JPWO2020050242A1 - 駆動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下では、図1および図2を参照して、第1実施形態に係る駆動装置100について説明する。図1は、本実施形態に係る駆動装置100の構成を示した縦断面図である。図2は、図1中のII−II線断面図であり、噛み合い部の様子を示している。ただし、図2において、剛性内歯歯車30に挿入される締結部材および当該剛性内歯歯車30よりも径方向外方に配置される部材は省略してある。
以下では、図3を参照して、第2実施形態に係る駆動装置200について説明する。図3は、本実施形態に係る駆動装置200の構成を示した縦断面図である。なお、以下の説明においては、上記の実施形態で示したのと同様の構成・機能の部材については、同一の符号を付し、重複説明を省略する。以降の実施形態および変形例の説明においても、同様とする。
以下では、図4を参照して、第3実施形態に係る駆動装置300について説明する。図4は、本実施形態に係る駆動装置300の構成を示した縦断面図である。
以下では、図5を参照して、第4実施形態に係る駆動装置400について簡単に説明する。図5は、第4実施形態に係る駆動装置400の構成を示した縦断面図である。
以下では、図6を参照して、第5実施形態に係る駆動装置500について簡単に説明する。図6は、第5実施形態に係る駆動装置500の構成を示した縦断面図である。
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されない。
10 ケーシング
11 筒状部
12 接続部
12a 凹凸部
20 モータケーシング
21 モータ筒状部
22 蓋部
30 剛性内歯歯車
31 内歯
40 可撓性外歯歯車
42 取付部
41 外歯
50 カム
51 可撓性軸受
54 転がり玉軸受(第2軸受、第5軸受)
60 ステータ
61 転がり玉軸受(第1軸受)
70 ロータ
71 回転軸
72 円板部
72a 凹凸部
73 マグネット
80 出力部材
81 被取付部
81a 貫通孔(中空部)
82 軸部
82a 貫通孔(中空部)
83 クロスローラベアリング(第4軸受)
203 転がり玉軸受(第3軸受)
C 中心軸
Claims (15)
- 軸方向に延びる筒状のケーシングと、
前記ケーシングの軸方向の一方側に収容される電動機と、
前記ケーシングの軸方向の他方側に収容される減速機と、
を備え、
前記減速機は、
前記ケーシングの内周面に相対回転不能に固定され、内周部に内歯を有する円環状の剛性内歯歯車と、
前記剛性内歯歯車の径方向内方に配置され、軸方向の一方側の外周部に前記内歯とは歯数が異なる外歯を有し、軸方向の他方側に出力部材を取付け可能な取付部を有する、可撓性の環状の可撓性外歯歯車と、
前記可撓性外歯歯車の径方向内方に配置され、回転することによって、前記可撓性外歯歯車の前記外周部を径方向に撓み変形させて前記内歯と前記外歯とを部分的に噛み合わせる非真円状のカムと、
を有し、
前記電動機は、
前記ケーシングに相対回転不能に固定され、軸心部に貫通孔を有する円板状のステータと、
前記ステータに対して相対回転可能に支持されるロータと、
を備え、
前記ロータは、
前記ステータの前記貫通孔に挿入される回転軸と、
前記カムの軸方向の一方側と前記回転軸の軸方向の他方側とに挟まれて、前記カムと前記回転軸とに結合される板状の円板部と、
前記円板部の一部に固定されるマグネットと、
を有し、
前記内歯と前記外歯との噛み合い部は、軸方向において、空間を挟んで、前記円板部の軸方向の他方側の板面と対向している、駆動装置。 - 請求項1に記載の駆動装置であって、
前記カムと前記円板部とを含む単一の回転部材を有する、駆動装置。 - 請求項1または請求項2に記載の駆動装置であって、
前記ステータの前記貫通孔の内周面と、前記回転軸の外周面と、の間に配置される第1軸受をさらに備える、駆動装置。 - 請求項3に記載の駆動装置であって、
前記第1軸受は複数備えられ、軸方向に並んで配置される、駆動装置。 - 請求項3または請求項4に記載の駆動装置であって、
前記可撓性外歯歯車の径方向内方において、前記ロータを回転可能に支持する第2軸受が備えられる、駆動装置。 - 請求項3から請求項5までのいずれか1項に記載の駆動装置であって、
前記ケーシングの内周面と、前記回転軸の外周面と、の間に配置される第3軸受を備える、駆動装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の駆動装置であって、
前記取付部に取り付けられる円板状の被取付部と、
前記被取付部から軸方向の一方側へ向けて延びる軸部と、
を有する出力部材と、
前記ケーシングの内周面と、前記被取付部の外周面と、の間に配置される第4軸受と、を備える、駆動装置。 - 請求項7に記載の駆動装置であって、
前記カムの内周面と、前記軸部の外周面と、の間に配置される第5軸受をさらに備える、駆動装置。 - 請求項1から請求項8までのいずれか1項に記載の駆動装置であって、
前記ケーシングは、
前記円板部の軸方向の他方側の板面に対向するとともに、前記減速機の径方向外側に配置される円環形状の板状の接続部
を備え、
前記接続部の軸方向の一方側の面と、当該面に対向する前記円板部の軸方向の他方側の板面と、のそれぞれに、相補的な凹凸部が形成される、駆動装置。 - 請求項6に記載の駆動装置であって、
前記ケーシングは、
当該ケーシングの軸方向の一方側に接続され、前記ステータを軸方向の一方側から被覆する蓋部
をさらに有し、
前記第3軸受と、前記蓋部の軸方向の他方側の面と、の間に、スペーサ部材が備えられる、駆動装置。 - 請求項7に記載の駆動装置であって、
前記ケーシングは、
当該ケーシングの軸方向の一方側に接続され、前記ステータを軸方向の一方側から被覆する蓋部
をさらに有し、
前記軸部の軸方向の一方側の端部は、前記蓋部を貫通し、
前記被取付部および前記軸部は、軸方向に貫通する中空部を有する、駆動装置。 - 請求項1から請求項11までのいずれか1項に記載の駆動装置であって、
前記マグネットは、前記円板部の軸方向の一方側の、前記ステータと軸方向に対向する板面に固定される、駆動装置。 - 請求項12に記載の駆動装置であって、
軸方向において前記ステータを挟んで前記ロータとは反対側に配置されるとともに、前記ロータと対をなす第2ロータをさらに備える、駆動装置。 - 請求項1から請求項11までのいずれか1項に記載の駆動装置であって、
前記マグネットは、前記円板部の径方向の外側縁部から軸方向の一方側に延びる円筒部の内周面に固定され、
径方向において、前記ステータの外周面と、前記マグネットとは、径方向に対向する、駆動装置。 - 請求項1から請求項11までのいずれか1項に記載の駆動装置であって、
前記マグネットは、前記回転軸の径方向外側に固定され、
径方向において、前記ステータの内周面と、前記マグネットとは、径方向に対向する、駆動装置。
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