JP2017227315A - 波動歯車減速機ユニット - Google Patents
波動歯車減速機ユニット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017227315A JP2017227315A JP2016125730A JP2016125730A JP2017227315A JP 2017227315 A JP2017227315 A JP 2017227315A JP 2016125730 A JP2016125730 A JP 2016125730A JP 2016125730 A JP2016125730 A JP 2016125730A JP 2017227315 A JP2017227315 A JP 2017227315A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axial direction
- casing
- cam
- wave gear
- reducer unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 title claims abstract description 81
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 41
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000005549 size reduction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K21/00—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets
- H02K21/12—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets
- H02K21/24—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets with magnets axially facing the armatures, e.g. hub-type cycle dynamos
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
- F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
【解決手段】波動歯車減速機ユニット1は、軸線方向に延びる筒状のケーシング11と、ケーシング11に対して相対回転可能に配置され、内周側に内歯32を有する環状の内歯歯車15と、内歯歯車15の径方向内方に配置されるとともに前記軸線方向の一方側がケーシング11に固定され、且つ、外周側に内歯32と噛み合う外歯31を有する、可撓性の環状の外歯歯車14と、外歯歯車14の径方向内方に配置され、モータユニット3の回転軸52とともに回転することによって、外歯歯車14を径方向に変形させる楕円状のカム12aと、外歯歯車14の内方において、カム12aと一体で形成され、回転軸52に接続される接続部12bと、ケーシング11に接続されるとともに、接続部12bの外周側を回転可能に支持する支持部19とを備える。
【選択図】図4
Description
図1に、本発明の実施形態に係る波動歯車減速機ユニット2を含む動力ユニット1の概略構成を示す。動力ユニット1は、波動歯車減速機ユニット2と、モータユニット3(モータ)とを備える。動力ユニット1は、モータユニット3の後述する回転軸52の回転を、波動歯車減速機ユニット2によって減速して、出力する。動力ユニット1は、例えば、ロボットの関節や電動車いす等の車輪を駆動させる動力源として利用可能である。
モータユニット3は、アキシャルギャップ型のブラシレスモータである。モータユニット3は、図1及び図2に示すように、高さ方向よりも径方向(図1及び図2における左右方向)の寸法が大きい扁平状である。
図1及び図4に示すように、波動歯車減速機ユニット2は、高さ方向(図1及び図4における上下方向)よりも径方向(図1及び図4における左右方向)の寸法が大きい扁平状に形成されている。波動歯車減速機ユニット2は、モータユニット3の回転軸52とともに回転するカム12aによって、外歯歯車14に波動を与えることにより、該外歯歯車14または内歯歯車15に、カム12aの回転を伝達する。
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
3 モータユニット(モータ)
11 ケーシング
12 回転体
12a カム
12b 接続部
13 軸受
14 外歯歯車
14a 円筒部
14b フランジ部
15 内歯歯車
17、18 支持軸受(軸受)
19 支持部
19a 円筒部(筒部)
19b 鍔部
31 外歯
32 内歯
X 軸線
Claims (7)
- 軸線方向に延びる回転軸を有するモータに対し、前記回転軸に回転可能に接続される波動歯車減速機ユニットであって、
前記軸線方向に延びる筒状のケーシングと、
前記ケーシング内に該ケーシングに対して相対回転可能に配置され、内周側に内歯を有する環状の内歯歯車と、
前記内歯歯車の径方向内方に配置されるとともに前記軸線方向の一方側が前記ケーシングに固定され、且つ、外周側に前記内歯と噛み合う外歯を有する、可撓性の環状の外歯歯車と、
前記外歯歯車の径方向内方に配置され、前記回転軸とともに回転することによって、前記外歯歯車を径方向に変形させる楕円状のカムと、
前記外歯歯車の内方において、前記カムと一体で形成または前記カムに固定され、前記モータの前記回転軸に接続される接続部と、
前記ケーシングに接続されるとともに、前記接続部の外周側を回転可能に支持する支持部とを備える、波動歯車減速機ユニット。 - 請求項1に記載の波動歯車減速機ユニットにおいて、
前記カムは、前記外歯歯車に対して、前記軸線方向の他方側端部に配置され、
前記接続部は、前記カムから前記軸線方向の一方側に向かって延び、且つ、前記軸線方向に直交する方向から見て、前記軸線方向の一方側端部が、前記支持部における前記軸線方向の内方に位置する、波動歯車減速機ユニット。 - 請求項1または2に記載の波動歯車減速機ユニットにおいて、
前記支持部は、前記外歯歯車よりも前記軸線方向の一方側で、前記ケーシングに固定される、波動歯車減速機ユニット。 - 請求項1から3のいずれか一つに記載の波動歯車減速機ユニットにおいて、
前記接続部の外周面上に配置された軸受をさらに備え、
前記支持部は、前記軸受を前記ケーシングに対して支持する、波動歯車減速機ユニット。 - 請求項4に記載の波動歯車減速機ユニットにおいて、
前記支持部材は、
前記接続部及び前記軸受を配置可能な貫通孔を有する筒部と、
前記筒部における前記軸線方向の一方側から該軸線方向に直交する方向に延びる鍔部と、
を有し、
前記鍔部の外周側が前記ケーシングに固定され、
前記筒部が前記軸受を介して前記接続部を支持する、波動歯車減速機ユニット。 - 請求項5に記載の波動歯車減速機ユニットにおいて、
前記軸受は、前記軸線方向に並んで複数、配置されている、波動歯車減速機ユニット。 - 請求項1から6のいずれか一つに記載の波動歯車減速機ユニットにおいて、
前記カム及び前記接続部は、単一の部品である、波動歯車減速機ユニット。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016125730A JP2017227315A (ja) | 2016-06-24 | 2016-06-24 | 波動歯車減速機ユニット |
US16/313,009 US11181178B2 (en) | 2016-06-24 | 2017-06-22 | Strain wave gear speed reducer unit and power unit |
CN201780038420.0A CN109312822B (zh) | 2016-06-24 | 2017-06-22 | 波动齿轮减速机单元 |
PCT/JP2017/023029 WO2017222012A1 (ja) | 2016-06-24 | 2017-06-22 | 波動歯車減速機ユニット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016125730A JP2017227315A (ja) | 2016-06-24 | 2016-06-24 | 波動歯車減速機ユニット |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020195205A Division JP7037619B2 (ja) | 2020-11-25 | 2020-11-25 | 波動歯車減速機ユニット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017227315A true JP2017227315A (ja) | 2017-12-28 |
Family
ID=60784140
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016125730A Pending JP2017227315A (ja) | 2016-06-24 | 2016-06-24 | 波動歯車減速機ユニット |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11181178B2 (ja) |
JP (1) | JP2017227315A (ja) |
CN (1) | CN109312822B (ja) |
WO (1) | WO2017222012A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020041694A (ja) * | 2018-09-13 | 2020-03-19 | 日本電産株式会社 | 減速装置 |
WO2021200631A1 (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 日本電産シンポ株式会社 | 駆動制御システム |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6836343B2 (ja) * | 2016-07-05 | 2021-02-24 | 日本電産シンポ株式会社 | 波動歯車減速機用モータユニット |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09217798A (ja) * | 1996-02-15 | 1997-08-19 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 密閉型波動歯車装置 |
JPH09291983A (ja) * | 1996-04-30 | 1997-11-11 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置の可撓性外歯歯車の取付け構造 |
JP2008039037A (ja) * | 2006-08-04 | 2008-02-21 | Nsk Ltd | 波動歯車装置用軸受 |
JP2012251603A (ja) * | 2011-06-03 | 2012-12-20 | Ntn Corp | 摩擦伝動式波動変速機 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60166261A (ja) | 1984-02-06 | 1985-08-29 | 黒崎窯業株式会社 | 連続鋳造装置部材用耐火材 |
EP2012045B1 (en) * | 2006-04-25 | 2014-06-04 | Nabtesco Corporation | Rotation device |
JP5496426B1 (ja) * | 2012-12-12 | 2014-05-21 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 入力軸受け付き波動歯車ユニット |
JP5839525B2 (ja) * | 2013-06-20 | 2016-01-06 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
WO2015001582A1 (ja) * | 2013-07-01 | 2015-01-08 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 中空型波動歯車装置 |
JP3187367U (ja) * | 2013-09-11 | 2013-11-21 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | カップ型波動歯車装置ユニット |
JP6836343B2 (ja) * | 2016-07-05 | 2021-02-24 | 日本電産シンポ株式会社 | 波動歯車減速機用モータユニット |
JP6817841B2 (ja) * | 2017-02-17 | 2021-01-20 | 日本電産シンポ株式会社 | 電動機付き減速機 |
-
2016
- 2016-06-24 JP JP2016125730A patent/JP2017227315A/ja active Pending
-
2017
- 2017-06-22 WO PCT/JP2017/023029 patent/WO2017222012A1/ja active Application Filing
- 2017-06-22 CN CN201780038420.0A patent/CN109312822B/zh active Active
- 2017-06-22 US US16/313,009 patent/US11181178B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09217798A (ja) * | 1996-02-15 | 1997-08-19 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 密閉型波動歯車装置 |
JPH09291983A (ja) * | 1996-04-30 | 1997-11-11 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置の可撓性外歯歯車の取付け構造 |
JP2008039037A (ja) * | 2006-08-04 | 2008-02-21 | Nsk Ltd | 波動歯車装置用軸受 |
JP2012251603A (ja) * | 2011-06-03 | 2012-12-20 | Ntn Corp | 摩擦伝動式波動変速機 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020041694A (ja) * | 2018-09-13 | 2020-03-19 | 日本電産株式会社 | 減速装置 |
WO2021200631A1 (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 日本電産シンポ株式会社 | 駆動制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2017222012A1 (ja) | 2017-12-28 |
US20190226568A1 (en) | 2019-07-25 |
CN109312822B (zh) | 2022-08-16 |
CN109312822A (zh) | 2019-02-05 |
US11181178B2 (en) | 2021-11-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2018008692A1 (ja) | 波動歯車減速機用モータユニット | |
CN109661528B (zh) | 带电动机的波动齿轮减速器 | |
JP6599220B2 (ja) | 電動機付き減速機 | |
WO2017222012A1 (ja) | 波動歯車減速機ユニット | |
JP4997121B2 (ja) | 電動回転継手 | |
TWI577904B (zh) | 驅動裝置 | |
TWI555310B (zh) | 驅動裝置 | |
WO2018194112A1 (ja) | 波動歯車減速機ユニット及びそれを備えた動力ユニット | |
US20190085965A1 (en) | Transmission and actuator | |
JPWO2017195308A1 (ja) | 波動歯車減速機を備えた回転アクチュエータ | |
JP6651267B2 (ja) | 回転電機の固定子およびその製造方法 | |
US10955039B2 (en) | Transmission and actuator | |
JP7037619B2 (ja) | 波動歯車減速機ユニット | |
JP6358127B2 (ja) | ギアモータ | |
JP7164791B2 (ja) | 波動歯車減速機用モータユニット | |
JP7250874B2 (ja) | 動力ユニット、及び、それを有するロボット | |
JP4701337B2 (ja) | 複速レゾルバ | |
JP2022103575A (ja) | モータ付き減速機、減速装置、ロボット、および移動体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20170202 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20170609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20170609 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190524 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190527 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200512 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200713 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20200713 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200825 |