TWI577904B - 驅動裝置 - Google Patents

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TWI577904B
TWI577904B TW101139769A TW101139769A TWI577904B TW I577904 B TWI577904 B TW I577904B TW 101139769 A TW101139769 A TW 101139769A TW 101139769 A TW101139769 A TW 101139769A TW I577904 B TWI577904 B TW I577904B
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東高仁
水橋弘希
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納博特斯克股份有限公司
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    • Y10T74/19051—Single driven plural drives
    • Y10T74/19056—Parallel

Description

驅動裝置
本申請案是基於申請於2011年10月27日的日本國特許出願第2011-235929號而主張優先權。其申請案的全部內容將於本說明書中參考並加以引用。
本申請案是關於具有齒輪單元以及軸向間隙馬達的驅動裝置。
習知的驅動構件包括由支撐構件所支撐的輸入軸(input shaft)以及與此輸入軸卡合的被驅動構件。該驅動裝置的一例揭露於國際公開WO2009/081793號。在以下說明中將國際公開WO2009/081793號稱為特許文獻1。特許文獻1的驅動裝置是利用薄型扁平馬達來驅動輸入軸。
特許文獻1的技術是利用徑向間隙馬達(radial gap motor)來驅動輸入軸。薄型徑向間隙馬達難以得到大型扭力。因此利用薄型馬達時，較佳的是利用軸向間隙馬達(axial gap motor)。然而，軸向間隙馬達的轉子(rotor)和定子(stator)之間會產生吸引力，因此波及輸入軸的軸方向力。若施加使輸入軸軸方向偏移的外力至輸入軸，則會妨礙輸入軸的平順轉動。本說明書在具有軸向間隙馬達的驅動裝置之上，提供一種不會妨礙輸入軸平順轉動的新構造驅動裝置。
本說明書揭露的驅動裝置包括齒輪單元(gear unit) 以及軸向間隙馬達。齒輪單元具有輸入軸以及被驅動構件。輸入軸是由支撐構件所支撐。輸入軸是與被驅動構件卡合。在此驅動裝置中，2個軸向間隙馬達面對並安裝於輸入軸。藉由此驅動裝置，產生於2個軸向間隙馬達的吸引力彼此平衡，使得輸入軸平順地轉動。
本說明書揭露的技術，在具有軸向間隙馬達的驅動裝置之上，可實現一種驅動裝置，使得作用於輸入軸的外力在軸方向上彼此平衡。
以下，記述了揭露於本說明書的數個技術特徵。又，記述於以下的事項各自單獨具有技術有用性。
揭露於本說明書的驅動裝置中，輸入軸可以是從被驅動構件延伸至被驅動構件軸方向的兩側。然後，軸向間隙馬達可分別配置於輸入軸的兩端。馬達的吸引力在輸入軸的兩端相互反向作用。因此，可使輸入軸更平順地轉動。
揭露於本說明書的驅動裝置中，多個輸入軸可等間隔地配置於支撐構件的圓周方向上。在此情況下，亦可使2個軸向間隙馬達面對並僅安裝於多個輸入軸中的1個輸入軸。或者，亦可在多個輸入軸的每一者上皆安裝2個軸向間隙馬達，以2個軸向間隙馬達彼此面對的方式安裝於每一個輸入軸。不論在何種情況，皆能使被驅動構件的動作維持穩定。在後者的情況，可傳動較大的扭力至驅動構件。
(實施例)
在以下的實施例中，將說明一種齒輪傳動裝置，其中 多個曲柄軸(crank shaft)卡合至外齒輪，而軸向間隙馬達安裝於各個曲柄軸。本說明書所揭露的技術，亦可適用於將多個曲柄軸卡合至內齒輪，而軸向間隙馬達安裝於各個曲柄軸的齒輪傳動裝置。又，亦可適用於將多個曲柄軸卡合至外齒輪或內齒輪，而軸向間隙馬達安裝於多個曲柄軸其中之一的齒輪傳動裝置。
此外，本說明書所揭露的技術，亦可適用於一種齒輪傳動裝置，其中1個曲柄軸卡合至外齒輪。亦即需要注意的是，本說明書所揭露的技術，若驅動裝置是利用軸向間隙馬達驅動輸入軸的種類，則此技術可適用於各種種類的驅動裝置。又，內齒輪和外齒輪的其中一者一邊偏心轉動，一邊沿著另一者繞圈的齒輪傳動裝置，可稱為擺線(cycloid)減速機。
在以下的實施例中，說明了一種齒輪傳動裝置，其形式是曲柄軸從載體(carrier)的軸線偏移。然而，說明書所揭露的技術，亦可適用於曲柄軸和載體軸線是同軸的齒輪傳動裝置。
(第1實施例)
圖1所示的驅動裝置100，包括齒輪單元7和2個軸向間隙馬達22、52。齒輪單元7是外齒輪26一邊嚙合內齒輪28，一邊偏心轉動的齒輪傳動裝置。齒輪單元7具有2個外齒輪26。在齒輪單元7中，載體8對應外齒輪26和內齒輪28的齒數差而轉動。內齒輪28由外殼2以及內齒銷(pin)30構成，而內齒銷30配置於外殼2的內圓周。
齒輪單元7包括外殼2、載體8、曲柄軸32以及外齒輪26。載體8相當於支撐構件，曲柄軸32相當於輸入軸，外齒輪26則相當於被驅動構件。載體8包括第1平板8a以及第2平板8c。間隙存在於第1平板8a以及第2平板8c之間。柱狀部8b由第1平板8a朝向第2平板8c延伸。柱狀部8b和第2平板8c被固定住。柱狀部8b通過外齒輪26的貫通孔60。外齒輪26配置於第1平板8a以及第2平板8c之間。載體8藉由一對斜角滾珠軸承(angular ball bearing)4同軸地支撐外殼2。軸線54相當於載體8的軸線。軸線54也相當於內齒輪28(外殼2)的軸線。
油封6配置於外殼2和載體8之間。第1馬達外蓋(motor housing)50和第2馬達外蓋20固定於載體8的軸線54方向的兩端。貫通孔形成於載體8、第1馬達外蓋50以及第2馬達外蓋20的中央。圓筒軸56嵌入此貫通孔中。其結果便是驅動裝置100沿著軸線54具有貫通孔12。
曲柄軸32藉由一對軸承23支撐於載體8。軸承23是圓錐滾子軸承。曲柄軸32位於從軸線54的偏移位置，與軸線54平行地延伸。曲柄軸32具有2個偏心體24。2個偏心體24分別卡合外齒輪26。2個偏心體24相對於曲柄軸32的軸線35互相往反方向偏心。曲柄軸32從偏心體24向軸線35方向的兩側延伸。換言之，曲柄軸32從外齒輪26向外齒輪26軸方向的兩側延伸。
第1軸向間隙馬達52和第2軸向間隙馬達22，安裝於曲柄軸32的兩端。又，編碼器(encoder)18安裝於曲 柄軸32的其中一端。在軸線35方向上，貫通孔在編碼器18的外側形成於第2馬達外蓋20，而蓋子19安裝於此貫通孔上。
第1軸向間隙馬達52和第2軸向間隙馬達22，彼此是面對配置。第1軸向間隙馬達52的相位角和第2軸向間隙馬達22的相位角一致。因此，曲柄軸32是平順地轉動。齒輪單元7具有3個曲柄軸32，將詳述於後。3個曲柄軸32等間隔配置於載體8的圓周方向上。
第1軸向間隙馬達52和第2軸向間隙馬達22，安裝於3個曲柄軸32的每一者。安裝於3個曲柄軸32的軸向間隙馬達52、22的相位角是完全一致的。由於全部的軸向間隙馬達的相位角皆一致，僅由1個馬達驅動器(圖示省略)便能控制全部的軸向間隙馬達。編碼器18安裝於3個曲柄軸32的其中之一。其它2個曲柄軸32則安裝有制動器(圖示省略)。
第1軸向間隙馬達52是由第1轉子44以及第一定子46構成。第1轉子44安裝於曲柄軸32。如圖2所示，3個曲柄軸32的每一者皆安裝有第一轉子44。3個曲柄軸32等間隔配置於軸線54的周圍。同樣地，3個第一轉子44也等間隔配置於軸線54的周圍。永久磁鐵44N和永久磁鐵44S交互配置於每一個第一轉子44。永久磁鐵44N固定於制動器44a的表面，而N極朝向外側(也參照圖1)。永久磁鐵44S固定於制動器44a的表面，而S極朝向外側。在所有的第1轉子44上，第1轉子44相對於曲柄軸32 的角度皆相等。換言之，在全部的第1轉子44上，N極以及S極相對於曲柄軸32的位置皆相等。曲柄軸32和第1轉子44，藉由具有多個溝槽的花鍵(spline)相結合。
如圖3所示，3個第1定子46安裝於第一馬達外蓋50。3個第1定子46等間隔配置於軸線54的周圍。個別第1定子46的中心和個別曲柄軸32的軸線35相同(也參照圖1)。第1定子46具有U相電流流動的卷線46U、V相電流流動的卷線46V以及W相電流流動的卷線46W。卷線46U、卷線46V以卷線46W繞成定子芯46a。定子芯46a是由壓粉磁芯形成。在全部的第1定子46上，第1定子46相對第1馬達外蓋50的角度皆相等。換言之，在全部的第1定子46上，卷線46U、卷線46V以卷線46W相對於曲柄軸32的軸線35的安裝位置(轉動角)皆相等。藉由用接著劑將定子芯46固定於第1馬達外蓋50，第1定子46便安裝於第1馬達外蓋50。又，卷線46U、46V呈現於圖1中，卷線46W則未呈現。
如圖1所示，第2軸向間隙馬達22由第2轉子14以及第2定子16所構成。第2轉子14具有N極向著外側的永久磁鐵14N以及S極向著外側的永久磁鐵14S。永久磁鐵14N、14S固定於平板14a的表面。第2定子16具有U相電流流動的卷線16U、V相電流流動的卷線16V以及W相電流流動的卷線16W。卷線16U、卷線16V以卷線16W繞成定子芯16a。卷線16U、16V呈現於圖1中，卷線16W則未呈現。
第2軸向間隙馬達22的構造和第1軸向間隙馬達52實質上是相同的。因此，省略關於第2軸向間隙馬達22的詳細說明。又，若從軸線35的方向觀察軸向間隙馬達22、52，永久磁鐵14N和永久磁鐵44N是重疊配置。同樣地，卷線16U和卷線46U是重疊配置，卷線16V和卷線46V是重疊配置，而卷線16W則和卷線46W是重疊配置。
若曲柄軸32轉動後，偏心體24會在軸線35的周圍偏心轉動。外齒輪26伴隨偏心體24的偏心轉動，和內齒輪28一邊嚙合一邊繞著軸線54周圍偏心轉動。外齒輪26和內齒輪28的齒數(內齒銷30的數目)不同。因此，若外齒輪26偏心轉動，載體8會對應外齒輪26與內齒輪28的齒數差，以相對內齒輪28(外殼2)轉動。
對驅動裝置100的特徵進行說明。在以下的說明中，關於第1軸向間隙馬達52以及第2軸向間隙馬達22共同的特徵，僅針對第1軸向間隙馬達52說明，而省略關於第2軸向間隙馬達22的說明。如上所述，第1轉子44固定於曲柄軸32，而第1定子46固定於第1馬達外蓋50。第1馬達外蓋50可從支撐曲柄軸32的載體8上取下。因此，可以個別進行將第1轉子44固定於曲柄軸32，以及將第1定子46固定於馬達外蓋50的作業。曲柄軸32由載體8所支撐，因此第1轉子44可說是相對載體8被定位。
若對驅動裝置100的特徵簡要言之，安裝第1轉子44的零件(載體8)以及安裝第1定子46的零件(第1馬達外蓋50)，可置換為其他可拆卸的零件。第1轉子44藉 由安裝於載體8定位。第1定子46則藉由安裝於第1馬達外蓋50定位。第1轉子44對載體8的定位作業，以及第1定子46對馬達外蓋50的定位作業可輕易進行。若將馬達外蓋50安裝於載體8，則在全部的第1軸向間隙馬達52上，第1轉子44相對第1定子46的相位角會進行同步。
例如，當要把轉子和定子兩者皆對載體定位時，在使定子相對轉子的相位角同步的同時，必須將定子固定於載體上。這樣的作業是困難的。因此，通常是先把轉子暫時固定在曲柄軸，在此狀態下，將定子固定於載體。接著，在電流流動使轉子的相位角同步的狀態下，將轉子固定於曲柄軸。本說明書所揭露的技術，藉由將安裝轉子的零件和安裝定子的零件置換為其他可拆卸零件，使得本技術能以簡單的方法製造驅動裝置。
對驅動裝置100的其他特徵進行說明。如上所述，第1軸向間隙馬達52以及第2軸向間隙馬達22是彼此面對配置。在軸向間隙馬達的情況下，吸引力作用於轉子和定子之間。若僅有1個軸向間隙馬達安裝於曲柄軸32，則會有軸線35方向的力作用於曲柄軸32。藉由將2個軸向間隙馬達52、22在曲柄軸32上彼此面對安裝，2個軸向間隙馬達52、22的吸引力便會互相抵消。具體來說，2個軸向間隙馬達52、22的作用力，在曲柄軸32兩端反向作用於曲柄軸32。藉由施加於曲柄軸32的力平衡變好，使得曲柄軸32平順地轉動。
第1軸向間隙馬達52以及第2軸向間隙馬達22配置 於曲柄軸32的兩端。換言之，第1軸向間隙馬達52相對外齒輪26是設置於第2軸向間隙馬達22的另一側。更詳細而言，軸向間隙馬達52、22於軸線35方向上，在一對軸承23(圓錐滾子軸承)的外側固定於曲柄軸32。在曲柄軸32支撐載體8的狀態下，可將第1轉子44(第2轉子14)固定於曲柄軸32。
又，藉由將軸向間隙馬達52、22固定於曲柄軸32的兩端，可讓第1定子46和第2定子16定位於軸線35的兩端。藉由將軸向間隙馬達52、22配置於曲柄軸32的兩端，可利用第1馬達外蓋50和第2馬達外蓋，使第1轉子44(第2轉子14)相對第1定子46(第2定子16)的相位角簡單地同步。
第1軸向間隙馬達52的位置和第2軸向間隙馬達22的位置，可以如下表示。第1軸向間隙馬達52配置於曲柄軸32的一端，第2軸向間隙馬達22則配置於曲柄軸32的另一端。第1轉子44和第2轉子14配置於第1定子46和第2定子16之間。外齒輪26配置於第1轉子44和第2轉子14之間。第1轉子44相對於第2轉子14配置於第2定子16的相反側。第1定子46相對於第1轉子44配置於第2轉子14的相反側。
(第2實施例)
參照圖4，對驅動裝置(齒輪傳動裝置)200進行說明。驅動裝置200是驅動裝置100的變形例。關於驅動裝置200與驅動裝置100相同的零件，將標註相同符號或者 末兩位相同的符號，因而省略其說明。
在驅動裝置200，第1軸向間隙馬達52以及第2軸向間隙馬達22相對外齒輪26固定於曲柄軸32的同側。更具體而言，第1軸向間隙馬達52配置於曲柄軸32的其中一端。又，第2軸向間隙馬達22配置於外齒輪26和第1軸向間隙馬達52之間。制動器217安裝於曲柄軸32的另一端。驅動裝置200也具有3個曲柄軸32。制動器217安裝於3個曲柄軸32中的2個上。編碼器(圖示省略)則安裝於另1個曲柄軸32。
在驅動裝置200，如上所述，2個軸向間隙馬達配置於曲柄軸32的軸線35方向的其中一端。其結果便是可確保用以將大外徑的制動器217安裝至曲柄軸32另外一端的空間。又，即使在驅動裝置200，第1軸向間隙馬達52以及第2軸向間隙馬達22仍是面向彼此。2個軸向間隙馬達52、22的吸引力互相反向地對曲柄軸32作用。第1軸向間隙馬達52和第2軸向間隙馬達22的吸引力互相抵消。因此，曲柄軸32可平順地轉動。
在驅動裝置200，第1轉子44和第2轉子14是一體化。更詳細而言，是將永久磁鐵44N、44S固定於平板34其中一邊的表面(反對面)。永久磁鐵44N、44S藉由平板34形成第1轉子44，而永久磁鐵14N、14S藉由平板34形成第2轉子14。亦即，第1轉子44和第2轉子14是利用共同的平板34。
在驅動裝置200，第1定子46固定於第1馬達外緣 250，而第2定子16固定於載體208。將第1馬達外緣250固定於載體208時，第1定子46的卷線46U和第2定子16的卷線16U、第1定子46的卷線46V和第2定子16的卷線16V、第1定子46的卷線46W(未繪示)和第2定子16的卷線16W(未繪示)的各自皆以彼此面對的方式，將第2定子16固定於載體208。
針對關於實施例的留意點進行記述。為了將定子芯固定於馬達外緣，亦可替代接著劑而改用硬化性樹脂、螺栓等。或者亦可利用樹脂，將定子芯和馬達外緣一體化成形。
在第1、2實施例，在各自的曲柄軸上，2個軸向間隙馬達的轉子彼此互相面對。亦可是2個軸向間隙馬達的定子彼此互相面對。亦即，2個定子也可配置於2個轉子之間。
以上，雖詳細說明了本發明的具體實施例，但這些實施例僅為舉例說明，並非用以限定申請專利範圍。申請專利範圍的記載技術中，包含將上述所舉例的具體例子進行各種變化、變更。由本說明書或圖面所舉例的技術要素，藉由單獨或者各種組合而發揮技術有用性，但並非限定於申請時請求項所記載的組合。又，舉例於本說明書或圖面的技術同時達成多個目的，且藉由達成其中一個目的本身而維持技術有用性。
2‧‧‧外殼
4‧‧‧斜角滾珠軸承
6‧‧‧油封
7‧‧‧齒輪單元
8‧‧‧載體
8a‧‧‧第1平板
8b‧‧‧柱狀部
8c‧‧‧第2平板
12‧‧‧貫通孔
14‧‧‧第2轉子
14a‧‧‧平板
14N、14S‧‧‧永久磁鐵
16‧‧‧第2定子
16a‧‧‧定子芯
16U、16V‧‧‧捲線
18‧‧‧編碼器
19‧‧‧蓋子
20‧‧‧第2馬達外蓋
22‧‧‧第2軸向間隙馬達
23‧‧‧軸承
24‧‧‧偏心體
26‧‧‧內齒輪
28‧‧‧外齒輪
30‧‧‧內齒銷
32‧‧‧曲柄軸
35‧‧‧軸線
44‧‧‧第1轉子
44a‧‧‧制動器
44N、44S‧‧‧永久磁鐵
46‧‧‧第1定子
46a‧‧‧定子芯
46U、46V、46W‧‧‧捲線
50‧‧‧第1馬達外蓋
52‧‧‧第2軸向間隙馬達
54‧‧‧軸線
56‧‧‧圓筒軸
60‧‧‧貫通孔
100‧‧‧驅動裝置
200‧‧‧驅動裝置
208‧‧‧載體
208a‧‧‧第1平板
208b‧‧‧柱狀部
208c‧‧‧第2平板
250‧‧‧第1馬達外緣
圖1繪示第1實施例的驅動裝置剖面圖。
圖2繪示在第1實施例的驅動裝置，外蓋由支撐構件 取下的狀態的齒輪單元平面圖。
圖3繪示在第1實施例的驅動裝置，由支撐構件取下的外蓋平面圖。
圖4繪示第2實施例的驅動裝置剖面圖。
2‧‧‧外殼
4‧‧‧斜角滾珠軸承
6‧‧‧油封
7‧‧‧齒輪單元
8‧‧‧載體
8a‧‧‧第1平板
8b‧‧‧柱狀部
8c‧‧‧第2平板
12‧‧‧貫通孔
14‧‧‧第2轉子
14a‧‧‧平板
14N、14S‧‧‧永久磁鐵
16‧‧‧第2定子
16a‧‧‧定子芯
16U、16V‧‧‧捲線
18‧‧‧編碼器
19‧‧‧蓋子
20‧‧‧第2馬達外蓋
22‧‧‧第2軸向間隙馬達
23‧‧‧軸承
24‧‧‧偏心體
26‧‧‧內齒輪
28‧‧‧外齒輪
30‧‧‧內齒銷(pin)
32‧‧‧曲柄軸
35‧‧‧軸線
44‧‧‧第1轉子
44a‧‧‧制動器
44N、44S‧‧‧永久磁鐵
46‧‧‧第1定子
46a‧‧‧定子芯
46U、46V‧‧‧捲線
50‧‧‧第1馬達外蓋
52‧‧‧第1軸向間隙馬達
54‧‧‧軸線
56‧‧‧圓筒軸
60‧‧‧貫通孔
100‧‧‧驅動裝置

Claims (3)

  1. 一種驅動裝置，包括：齒輪單元，前述齒輪單元包括：輸入軸，由支撐構件所支撐；以及被驅動構件，和前述輸入軸卡合；以及至少2個軸向間隙馬達，其中前述輸入軸從和前述被驅動構件卡合的位置往前述被驅動構件的軸方向的兩側延伸，其中2個前述軸向間隙馬達互相面對並安裝於前述輸入軸的其中一端，制動器安裝於前述輸入軸的另外一端。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之驅動裝置，其中前述輸入軸為多個。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之驅動裝置，其中在每一個前述輸入軸上安裝有2個前述軸向間隙馬達，以2個前述軸向間隙馬達彼此面對的方式安裝於每一個前述輸入軸上。
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