
   前記太陽ローラの周囲に位置する複数の遊星ローラと、
   前記中心軸に対して、前記複数の遊星ローラよりも径方向外側に位置し、前記複数の遊星ローラに接触する円環状のインタナルリングと、
   前記複数の遊星ローラを前記中心軸の周囲においてそれぞれ自転可能に支持する複数のキャリアピンを有するキャリアと、
   を有する変速機であって、
   前記複数の遊星ローラは、それぞれ、
   外周面が前記インタナルリングおよび前記太陽ローラに接触する円環状の外側部材と、
   前記外側部材の内側に位置し、内周面の少なくとも一部が前記キャリアピンに直接または間接的に支持される円環状の内側部材と、
   を有し、
   前記外側部材と前記内側部材とが互いに直接または間接的に固定され、
   前記外側部材の内周面の一部と前記内側部材の外周面の一部とが間隙を介して対向する変速機。
2. 請求項１に記載の変速機であって、
   前記内側部材は、外周面の軸方向における両端において、前記外側部材の内周面と固定され、
   前記外側部材の外周面は、前記間隙と径方向に重なる位置において前記インタナルリングと前記太陽ローラの少なくとも一方に接触する変速機。
3. 請求項２に記載の変速機であって、
   前記内側部材の内周面の少なくとも一部は、前記間隙と径方向に重なる位置において前記キャリアピンに直接または間接的に支持される変速機。
4. 請求項１から請求項３までのいずれかに記載の変速機であって、
   前記外側部材の、前記インタナルリングまたは前記太陽ローラに接触する軸方向の位置と、前記内側部材の、前記キャリアピンに接触する軸方向の位置は互いに異なる変速機。
5. 請求項１から請求項４までのいずれかに記載の変速機であって、
   前記外側部材の径方向の厚さは、前記内側部材の径方向の厚さよりも薄い変速機。
6. 請求項１から請求項５までのいずれかに記載の変速機であって、
   前記内側部材の内周面と前記キャリアピンとの間に、１または複数の第１軸受を有し、
   前記１または複数の第１軸受はニードル軸受であり、
   前記内側部材は、前記キャリアピンによって、前記１または複数の第１軸受を介して、径方向に間接的に支持される変速機。
7. 請求項１から請求項６までのいずれかに記載の変速機であって、
   前記内側部材と軸方向に接する複数の第２軸受を有し、
   前記内側部材は、前記複数の第２軸受を介して、軸方向に支持される変速機。
8. 請求項１から請求項７までのいずれかに記載の変速機であって、
   前記外側部材の外周面は、前記間隙と径方向に重なる位置において径方向外側に向かって湾曲する外側湾曲部を有し、
   前記外側湾曲部が前記インタナルリングと前記太陽ローラの少なくとも一方に接触する変速機。
9. 請求項８に記載の変速機であって、
   前記間隙の軸方向の長さは、前記外側湾曲部と前記インタナルリングとの接触箇所の軸方向の長さ以上である変速機。
10. 請求項１から請求項９までのいずれかに記載の変速機であって、
    前記内側部材の外周面は、径方向内側に凹む凹部を有し、
    前記凹部内の空間が、前記間隙である変速機。
11. 請求項１から請求項９までのいずれかに記載の変速機であって、
    前記外側部材の内周面は、径方向外側に凹む凹部を有し、
    前記凹部内の空間が、前記間隙である変速機。
12. 請求項１から請求項１１までのいずれかに記載の変速機であって、
    前記内側部材および前記外側部材は、同一の材料から構成されている変速機。
13. 請求項１から請求項１２までのいずれかに記載の変速機において、
    前記太陽ローラを入力部とし、前記キャリアを出力部とした変速機。
    
    

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