JP5202985B2 - 減速機 - Google Patents

Description

本発明は、減速機、特に、産業用ロボットの関節を駆動する装置に用いるのに好適な減速機に関する。

例えば、特許文献１において、図６に示されるような減速機が開示されている。この減速機１０は、入力軸１２、第１、第２偏心体１４、１６、第１、第２外歯歯車１８、２０、内歯歯車２２、及び出力要素として第１、第２支持フランジ２４、２６を備える。

前記第１、第２偏心体１４、１６は、入力軸１２の軸心Ｏｉに対して偏心した（非同軸の）外周を有し、該入力軸１２に一体的に形成されている。第１、第２偏心体１４、１６は、その偏心位相が互いに１８０度ずれている。第１、第２偏心体１４、１６の外周には第１、第２外歯歯車１８、２０が組み込まれている。

第１、第２外歯歯車１８、２０には第１、第２内ピン孔４０、４２が形成されている。該内ピン孔４０、４２を内ピン４４及び内ローラ４３が貫通し、第１、第２外歯歯車１８、２０の自転成分を第１、第２支持フランジに伝達可能である。

図示せぬモータによって入力軸１２が回転されると、第１、第２偏心体１４、１６が該入力軸１２と一体的に偏心回転する。そのため、入力軸１２が１回回転すると該偏心体１４、１６の外周に組み込まれている外歯歯車１８、２０が１回揺動する。この結果、停止状態にある内歯歯車２２に対して、第１、第２外歯歯車１８、２０が内歯歯車２２との歯数差に相当する分だけそれぞれ相対回転する。この相対回転が、内ローラ４３及び内ピン４４を介して第１、第２支持フランジ２４、２６のいずれか側から減速出力として取り出される。

前記第１、第２偏心体１４、１６の外周と第１、第２外歯歯車１８、２０の間には、内外輪のない（或いは第１、第２偏心体１４、１６を内輪、第１、第２外歯歯車１８、２０を外輪とする）ころ３４Ｎ、３６Ｎが介在されている。また、入力軸１２も、同一仕様のころ３８Ｎ、３９Ｎによって支持されている。

ころ３４Ｎ、３６Ｎ、３８Ｎ、３９Ｎは、それぞれリテーナ４２、４４、４６、４８の図示せぬ爪付きのポケットに１個ずつ嵌め込まれることにより、円周方向の間隔が保持されると共に、該リテーナ４２、４４、４６、４８に対する軸方向の移動が規制されるようになっている。

リテーナ４２、４４、４６、４８は、スラストワッシャ６０、６２によって軸方向の移動が規制されている。スラストワッシャ６０、６２によって、リテーナ４２、４４、４６、４８の軸方向の移動が規制されることにより、結果として該リテーナ４２、４４、４６、４８のポケットに保持されているころ３４Ｎ、３６Ｎ、３８Ｎ、３９Ｎの円周方向の間隔の保持及び軸方向の移動規制が同時に行われる。

特開２００７−２８５３９６号公報

従来は、軸受の転動体である「ころ」の位置規制をするに当たっては、該ころの円周方向の間隔保持及び軸方向の移動規制の双方を役割を担うリテーナを介して行うようにしていた。しかしながら、例えば、産業用ロボットの関節を駆動する装置に用いる減速機の場合、特に減速機の軸方向の長さがわずかでも短いことが要求される。リテーナの軸方向の移動規制のために、例えば上記従来例のようにスラストワッシャを配置するようにした場合、当然に該スラストワッシャの分だけ減速機の軸方向の長さが長くなってしまう。

本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、減速機の軸方向の長さをより短縮することができる減速機を提供することをその課題としている。

本発明は、ケーシング内に外歯歯車及び内歯歯車を備え、入力軸に設けられ該入力軸の軸心と非同軸の外周を有する筒体を用いて前記外歯歯車を前記内歯歯車に内接噛合させる減速機において、前記筒体の外周に直接転接可能に配置された複数のころと、該複数のころの円周方向の間隔を保持するリテーナと、自身が軸方向に移動規制されると共に、前記ころの軸方向端部に直接当接することにより該ころの軸方向の移動規制を行うガイド体と、を備え、前記ガイド体が、前記ケーシング内の２つの部材間に挟まれることによって自身の軸方向の移動が規制されると共に、該２つの部材と相対回転可能な部材によって構成されていることにより、上記課題を解決したものである。

本発明においては、筒体の外周に複数のころを直接転接させるようにしているため、（同一の軸受スペースにおいて）最大限大きな転動体（ころ）を組み込むことができる。

ここで、従来は、ころを一括保持しているリテーナを介して該「ころ群」の円周方向の間隔保持と軸方向の移動規制を行うようにしていたが、本発明では、円周方向の間隔保持については、リテーナに行わせるものの、軸方向の移動規制については、ガイド体を「ころの軸方向端部」に直接当接させることによって行うようにしている。

この結果、後述する実施形態からも明らかなように、従来、リテーナの軸方向端部から更に該リテーナの軸方向の移動規制を行うために配置していた部材（上記従来で言うならばスラストワッシャ）を軸方向においてリテーナと重なる位置に配置することができるようになり、その分軸方向の短縮が可能となる。

また、リテーナの熱負荷をより軽減することも可能であり、この効果は、特にリテーナが樹脂にて形成されているような場合に有益である。

本発明によれば、減速機の軸方向の長さをより短縮することができるようになる。

以下図面に基づいて、本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。

図４は、本発明の実施形態の一例に係る減速機（３８）がロボットの腕の関節駆動装置に適用されている様子を示す概略平面図及び側面図である。

このロボット関節駆動装置３０は、減速機３８及び扁平モータ４０を備え、ロボット（全体は図示略）の腕３２の第１部材３４と、第２部材３６とを相対的に回転駆動させる。第１部材３４は減速機３８の出力フランジ（出力軸：出力部材）４４に固定されている。減速機ケーシング４２はモータケーシング４３を介して第２部材３６に固定されている。減速機３８の出力フランジ４４は、減速機ケーシング４２に対して回転軸Ｒ１の周りで相対回転可能である。したがって、結局、減速機３８の出力フランジ４４に固定された第１部材３４は、減速機ケーシング４２が固定された第２部材３６に対して回転軸Ｒ１の周りで相対回転可能である。なお、このロボット関節駆動装置３０は、当該ロボット関節駆動装置３０と全く同様の構成に係るロボット関節駆動装置４６を、先の第２部材３６を第１部材４８、符号５０に係る部材を第２部材と捉えた位置に配置することにより、第１部材４８、第２部材５０を回転軸Ｒ２の周りで相対的に回転駆動させるためのロボット関節駆動装置として適用することができる。

図１は、該ロボット関節駆動装置３０の減速機３８及び扁平モータ４０付近の全体断面図、図２は、図１の主要部を示す拡大断面図、図３は、図１のIII−III 線に沿う（縮小）断面図である。

前記減速機３８の減速機ケーシング４２は、第１、第２減速機ケーシング体４２Ａ、４２Ｂからなる。この実施形態に係る減速機３８は、第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂ及び内歯歯車６０を備え、第１、第２偏心体（筒体）５４Ａ、５４Ｂを用いて第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂを内歯歯車６０に内接噛合させる偏心揺動型の減速機である。以下詳述する。

入力軸５２は、減速機ケーシング４２内において、一対の第１、第２玉軸受５６Ａ、５６Ｂによって支持されている。入力軸５２は、片持ち状態で減速機ケーシング４２（具体的にはその第２減速機ケーシング体４２Ｂ）から突出された片持ち突出部５２Ａを有し、この片持ち突出部５２Ａにキー７６を介して前記扁平モータ４０のロータ８０が固定されている。

図２に拡大図示するように、入力軸５２の外周の一部には、前記第１、第２偏心体（筒体）５４Ａ、５４Ｂが一体的に形成されている。第１、第２偏心体５４Ａ、５４Ｂは、入力軸５２の軸心（回転軸）Ｒ１と非同軸の外周、具体的には所定量だけ偏心した外周５４Ａ１、５４Ｂ１を有する。第１、第２偏心体５４Ａ、５４Ｂの外周には、第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂが直接転接可能に複数配置されている。第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの位置決め等に関する構成については、後に詳述する。第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの外周には第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂが揺動回転自在に組み込まれている。第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂはそれぞれ内歯歯車６０に内接噛合している。

内歯歯車６０の内歯は回転可能な外ピン６０Ａで構成されている。図３（Ａ）では略示表記されているが、図３（Ｂ）で部分拡大図示されているように、内歯歯車６０の本体６０Ｂ側には外ピン溝６０Ｃが形成されており、外ピン６０Ａは、この外ピン溝６０Ｃに１個おきに組み込まれている。第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂの外歯５８Ａ１、５８Ｂ１（図３では第１外歯歯車５８Ａの外歯５８Ａ１のみが図示されている）の歯数は、外ピン溝６０Ｃの数（の実質的な内歯の数に相当）に対して僅かだけ（図示の例では１だけ）少ない。外ピン６０Ａは、全ての外ピン溝６０Ｃに組み込むのが好ましいが、この例では、コストと組付け工数の低減を意図して、半数のみ組み込むようにしている。

第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂは、第１、第２偏心体５４Ａ、５４Ｂにより、偏心方向が互いに円周方向に１８０°ずらされている。これにより、入力軸５２の回転に伴って第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂはそれぞれ１８０°の位相差を保ちながら偏心揺動可能である。

図１に戻って、この減速機３８においては、第１減速機ケーシング体４２Ａと内歯歯車６０との間に、オイルシール６４とクロスローラ６６が配置されている。また、第１減速機ケーシング体４２Ａと隣接して配置されている第２減速機ケーシング体４２Ｂには、内ピン６８が一体的に突出形成されている。内ピン６８は、第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂの第１、第２内ピン孔５８Ａ２、５８Ｂ２を軸方向に貫通し、第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂの自転を拘束している。内ピン６８の外周には、内ローラ７０が装着されている。内ローラ７０は、該内ピン６８と第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂの内ピン孔５８Ａ２、５８Ｂ２との間の摺動抵抗を軽減する。

内歯歯車６０の反扁平モータ側には、前記出力フランジ（出力部材）４４が配置されている。出力フランジ４４は、ボルト６２によって内歯歯車６０と一体化されると共に、更に、ボルト孔６５に螺合されるボルト（図示略）によって、前記ロボットの第１部材３４と共に該内歯歯車６０と一体化されている。即ち、第１部材３４は出力フランジ４４と一体化されており、該出力フランジ４４と共に回転可能である。

また、この実施形態においては、図２に示されるように、内歯歯車６０の外ピン６０Ａの反扁平モータ側端面６０Ａａ、第１外歯歯車５８Ａの反扁平モータ側端面５８Ａａ、及び内ローラ７０の反扁平モータ側端面７０ａがほぼ同一平面Ｐ１上に配置されている。また、これら３つの端面６０Ａａ、５８Ａａ、７０ａと出力フランジ４４との間に平面状の滑りプレート７３が配置されている。滑りプレート７３は、前記外ピン６０Ａ、第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂ、及び内ローラ７０の軸方向の移動を同時に規制している。

減速機３８と扁平モータ４０は、減速機ケーシング４２及びモータケーシング４３が前記ロボットの腕３２の第２部材３６にボルト７２（図１）によって固定されることによって連結されている。この構成により、結局、減速機ケーシング４２は、第２部材３６と固定されることになり、出力フランジ４４側に固定されている第１部材３４が第２部材３６に対して回転軸Ｒ１周りで相対回転が可能となる。

ここで、第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの位置決め構造について詳細に説明する。

図２を参照して、第１、第２偏心体５４Ａ、５４Ｂの外周５４Ａ１、５４Ｂ１には、第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂが直接転接可能に複数配置されている。第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂは、第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂの中心孔５８Ａ１、５８Ｂ１とも直接当接している。すなわち、第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂには、いわゆる内輪も外輪も設けられていない。見方を変えるならば、第１、第２偏心体５４Ａ、５４Ｂが内輪、第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂが外輪として機能することにより、大きな軸受機構が形成されていると見ることもできる。

図の符号９４Ａ、９４Ｂは第１、第２リテーナである。第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂは、それぞれ全体が幅Ｌ１のリング状を呈しており、爪付きのポケット（図示略）を備えている。それぞれの第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂは、この第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂのポケットに１個ずつ収容されることにより、偏心体円周方向の間隔が保持されると共に、第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂに対する軸方向位置が規定されている。また、図の符号Ｌ２は、第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂの第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂのポケットの端部よりも、軸方向外周側の部分の長さに相当している。この実施形態では第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂは、軸方向において互いに接触している。

この実施形態においても、第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの円周方向の間隔保持については、従来と同様に第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂに行わせている。しかし、第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの軸方向の移動規制については、第１、第２ガイド体９６Ａ、９６Ｂを第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの軸方向端部５５Ａ１、５５Ｂ１に直接当接させ、これと第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂの保持機能を融合させることによって行うようにしている。

第１ガイド体９６Ａは、独立した単品部材で構成され、第１玉軸受５６Ａの内輪５６Ａ１の軸方向端部５６Ａ２と第１偏心体５４Ａの軸方向端部５４Ａ２との間に挟まれることによりその軸方向の移動が規制されている。また、第２ガイド体９６Ｂも独立した単品部材で構成され、第２玉軸受５６Ｂの内輪５６Ｂ１の軸方向端部５６Ｂ２と第２偏心体５４Ｂの軸方向端部５４Ｂ２との間に挟まれることによりその軸方向の移動が規制されている。但し、第１、第２ガイド体９６Ａ、９６Ｂは、第１、第２偏心体５４Ａ、５４Ｂの軸方向端部５４Ａ２、５４Ｂ２とも、また、第１、第２玉軸受５６Ａ、５６Ｂの内輪５６Ａ１、５６Ｂ１の軸方向端部５６Ａ２、５６Ｂ２とも固定されておらず、互いに摺動が可能である。第１、第２玉軸受５６Ａ、５６Ｂは、出力フランジ４４及び第２減速機ケーシング体４２Ｂによってそれぞれ軸方向の位置決めがなされているため、以上の構成により、第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの軸方向の移動規制が、有効に実現されることになる。

再び図１に戻って、扁平モータ４０は、モータケーシング４３内に収容されている。モータケーシング４３は第１、第２モータケーシング体４３Ａ、４３Ｂからなる。この扁平モータ４０は、入力軸５２に固定された前記ロータ８０及び磁石８１のほか、第１モータケーシング体４３Ａに固定されたステータ８２及びコイルエンド８４を備える。前述したように、減速機ケーシング４２を構成する第１、第２減速機ケーシング体４２Ａ、４２Ｂ、モータケーシング４３を構成する第１、第２モータケーシング体４３Ａ、４３Ｂ及びロボットの腕３２の第２部材３６は、ボルト７２により一体化されている。

このうち第２減速機ケーシング体４２Ｂは、減速機フロントカバーとモータエンドカバーの機能を兼ねる。扁平モータ４０のコイルエンド８４は軸方向にスペースを多く占有するため、この第２減速機ケーシング体４２Ｂの扁平モータ４０が接続される側の側面には、扁平モータ４０が接続されたときに該コイルエンド８４を収容可能な凹部４２Ｂ１が形成されている。

なお、図１の符号６３は、減速機を単体で構成するときに使用するボルト、符号９０は、ボルト７２を挿通するための貫通孔、符号９２は、扁平モータ４０の回転を検出するためのエンコーダである。

次に、このロボットの関節駆動装置３０、特にその減速機３８の作用を説明する。

扁平モータ４０の通電によってロータ８０が回転すると、キー７６を介して（モータ軸でもある）減速機３８の入力軸５２が回転する。入力軸５２が回転すると該入力軸５２と一体的に形成されている第１、第２偏心体５４Ａ、５４Ｂがそれぞれ１８０度の位相差を持って回転する。第１、第２偏心体５４Ａ、５４Ｂが回転すると、第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂが円周方向に当該１８０度の位相差を維持しながら偏心回転する。

この位相差の存在のために入力軸５２に掛かるラジアル方向のトルクが相殺され、トルクの作用点の軸方向位置のずれによって発生するモーメントのみが第１、第２玉軸受５６Ａ、５６Ｂに掛かることになる。

第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂの第１、第２内ピン孔５８Ａ１、５８Ｂ１には、内ピン６８が貫通されており、且つこの内ピン６８は、第２減速機ケーシング体４２Ｂと一体である。そのため、第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂは、該内ピン６８によってその自転が拘束されるため、（回転することなく）揺動のみを行う。この揺動によって内歯歯車６０と第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂとの噛合位置が順次ずれる現象が起こる。内歯歯車６０の歯数（外ピン溝４０Ｃの数に相当）と第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂの歯数は「１」だけ異なっているため、内歯歯車６０と第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂの噛合位置が順次ずれて１周するごとに（入力軸５２が１回転するごとに）内歯歯車６０は第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂとの歯数差に相当する角度だけ自転することになる。この結果、結局、入力軸５２の１回転に対して、内歯歯車６０は１／（内歯歯車６０の歯数）だけ回転する。

このときの内歯歯車６０の回転は、クロスローラ６６を介して減速機ケーシング４２によって支持される。内歯歯車６０の回転は、該内歯歯車６０とボルト６２等を介して一体化されている出力フランジ４４に伝達され、該出力フランジ４４に固定されているロボットの腕３２の第１部材３４の回転として出力される。

この実施形態に係る関節駆動装置３０は、扁平モータ４０側に軸受やオイルシールがない分、軸方向長Ｘを短くすることができ、第２減速機ケーシング体４２Ｂがいわゆる減速機カバー及びモータカバーの機能を兼用するため、この点でも軸方向長Ｘが短くすることができる。更に、この実施形態では、第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの位置決めの工夫により、軸方向長Ｘを一層短くできている。

ここで、第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの位置決め等に関する作用について説明する。

第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂは、前述したように、第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの偏心体円周方向の間隔を保持する機能を有すると共に、該第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの自身（第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂ）に対する軸方向位置を規制する機能も合わせて有している。そのため、従来は、この第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂの軸方向位置を規制することにより、結果として第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの偏心体円周方向の間隔の保持と軸方向の移動規制（軸方向の位置決め）を行ってきていた。

しかし、本実施形態においては、第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの軸方向の移動規制については、第１、第２ガイド体９６Ａ、９６Ｂを（第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂに対してではなく）第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの（それぞれ一方側の）軸方向端部５５Ａ１、５５Ｂ１に対して直接当接させることによって行うようにしている。これは、第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂと第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの規制関係を巧みに利用したものである。

より具体的に説明するならば、この実施形態では、第１、第２玉軸受５６Ａ、５６Ｂは、出力フランジ４４及び第２減速機ケーシング体４２Ｂによってそれぞれ軸方向の位置が規定されている。

第１ガイド体９６Ａ、第１、第２偏心体５４Ａ、５４Ｂ、及び第２ガイド体９６Ｂは、この第１、第２玉軸受５６Ａ、５６Ｂの各内輪５６Ａ１、５６Ｂ１の間に、互いに当接した状態で組み込まれている。即ち、第１ガイド体９６Ａは、２つの部材（第１玉軸受５６Ａの内輪５６Ａ１及び第１偏心体５４Ａ）の間に挟まれることによってその軸方向の移動が規制されている。また、第２ガイド体９６Ｂも、２つの部材（第２玉軸受５６Ｂの内輪５６Ｂ１及び第２偏心体５４Ｂ）の間に挟まれることによってその軸方向の移動が規制されている。この結果、該第１、第２ガイド体９６Ａ、９６Ｂによって第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの一方側の軸方向端部５５Ａ１、５５Ｂ１の軸方向（離反方向）の移動が規制されている。

更に、第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂと第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂは、ポケットを介して互いに軸方向の移動が規制されている。この結果、第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂは、第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂのポケットを介して第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの偏心体円周方向の間隔の保持と軸方向の移動規制が同時に実現できることになる。

この結果、第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂの軸方向の移動規制を行うために、第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂと軸方向に並んだ状態で位置決め部材を配置するのではなく、第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂと軸方向において重なる位置（図２の符号Ｌ２で示した軸方向長さの領域）に位置決め部材（第１、第２ガイド体９６Ａ、９６Ｂ）を配置することができるようになり、その分減速機３８の軸方向長Ｘの短縮が可能となる。

また、前述したように、第１、第２ガイド体９６Ａ、９６Ｂは、独立した単品部材で構成され、第１、第２偏心体５４Ａ、５４Ｂとも、また、第１、第２玉軸受５６Ａ、５６Ｂの内輪５６Ａ１、５６Ｂ１とも固定されておらず、互いに摺動が可能である。この結果、第１、第２ガイド体９６Ａ、９６Ｂが第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂと接触していることと相まって、第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂの熱負荷は従来に比して大きく低減する。この効果は、特に第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂの素材が樹脂である場合に益が大きい。

次に、本発明の他の実施形態の例について説明する。

ガイド体は、上記実施形態では、第１、第２玉軸受５６Ａ、５６Ｂと第１、第２偏心体５４Ａ、５４Ｂとの間に配置するようにしていたが、本発明におけるガイド体の配置位置は、この例に限定されるものではなく、要は、自身が軸方向に移動規制されると共に、ころの軸方向端部に直接当接することにより該ころの軸方向の移動規制を行うことができる構成であればよい。

例えば、図５の（Ａ）で示されるように、上記実施形態における第２ガイド体１９６Ｂを、単独の部材によってではなく、軸方向の移動が規制されている第２偏心体１５４Ｂと一体的に形成するようにしてもよい。

このように、第１、第２ガイド体１９６Ａ、１９６Ｂのうち、一方の第２ガイド体１９６Ｂのみを他の部材（この例では第２偏心体１５４Ｂ）と一体的に形成するようにした場合には、それだけ部品点数を減少させることができるほか、第１、第２ころ１５５Ａ、１５５Ｂの組み込みを、別体とされている側（この例では第１ガイド体１９４Ａの側）から極めて容易に行うことができるという効果が得られる。

ただ、例えば、図５（Ｂ）で示されるように、第１ガイド体２９６Ａの側についても、単独の部材によってではなく、軸方向の移動が規制されている第１偏心体２５４Ｂと一体的に形成するようにしてもよい。この場合は、さらに部品点数を低減することができる。

なお、この例では、第１、第２ころ２５５Ａ、２５５Ｂのそれぞれの両端を、直接第１〜第４ガイド体２９６Ａ〜２９６Ｄにて位置決めするようにしている。この構成を採用した場合には、第１、第２リテーナ２９４Ａ、２９４Ｂ同士を非接触状態に維持できるため、第１、第２リテーナ２９４Ａ、２９４Ｂの熱負荷を更に低減することができる。

更には、図５（Ｃ）で示されるように、第１、第２ころ３５５Ａ、３５５Ｂの半径方向外側部分を、第１、第２外歯歯車３５８Ａ、３５８Ｂと一体化された第１、第２ガイド体３９６Ａ、３９６Ｂによって押さえるような構成としてもよい。即ち、第１、第２外歯歯車３５８Ａ、３５８Ｂは、第２減速機ケーシング３４２Ｂと前記位置決めプレート３７３との間に挟まれてそれぞれの軸方向の位置が規制されている。このため、これら第１、第２外歯歯車３５８Ａ、３５８ＢＡから第１、第２ガイド体３９６Ａ、３９６Ｂ一体的に突出形成させるようにしても良い。

更には、図５（Ｄ）に示されるように、出力部材（図示の例では出力フランジ４４４）の一部を変形させて、第１ガイド体４９６Ａを一体的に形成してもよいし、あるいは、減速機ケーシングの一部である第２減速機ケーシング体４４２Ｂを変形させて第２ガイド体４９６Ｂを一体的に形成してもよい。

いずれの場合においても、第１、第２リテーナ１９４Ａ、１９４Ｂ、２９４Ａ、１９４Ｂ、３９４Ａ、３９４Ｂ、或いは４９４Ａ、４９４Ｂの軸方向端部と並んで配置していた位置決め部材の配置を省略することができ（軸方向においてリテーナと重なる位置に位置決め部材を配置することができるようになることから）、その分、軸方向の短縮が可能となる。

なお、図５（Ａ）〜図５（Ｄ）に示した他の実施形態の例におけるその他の部分は、基本的に最初の実施形態と同一であるため、図５（Ａ）〜図５（Ｄ）中で下２桁が同一の符号を付すにとどめ、重複説明を省略する。

上記実施形態においては、「筒体」が入力軸に設けられ該入力軸の軸心と偏心した（非同軸の）外周を有する偏心体で構成され、外歯歯車が偏心揺動することによって内歯歯車に内接噛合する例が示されていた。しかし、本発明は、この例に限定されず、例えば、「筒体」が（入力軸の軸心と非同軸の）楕円の外周を有するカム体によって構成され、このカム体の外周によって外歯歯車が半径方向に変形することによって内歯歯車に内接噛合する、いわゆる撓み噛み合い式の減速機にも適用することができる。

本発明は、例えばロボットの関節駆動装置のように、特に減速機の軸方向長の短縮が要請される用途に有効に利用できる。

本発明の実施形態の一例に係る減速機が適用されたロボットの関節駆動装置の断面図 図１の要部拡大図 図１の矢示III−III 線に沿う（縮小）断面図 上記関節駆動装置がロボットの腕に適用されている様子を示す概略平面図 本発明の他の実施形態の例を示す部分断面図 従来の減速機の一例を示す断面図

符号の説明

３０、４６…ロボット関節駆動装置
３２…腕
３４…第１部材
３６…第２部材
３８…減速機
４０…扁平モータ
４２…減速機ケーシング
４２Ａ…第１減速機ケーシング体
４２Ｂ…第２減速機ケーシング体
４４…出力フランジ（出力軸）
４８…第１部材
５０…第２部材
Ｒ１、Ｒ２…回転軸
５２…入力軸
５２Ａ…片持ち突出部
５４Ａ、５４Ｂ…第１、第２偏心体
５５Ａ、５５Ｂ…第１、第２ころ
５６Ａ、５６Ｂ…第１、第２玉軸受
５８Ａ、５８Ｂ…第１、第２外歯歯車
６０…内歯歯車
９４Ａ、９４Ｂ…第１、第２リテーナ
９６Ａ、９６Ｂ…第１、第２ガイド体

Claims (4)

1. ケーシング内に外歯歯車及び内歯歯車を備え、入力軸に設けられ該入力軸の軸心と非同軸の外周を有する筒体を用いて前記外歯歯車を前記内歯歯車に内接噛合させる減速機において、
   前記筒体の外周に直接転接可能に配置された複数のころと、
   該複数のころの円周方向の間隔を保持するリテーナと、
   自身が軸方向に移動規制されると共に、前記ころの軸方向端部に直接当接することにより該ころの軸方向の移動規制を行うガイド体と、を備え、
   前記ガイド体が、前記ケーシング内の２つの部材間に挟まれることによって自身の軸方向の移動が規制されると共に、該２つの部材と相対回転可能な部材によって構成されている
   ことを特徴とする減速機。
2. 請求項１において、
   前記ガイド体が、前記筒体の軸方向端部と前記入力軸を支持している軸受との間に挟まれることによって自身の軸方向の移動が規制されていることを特徴とする減速機。
3. 請求項１において、
   前記ガイド体が、前記ケーシング内において軸方向の移動が規制されている部材と一体的に形成されていることを特徴とする減速機。
4. 請求項３において、
   前記軸方向の移動が規制されている部材が、前記ケーシング、前記外歯歯車、前記筒体、前記減速機の出力部材、または該出力部材と共に回転する部材のいずれかであることを特徴とする減速機。

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