CN103987994B - 带输入轴承的波动齿轮单元 - Google Patents

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Abstract

波动齿轮单元(1)的输入轴(2)利用第一输入轴承(3)、第二输入轴承(4)进行在中心轴线(1a)的方向上的定位。第一输入轴承侧的第一单元端板(5)是使由铁类材料构成的轴承外壳构件(22)与由轻量材料构成的端板主体构件(21)一体化后形成的复合构件。第二输入轴承侧的第二单元端板(6)与刚性内齿齿轮(13)一体化，其是使由轻量材料构成的第二构件(26)与由轻量材料构成的第一构件(25)一体化后形成的复合构件。第一构件(25)包括第二单元端板(6)的端板主体部分(25a)和刚性内齿齿轮(13)的齿轮主体部分(25b)，第二构件(26)包括第二单元端板(6)的轴承外壳部分(26a)和刚性内齿齿轮(13)的齿部形成部分(26b)。能实现轻量的波动齿轮单元。

Description

带输入轴承的波动齿轮单元
技术领域
本发明涉及一种包括一对输入轴承的波动齿轮单元，这一对输入轴承将输入轴支承成在轴线方向上定位的状态。
背景技术
作为波动齿轮单元，已知有一种包括输入轴和支承该输入轴的一对输入轴承，并利用这些输入轴承限制输入轴在轴线方向上的位置的波动齿轮单元。该结构的带输入轴承的波动齿轮单元在专利文献1～3中被公开。
带输入轴承的波动齿轮单元包括：通过第一输入轴承将输入轴的一方的第一轴端部支承成能自由旋转的状态的第一单元端板；以及通过第二输入轴承将输入轴的另一方的第二轴端部支承成能自由旋转的状态的第二单元端板。在第一、第二单元端板之间组装着波动齿轮机构。波动齿轮机构包括：与输入轴一体旋转的波动发生器；因该波动发生器而挠曲成非圆形的可挠性外齿齿轮；以及与可挠性外齿齿轮局部啮合的刚性内齿齿轮。可挠性外齿齿轮和刚性内齿齿轮通过机组轴承(交叉滚子轴承)被配置成能自由相对旋转的状态。
在带输入轴承的波动齿轮单元中，为了实现其轻量化而进行用于使波动齿轮机构轻量化及交叉滚子轴承轻量化的改进。在专利文献1～3中，刚性内齿齿轮设为由轻量材料的齿轮主体构件和铁类材料的齿部形成构件构成的复合构件。另外，交叉滚子轴承的内外圈设为由轻量材料形成其主体部分并由铁类材料形成其轨道面形成部分的复合构件。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2000-186718号公报
专利文献2：WO2005/118204号小册子
专利文献3：日本专利特开2002-339991号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
目前，通过实现带输入轴承的波动齿轮单元中的波动齿轮机构的构成零件及交叉滚子轴承的轻量化，来实现该波动齿轮单元的轻量化。然而，并未着眼于使安装有支承输入轴的两侧的轴端部的一对输入轴承的两侧的单元端板(凸缘)轻量化，因而也未提出用于使其轻量化的方案。
本发明的技术问题在于提出一种不妨碍单元端板的轴承支承性能，并能实现该单元端板的轻量化的带输入轴承的波动齿轮单元。
解决技术问题所采用的技术方案
为了解决上述技术问题，本发明的带输入轴承的波动齿轮单元包括：输入轴；第一单元端板，该第一单元端板通过第一输入轴承将上述输入轴的一方的第一轴端部支承成能自由旋转的状态；第二单元端板，该第二单元端板通过第二输入轴承将上述输入轴的另一方的第二轴端部支承成能自由旋转的状态；以及波动齿轮机构，该波动齿轮机构具有波动发生器、可挠性外齿齿轮及刚性内齿齿轮，并配置于上述第一单元端板与上述第二单元端板之间，其中上述波动发生器与上述输入轴一体旋转，上述可挠性外齿齿轮因上述波动发生器而挠曲成非圆形，上述刚性内齿齿轮与上述可挠性外齿齿轮局部啮合。
作为上述可挠性外齿齿轮，能使用礼帽形状的齿轮。在该情况下，上述可挠性外齿齿轮包括：圆筒状主体部，该圆筒状主体部能在半径方向上挠曲；圆环状的隔膜，该隔膜从上述圆筒状主体部中的靠上述第一单元端板一侧的端部朝半径方向的外侧延伸；圆环状的刚性轴套，该刚性轴套与上述隔膜的外周缘相连形成；以及外齿，该外齿形成于上述圆筒状主体部中的靠上述第二单元端板一侧的外周面部分。在该情况下，用于将上述刚性内齿齿轮和上述可挠性外齿齿轮支承成能相对旋转的状态的交叉滚子轴承等机组轴承(unit bearing)的外圈隔着上述刚性轴套而连接固定于上述第一单元端板，上述机组轴承的内圈隔着上述刚性内齿齿轮连接固定于上述第二单元端板。
在该结构的带输入轴承的轻量波动齿轮单元中，其特征是，上述第一单元端板是使支承上述第一输入轴承的圆环状的第一轴承外壳构件与第一单元端板主体构件一体化后形成的复合构件，上述第二单元端板是使支承上述第二输入轴承的圆环状的第二轴承外壳构件与第二单元端板主体构件一体化后形成的复合构件，上述第一轴承外壳构件及上述第二轴承外壳构件由铁类材料构成，上述第一单元端板主体构件及上述第二单元端板主体构件由比上述铁类材料轻的轻量材料构成。
在第一单元端板及第二单元端板中，占有它们过半部分的端板主体构件由比铁类材料轻的轻量材料形成。例如，由铝合金、钛合金、陶瓷等形成。因此，能大幅降低第一、第二单元端板的整体重量，因此，对于使波动齿轮单元轻量化是极其有效的。
另外，第一单元端板、第二单元端板中的第一轴承外壳构件、第二轴承外壳构件对第一输入轴承、第二输入轴承进行支承，因此，需要足够的轴承支承性能。这些构件由强度较高的铁类材料形成。由此，在能实现第一单元端板、第二单元端板轻量化的同时，也能确保它们的轴承支承性能。
作为轻量材料，能使用铝合金。在该情况下，上述第一单元端板设为将上述第一轴承外壳构件包铸在铝合金的铸件即上述第一单元端板主体构件上而被一体化后形成的复合构件。上述第二单元端板设为将上述第二轴承外壳构件包铸在铝合金的铸件即上述第二单元端板主体构件上而被一体化后形成的复合构件。这样，能可靠地使第一、第二轴承外壳构件与第一、第二单元端板主体构件一体化。
输入轴利用支承其两侧的轴端部的第一输入轴承、第二输入轴承进行其在轴线方向上的定位。能将限制这些第一、第二输入轴承的外圈在轴线方向上的位置的外圈防脱部分预先形成于第一、第二轴承外壳构件。即，能在上述第一轴承外壳构件上形成第一外圈防脱部分，该第一外圈防脱部分与上述第一输入轴承的外圈中的和上述第二单元端板相反一侧的圆环状端面相对，此外，能在上述第二轴承外壳构件上形成第二外圈防脱部分，该第二外圈防脱部分与上述第二输入轴承的外圈中的和上述第一单元端板相反一侧的圆环状端面相对。
为了实现波动齿轮单元的进一步的轻量化，实现波动齿轮机构的刚性内齿齿轮的轻量化是较为理想的。因此，将上述刚性内齿齿轮设为齿部形成构件与齿轮主体构件一体化后形成的复合构件。上述齿部形成构件由铁类材料形成，在其圆形内周面上形成有内齿。上述齿轮主体构件由比上述铁类材料轻的轻量材料形成。
在该情况下，刚性内齿齿轮及第二单元端板分别由复合构件形成。因此，若将这些复合构件设为单一的复合构件，则从削减零件个数、使组装作业变得容易的观点来看是较为理想的。
在该情况下，将上述复合构件设为使第二构件与第一构件一体化后形成的构件，在上述第一构件上形成有作为上述第二单元端板主体构件的部位、作为上述齿轮主体构件的部位、将这些部位之间连接的连接部分，在上述第二构件上形成有作为上述第二轴承外壳构件的部位、作为上述齿部形成部的部位、将这些部位之间连接的连接部分。
在该情况下，使上述铁类材料的上述第二构件包铸在铝合金的铸件即上述第一端板上并一体化也是较为理想的。
另外，较为理想的是，在上述第一轴承外壳构件上形成有第一外圈防脱部分，该第一外圈防脱部分与上述第一输入轴承的外圈中的和上述第二单元端板相反一侧的圆环状端面相对，此外，在上述第二轴承外壳构件上形成有第二外圈防脱部分，该第二外圈防脱部分与上述第二输入轴承的外圈中的和上述第一单元端板相反一侧的圆环状端面相对。
附图说明
图1是本发明实施方式一的带输入轴承的波动齿轮单元的示意纵剖图。
图2是图1的带输入轴承的波动齿轮单元的主视图及后视图。
图3是表示图1的带输入轴承的波动齿轮单元的变形例的示意纵剖图。
图4是表示图1的带输入轴承的波动齿轮单元的变形例的示意纵剖图。
图5是本发明实施方式二的带输入轴承的波动齿轮单元的示意剖视图。
图6是图5的带输入轴承的波动齿轮单元的主视图、侧视图及后视图。
具体实施方式
以下，参照附图，对应用了本发明的带输入轴承的波动齿轮单元的实施方式进行说明。
［实施方式一］
(整体结构)
图1是本发明实施方式一的带输入轴承的波动齿轮单元的示意纵剖图，图2(a)及图2(b)是其主视图及后视图。带输入轴承的波动齿轮单元1(以下有时也简称为“波动齿轮单元1”)包括由中空轴构成的输入轴2、第一输入轴承3及第二输入轴承4、第一单元端板5、第二单元端板6、波动齿轮机构7及交叉滚子轴承8(机组轴承)。
第一单元端板5通过第一输入轴承3将输入轴2的一方的轴端部(第一轴端部)2a支承成自由旋转的状态。第二单元端板6通过第二输入轴承4将输入轴2的另一方的轴端部(第二轴端部)2b支承成自由旋转的状态。在第一单元端板5和第二单元端板6之间以围住输入轴2的状态组装有波动齿轮机构7。利用第一输入轴承3及第二输入轴承4进行输入轴2在波动齿轮单元1的中心轴线1a的方向上的定位。因此，当将电动机轴(未图示)与输入轴2连接时，无需中心轴线1a的方向上的定位作业，电动机轴的安装作业简单。
波动齿轮机构7包括：与输入轴2一体旋转的波动发生器11；因波动发生器11而挠曲成非圆形的可挠性外齿齿轮12；以及与可挠性外齿齿轮12局部啮合的刚性内齿齿轮13。
波动发生器11包括：与输入轴2一体形成的椭圆形轮廓的柱塞部分11a；以及安装于该柱塞部分11a的椭圆形外周面的波轴承11b。波轴承11b包括能在半径方向上挠曲的内外圈，因柱塞部分11a而挠曲成椭圆形。
可挠性外齿齿轮12呈礼帽形状，其包括：能在半径方向上挠曲的圆筒状主体部12a；从该圆筒状主体部12a中的靠第一单元端板5一侧的端部朝半径方向的外侧延伸的圆环状的隔膜12b；与该隔膜12b的外周缘相连形成的圆环状的刚性轴套12c；以及形成于圆筒状主体部12a中的靠第二单元端板6一侧的外周面部分的外齿12d。形成有外齿12d的圆筒状主体部12a的部位因波动发生器11而挠曲成椭圆状。如后所述，刚性内齿齿轮13一体形成于第二单元端板6。
交叉滚子轴承8配置成围住可挠性外齿齿轮12的圆筒状主体部12a的状态。其外圈8a利用多根螺栓9a隔着刚性轴套12c连接固定于第一单元端板5。其内圈8b利用多根螺栓9b连接固定于第二单元端板6的形成有刚性内齿齿轮13的部位，藉此，固定于第一单元端板5的可挠性外齿齿轮12和固定于第二单元端板6的刚性内齿齿轮13利用交叉滚子轴承8处于能自由相对旋转的状态。
当与电动机轴(未图示)连接的输入轴2旋转时，波动发生器11与其一体地旋转。藉此，可挠性外齿齿轮12与刚性内齿齿轮13的啮合位置在圆周方向上移动，与这些齿轮的齿数差相对应的相对旋转在两齿轮12、13之间产生。当固定刚性内齿齿轮13(第二单元端板6)时，从可挠性外齿齿轮12(第一单元端板5)输出减速旋转。相反地，当固定可挠性外齿齿轮12(第一单元端板5)时，从刚性内齿齿轮13(第二单元端板6)输出减速旋转。
(各部分的结构)
接着，对各部分的结构进行详细说明。首先，第一单元端板5是第一轴承外壳构件22与第一单元端板主体构件21一体化后的复合构件。第一轴承外壳构件22是圆筒状的构件，在其内侧同心状地安装有第一输入轴承3。第一单元端板主体构件21是圆盘状的板，在其中心部形成有轴孔21a，输入轴2的轴端部2a以自由旋转的状态贯穿该轴孔21a。轴孔21a的内周面与轴端部2a的外周面之间被油封23密封。
在第一单元端板主体构件21的外周缘形成有朝第二单元端板6一侧圆筒状突出的外周侧凸缘21b。另外，在第一单元端板主体构件21的内侧侧面形成有内周侧凸缘21c，该内周侧凸缘21c以围住轴孔21a的内周缘的状态朝第二单元端板6一侧圆筒状突出。圆筒状的第一轴承外壳构件22与该内周侧凸缘21c的内周面一体化。在第一轴承外壳构件22与输入轴2的外周面之间安装有第一输入轴承3。
第一轴承外壳构件22是由铁类材料形成的构件，第一单元端板主体构件21是由比铁类材料轻的轻量材料例如铝合金形成的构件。本例的第一单元端板5是将第一轴承外壳构件22包铸(日文：鋳包み)在铝合金的铸件即第一单元端板主体构件21上而一体化的复合构件。
接着，第二单元端板6及刚性内齿齿轮13由单一的复合构件24形成。复合构件24是通过将由铁类材料构成的第二构件26与由比铁类材料轻的轻量材料例如铝合金构成的第一构件25一体化后的构件。本例的复合构件24是将由铁类材料构成的第二构件26包铸在铝合金的铸件即第一构件25上而一体化形成的。
第一构件25包括：第二单元端板6的端板主体部分25a；刚性内齿齿轮13的圆环状的齿轮主体部分25b；以及将这些部分25a、25b之间连接的连接部分25c。第二构件26包括：第二单元端板6中的安装有第二输入轴承4的第二轴承外壳部分26a；形成有刚性内齿齿轮13的内齿的齿部形成部分26b；以及将这些部分26a、26b之间连接的连接部分26c。
在本例中，第一构件25的端板主体部分25a包括轴孔25d并呈圆环形状，输入轴2的轴端部2b以能自由旋转的状态贯穿轴孔25d。轴孔25d的内周面与轴端部2b的外周面之间被油封27密封。第一构件25的连接部分25c包括：圆环状部分25e，该圆环状部分25e从端板主体部分25a中的靠第一单元端板5一侧的圆环状端面的外周缘部分朝第二单元端板6一侧圆筒状地突出；以及圆环状部分25f，该圆环状部分25f从圆环状部分25e的端部朝半径方向的外侧延伸。圆环状部分25f的外周缘与齿轮主体部分25b的内周面的端部相连。
第二构件26呈与第一构件25的台阶状的内周面相对应的台阶状的外周面形状。在第一构件25的圆环状部分25e的内周面上一体化有圆环状的第二轴承外壳部分26a，在第一构件25的齿轮主体部分25b的内周面上一体化有齿部形成部分26b，在第一构件25的圆环状部分25f的侧面上一体化有圆环状的连接部分26c。
此处，在输入轴2的靠轴端部2b一侧的外周面上形成有供第二输入轴承4的内圈安装的内圈安装面2c。在内圈安装面2c中的靠第一单元端板5一侧的端部形成有作为内圈防脱件的圆环状的台阶面2d。另外，第二单元端板6的端板主体部分25a的靠内侧的圆环状端面25g作为输入轴承4的外圈防脱件起作用。
同样地，在输入轴2的靠轴端部2a一侧的外周面上形成有供第一输入轴承3的内圈安装的内圈安装面2e。在内圈安装面2e中的靠第二单元端板6一侧的端部形成有作为内圈防脱件的圆环状的台阶面2f。另外，第一单元端板5的内周侧凸缘21c的靠内侧的圆环状的内侧端面部分21d作为外圈防脱件起作用。在本例中，在内侧端面部分21d与第一输入轴承3之间安装有垫板29。利用垫板29对由一对输入轴承3、4支承着的输入轴2在中心轴线1a的方向上的位置进行调节。
(变形例1)
接着，也可将用于防止第一输入轴承3及第二输入轴承4的外圈滑动的部分形成于由强度较高的铁类材料形成的第一轴承外壳构件22及第二轴承外壳部分26a。
图3是表示波动齿轮单元1的变形例1的示意纵剖图。图3所示的波动齿轮单元1A的基本结构与波动齿轮单元1相同。因此，对于相对应的构件标注相同的符号，并省略其说明。
在该图所示的波动齿轮单元1A的第一轴承外壳构件22上一体形成有第一输入轴承3的外圈防脱部分22a。另外，在第二轴承外壳部分26a上一体形成有第二输入轴承4的外圈防脱部分26d。
(变形例2)
接着，在上述波动齿轮单元1中，第二单元端板6和刚性内齿齿轮13设为单一的复合构件24。作为替代，也能由不同的复合构件分别构成第二单元端板6及刚性内齿齿轮13。
图4是表示波动齿轮单元1的变形例2的示意纵剖图。图4所示的波动齿轮单元1B的基本结构与波动齿轮单元1相同。因此，对于相对应的部位标注相同的符号，并省略其说明。
在该图所示的波动齿轮单元1B中，第二单元端板6A是将端板主体构件31和供第二输入轴承4安装的圆环状的第二轴承外壳构件32一体化后的复合构件。第二轴承外壳构件32由铁类材料构成，端板主体构件31由比铁类材料轻的轻量材料构成。例如，第二轴承外壳构件32包铸在铝合金的铸件即端板主体构件31上并被一体化。
同样地，刚性内齿齿轮13A是圆环状的齿轮主体部分33和在内周面形成有内齿的齿部形成部分34被一体化后的复合构件。齿部形成部分34由铁类材料构成，齿轮主体部分33由比铁类材料轻的轻量材料构成。例如，齿部形成部分34包铸在铝合金的铸件即齿轮主体部分33上并被一体化。
［实施方式二］
图5是表示应用了本发明的实施方式二的带输入轴承的波动齿轮单元的示意剖视图。图6(a)、图6(b)及图6(c)是带输入轴承的波动齿轮单元的主视图、侧视图及后视图。
带输入轴承的波动齿轮单元1C具有：中空状的输入轴51；通过第一输入轴承53将输入轴51的一方的第一轴端部51a支承成能自由旋转的状态的第一单元端板54；以及通过第二输入轴承55将输入轴51的另一方的第二轴端部51b支承成能自由旋转的状态的第二单元端板56。在第一单元端板54与第二单元端板56之间配置有波动齿轮机构57。
波动齿轮机构57包括：与输入轴51一体旋转的波动发生器61；因波动发生器61而挠曲成非圆形的可挠性外齿齿轮62；以及与可挠性外齿齿轮62局部啮合的刚性内齿齿轮63。输入轴51与第一单元端板54之间被油封64密封，输入轴51与第二单元端板56之间被油封65密封。
第一单元端板54由使支承第一输入轴承53的圆环状的第一轴承外壳构件54b与第一端板主体构件54a一体化后的复合构件构成。同样地，第二单元端板56由使支承第二输入轴承55的圆环状的第二轴承外壳构件56b与第二端板主体构件56a一体化后的复合构件构成。第一轴承外壳构件54b及第二轴承外壳构件56b由铁类材料形成，第一端板主体构件54a及第二端板主体构件56a由比铁类材料轻的轻量材料形成。
第一单元端板54是将第一轴承外壳构件54b包铸在铝合金的铸件即第一端板主体构件54a上而被一体化的。同样地，第二单元端板56是将第二轴承外壳构件56b包铸在铝合金的铸件即第二端板主体构件56a上而被一体化的。
波动齿轮机构57的可挠性外齿齿轮62呈礼帽形状。即，可挠性外齿齿轮62包括：能在半径方向上挠曲的圆筒状主体部62a；从圆筒状主体部62a中的靠第一单元端板54一侧的端部朝半径方向的外侧延伸的圆环状的隔膜62b；与隔膜62b的外周缘相连形成的圆环状的刚性轴套62c；以及形成于圆筒状主体部62a中的靠第二单元端板56一侧的外周面部分的外齿62d。
另外，通过交叉滚子轴承58(机组轴承)将波动齿轮机构57的可挠性外齿齿轮62和刚性内齿齿轮63支承成能自由相对旋转的状态。交叉滚子轴承58的外圈58a利用多根螺栓59a隔着可挠性外齿齿轮62的刚性轴套62c连接固定于第一单元端板54。交叉滚子轴承58的内圈58b与刚性内齿齿轮63一体形成。即，上述内圈58b及刚性内齿齿轮63由单一的圆环状构件60形成。在该圆环状构件60的外周面上形成有内侧的轨道面60a，在其内周面上形成有内齿60b。圆环状构件60利用多根螺栓59b连接固定于第二单元端板56。
此处，在第一轴承外壳构件54b上形成有圆环状的第一外圈防脱部分54c。第一外圈防脱部分54c与第一输入轴承53的外圈中的和第二单元端板56相反一侧的圆环状端面相对。同样地，也在第二轴承外壳构件56b上形成有第二外圈防脱部分56c。第二外圈防脱部分56c与第二输入轴承55的外圈中的和第一单元端板54相反一侧的圆环状端面相对。
在输入轴51的靠轴端部51b一侧的外周面上形成有供第二输入轴承55的内圈安装的内圈安装面51c。在内圈安装面51c中的靠第一单元端板54一侧的端部形成有作为内圈防脱件的圆环状的台阶面51d。在输入轴51的靠另一方轴端部51a一侧的外周面上形成有供第一输入轴承53的内圈安装的内圈安装面51e。在内圈安装面51e中的靠第二单元端板56一侧的端部形成有作为内圈防脱件的圆环状的台阶面51f。另外，在第一单元端板54的第一外圈防脱部分54c的靠内侧的圆环状的内侧端面部分54d与第一输入轴承53之间安装有垫板66。利用垫板66对由一对输入轴承53、55支承着的输入轴2在中心轴线50的方向上的位置进行调节。

Claims (8)

1.一种带输入轴承的波动齿轮单元，包括：
输入轴；
第一单元端板，该第一单元端板通过第一输入轴承将所述输入轴的一方的第一轴端部支承成能自由旋转的状态；
第二单元端板，该第二单元端板通过第二输入轴承将所述输入轴的另一方的第二轴端部支承成能自由旋转的状态；以及
波动齿轮机构，该波动齿轮机构具有波动发生器、可挠性外齿齿轮及刚性内齿齿轮，并配置于所述第一单元端板与所述第二单元端板之间，其中所述波动发生器与所述输入轴一体旋转，所述可挠性外齿齿轮因所述波动发生器而挠曲成非圆形，所述刚性内齿齿轮与所述可挠性外齿齿轮局部啮合，
其特征在于，
所述第一单元端板是使支承所述第一输入轴承的圆环状的第一轴承外壳构件与第一端板主体构件一体化后形成的第一复合构件，
所述第二单元端板是使支承所述第二输入轴承的圆环状的第二轴承外壳构件与第二端板主体构件一体化后形成的第二复合构件，
所述第一轴承外壳构件及所述第二轴承外壳构件由铁类材料形成，
所述第一端板主体构件及所述第二端板主体构件由比所述铁类材料轻的轻量材料形成。
2.如权利要求1所述的带输入轴承的波动齿轮单元，其特征在于，
所述带输入轴承的波动齿轮单元包括机组轴承，该机组轴承将所述可挠性外齿齿轮及所述刚性内齿齿轮支承成能自由相对旋转的状态，
所述可挠性外齿齿轮包括：
圆筒状主体部，该圆筒状主体部能在半径方向上挠曲；
圆环状的隔膜，该隔膜从所述圆筒状主体部中的靠所述第一单元端板一侧的端部朝半径方向的外侧延伸；
圆环状的刚性轴套，该刚性轴套与所述隔膜的外周缘相连形成；以及
外齿，该外齿形成于所述圆筒状主体部中的靠所述第二单元端板一侧的外周面部分，
所述机组轴承包括：
外圈，该外圈隔着所述刚性轴套而连接固定于所述第一单元端板；以及内圈，该内圈隔着所述刚性内齿齿轮而连接固定于所述第二单元端板。
3.如权利要求1所述的带输入轴承的波动齿轮单元，其特征在于，
所述第一单元端板将所述第一轴承外壳包铸在铝合金的铸件即所述第一端板主体构件上而一体化，
所述第二单元端板将所述第二轴承外壳包铸在铝合金的铸件即所述第二端板主体构件上而一体化。
4.如权利要求1所述的带输入轴承的波动齿轮单元，其特征在于，
所述第一轴承外壳构件包括第一外圈防脱部分，该第一外圈防脱部分与所述第一输入轴承的外圈中的和所述第二单元端板相反一侧的圆环状端面相对，所述第二轴承外壳构件包括第二外圈防脱部分，该第二外圈防脱部分与所述第二输入轴承的外圈中的和所述第一单元端板相反一侧的圆环状端面相对。
5.如权利要求1所述的带输入轴承的波动齿轮单元，其特征在于，
所述刚性内齿齿轮是齿轮主体构件和齿部形成构件被一体化后的第三复合构件，
在所述齿部形成构件的圆形内周面上形成有内齿，
所述齿部形成构件由铁类材料构成，
所述齿轮主体构件由比所述铁类材料轻的轻量材料构成。
6.如权利要求1所述的带输入轴承的波动齿轮单元，其特征在于，
所述第二单元端板及所述刚性内齿齿轮由单一的第四复合构件形成，
所述第四复合构件是使由所述铁类材料形成的第二构件与由所述轻量材料形成的第一构件一体化而形成的，
在所述第一构件上形成有作为所述第二端板主体构件的部分、作为所述刚性内齿齿轮的齿轮主体构件的部分和将这些部分之间连接的连接部分，
在所述第二构件上形成有作为所述第二轴承外壳构件的部分、作为形成有所述刚性内齿齿轮的内齿的齿部形成部的部分和将这些部分之间连接的连接部分。
7.如权利要求6所述的带输入轴承的波动齿轮单元，其特征在于，
所述第一单元端板是将所述第一轴承外壳构件包铸在铝合金的铸件即所述第一端板主体构件上而被一体化后的复合构件，
所述第四复合构件是将所述铁类材料的所述第二构件包铸在铝合金的铸件即所述第一构件上而被一体化后的复合构件。
8.如权利要求6所述的带输入轴承的波动齿轮单元，其特征在于，
所述第一轴承外壳构件包括第一外圈防脱部分，
所述第一外圈防脱部分与所述第一输入轴承的外圈中的和所述第二单元端板相反一侧的圆环状端面相对，
所述第二轴承外壳构件包括第二外圈防脱部分，
所述第二外圈防脱部分与所述第二输入轴承的外圈中的和所述第一单元端板相反一侧的圆环状端面相对。
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