JP7144998B2 - 回転装置 - Google Patents
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Description
以上が、本発明の概要の説明である。
また、共通点のある別々の構成要素には、名称の冒頭に「第1、第2」等と付し、符号の末尾に「-A、-B」等と付すことで区別し、総称するときはこれらを省略する。
図1、図2を参照して、第1実施形態に係る回転装置100の構成について説明する。図1は、第1実施形態の回転装置100を示す側面断面図である。図2は、回転装置100の減速装置10の外歯歯車14と起振体軸受15-Aを示す正面図である。この図では、内歯歯車18は、その内歯部18aの歯面のみを示している。図1は、図2に示すA-O-B線に沿った断面を示している。回転装置100は、入力回転を減速して出力する減速装置10と、減速装置10に回転を入力するモータ50と、モータ50を駆動する駆動装置60と、を含む。
減速装置10は、内歯歯車18-A、18-Bと噛み合う外歯歯車14を撓み変形させつつ回転させることで外歯歯車14を自転させ、その自転成分を出力する撓み噛み合い式減速装置である。本実施形態の減速装置は、減速用内歯歯車18-Aと出力用内歯歯車18-Bを用いて起振体を有する入力軸12の回転を減速して出力する、いわゆる筒型の撓み噛み合い式減速装置である。
入力軸12は、剛性を持つ筒状部材である。入力軸12は、モータ50の出力軸に連結される。図1に示すように、本実施形態の入力軸12は、モータ50側に延長され、その延長部12eがモータ50の出力軸として用いられる。つまり、入力軸12は、モータ50の出力軸と一体的に形成されている。本実施形態の入力軸12は、軸孔12aを有する中空軸であり、軸孔12aには配線等が挿通される。入力軸12は、モータ50によって、自らの軸芯を回転中心として回転させられる。モータ50は、入力軸12より軸方向Xの一方側(図中右側)に配置される。以下、軸方向Xの一方側を入力側といい、他方側(図中左側)を反入力側という。
本実施形態では、第2部材として外歯歯車14を例示する。外歯歯車14は、入力軸12の起振部12bの外周側に配置される。外歯歯車14は、可撓性を持つ筒状部材である。外歯歯車14は、筒状の基部14cと、基部14cの外周側に基部14cと一体的に形成された第1外歯部14a及び第2外歯部14bとを有する。第1外歯部14aは軸方向Xの入力側に配置され、後述する減速用内歯歯車18-Aと噛み合う。第2外歯部14bは、軸方向Xの反入力側に配置され、後述する出力用内歯歯車18-Bと噛み合う。第1外歯部14aと第2外歯部14bは、入力軸12の起振部12bの長軸方向の両側部分が内歯歯車18と噛み合う。外歯歯車14は、金属材料や非金属材料など種々の材料で構成してもよい。本実施形態の外歯歯車14は、鉄系金属で構成されている。
起振体軸受15は、入力軸12の起振部12bと外歯歯車14の間に配置される。起振体軸受15には、外歯歯車14の第1外歯部14aと入力軸12の間に配置される第1起振体軸受15-Aと、外歯歯車14の第2外歯部14bと入力軸12の間に配置される第2起振体軸受15-Bとが含まれる。入力軸12は、起振体軸受15を介して外歯歯車14を回転自在に支持する。
内歯歯車18は、剛性を持つ環状部材である。内歯歯車18は、外歯歯車14の第1外歯部14aや第2外歯部14bの外周側に配置される。本実施形態の内歯歯車18には、軸方向Xの入力側に配置される減速用内歯歯車18-A(第1内歯歯車)と、軸方向Xの反入力側に配置される出力用内歯歯車18-B(第2内歯歯車)とが含まれる。
モータ50は、マグネット56と、ステータコア58と、電機子コイル58cと、モータハウジング52と、モータカバー54と、を含む。マグネット56は、延長部12eの外周に固定される環状の磁石であって回転子を構成する。マグネット56は、その外周面に磁極が設けられる。ステータコア58は、マグネット56の外周面と磁気的空隙を介して径方向に対向する複数のティースを有する。電機子コイル58cは、ステータコア58の複数のティースに巻装される。
駆動装置60は、駆動回路62と、負荷検出器64と、異常判定部66と、を含む。駆動回路62は、モータ50に駆動電力を供給する。負荷検出器64は、減速装置10の負荷を検出する。異常判定部66は、負荷検出器64の検出結果に基づいて異常判定をする。
モータ50が回転すると、延長部12eを介して入力軸12が回転する。入力軸12が回転すると、内歯歯車18との噛合位置を周方向に変えつつ、入力軸12の起振部12bの形状に合うように外歯歯車14が連続的に撓み変形させられる。第1外歯部14aは、入力軸12が一回転するごとに、減速用内歯歯車18-Aの第1内歯部18aとの歯数差に相当する分、減速用内歯歯車18-Aに対して相対回転(自転)する。このとき、入力軸12の回転は、第1内歯部18aとの歯数差に応じた減速比で減速されて外歯歯車14が自転する。
図3~図5を参照して、第2実施形態に係る回転装置200の構成について説明する。第2実施形態の図面および説明では、第1実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第1実施形態と重複する説明を適宜省略し、第1実施形態と相違する構成について重点的に説明する。図3は、第2実施形態の回転装置200を示す側面断面図である。図4、図5は、回転装置200の減速装置10の外歯歯車14と偏心軸受30を示す正面図である。この図では、理解を容易にするため、2枚の外歯歯車14の一方を表示し、他方は表示していない。他方の外歯歯車14は、一方の外歯歯車14と180度の位相差を有する点で相違し、その他の構成は同様である。
入力軸12は、モータ50の出力軸50sと一体的に形成され、モータ50に設けられた軸受(不図示)によって出力軸50sと共に回転自在に支持され、モータ50からの回転動力によって回転させられる。入力軸12の回転中心線は、内歯歯車18の中心軸線Laと同軸線上に設けられる。入力軸12には、外歯歯車14を揺動させるための複数の偏心部12mが設けられる。偏心部12mの軸芯は、中心軸線Laに対して偏心している。本実施形態では2個の偏心部12mが設けられ、隣り合う偏心部12mの偏心位相は180°ずれている。
偏心軸受30は、入力軸12の偏心部12mの径方向外側に配置される。偏心軸受30は、内輪30mと、複数(この例では12個)の転動体16と、リテーナ20とを有する。内輪30mは、偏心部12mの径方向外側であって転動体16の内周側に配置される。内輪30mには、転動体16の内周側の転動面が形成される。本実施形態の転動体16は、円筒体であるが、球体など別形状を有するものであってもよい。
外歯歯車14は、偏心軸受30の転動体16の運動によって、外歯歯車14の軸芯が入力軸12の回転中心線周りを回転するように揺動する歯車である。外歯歯車14は、その内周面14jが転動体16に接し、径方向に駆動される。外歯歯車14は、複数の偏心部12mのそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車14は、偏心軸受30を介して対応する偏心部12mに回転自在に支持される。図4に示すように、外歯歯車14には、その軸心からオフセットされた位置に軸方向に貫通する12個の内ピン孔41が等間隔に形成されている。外歯歯車14の外周には波形の歯が形成されており、この歯が内歯歯車18と接触しつつ移動することで、中心軸を法線とする面内で外歯歯車14が揺動できるようになっている。内ピン孔41は、円形の孔で、後述する内ピン40との間には外歯歯車14の揺動成分を吸収するための遊びとなる隙間が設けられる。
内歯歯車18は、外歯歯車14の径方向外側に配置される。本実施形態の内歯歯車18は、環状の内歯歯車本体18hと、当該内歯歯車本体18hに形成されたピン溝に配置された外ピン18pと、を有している。外ピン18pは、内歯歯車本体18hに回転自在に支持される円筒状のピン部材である。外ピン18pは、内歯歯車18の内歯を構成している。図4、図5に示しように、外ピン18pは、外歯歯車14の外歯部14aと噛合う。内歯歯車18の外ピン18pの数(内歯の数)は、外歯歯車14の外歯数よりもわずかだけ(この例では1だけ)多い。内歯歯車18は、外ピン18pの代わりに、内歯歯車本体18hと一体的に形成された波状の内歯を備えてもよい。
キャリヤ32は、外歯歯車14の反入力側に配置される。キャリヤ32は、出力軸44と一体的に形成され、出力軸44を介して回転動力を出力する出力部材として機能する。本実施形態の出力軸44は、キャリヤ32の反入力側から軸方向に延びる棒状の部材である。キャリヤ32および出力軸44は、第1主軸受24、第2主軸受34によって第1ケーシング36に回転自在に支持されている。キャリヤ32には軸心からオフセットされた位置に設けられた複数(この例では12個)の嵌入孔32hにそれぞれ内ピン40が嵌入固定されている。
内ピン40は円筒部材40sに環囲される。円筒部材40sは内ピン40に対して回転可能に設けられる。内ピン40は、反入力側の一端がキャリヤ32に固定され、他端が入力側に延びて複数の外歯歯車14の内ピン孔41を軸方向に貫通する。図3の円筒部材40sは、内ピン40の内ピン孔41を貫通する部分全体を概ね環囲する。円筒部材40sは、外歯歯車14に形成された内ピン孔41の一部と当接しており、外歯歯車14の自転を拘束しその揺動のみを許容している。内ピン40は、キャリヤ32と外歯歯車14との間の動力の伝達に寄与する連結部材として機能する。
第1、第2主軸受24、34は、出力軸44と第1ケーシング36の間に配置され、出力軸44およびキャリヤ32を回転自在に支持する。第1主軸受24は、キャリヤ32の反入力側に配置され、第1ケーシング36の第2環囲部36bに支持される。第2主軸受34は、第1主軸受24から反入力側に離れて配置され、第1ケーシング36の第3環囲部36cに支持される。第2主軸受34の反入力側には、第2主軸受34の反入力側を覆う環状の軸受キャップ36dが設けられる。軸受キャップ36dの中心部には出力軸44の外周を囲むオイルシール36sが設けられる。図3の軸受キャップ36dは、ボルトB5によって第1ケーシング36の第3環囲部36cに固定されている。第1、第2主軸受24、34の構成に限定はないが、本実施形態の第1、第2主軸受24、34は球体の転動体を有する。第1、第2主軸受24、34の転動体は、円筒体など球体とは別形状のものであってもよい。出力軸44は、第2主軸受34から反入力側へ突出する。
第1ケーシング36は、全体として中空の筒状をなす部材である。第1ケーシング36は、キャリヤ32と、出力軸44と、第1、第2主軸受24、34の径方向外側を環囲する外殻として機能する。特に、第1ケーシング36は、内歯歯車18の反入力側をカバーする。第1ケーシング36は、主にキャリヤ32を環囲する第1環囲部36aと、第1主軸受24を環囲する第2環囲部36bと、第2主軸受34を環囲する第3環囲部36cと、がこの順で一体に形成されている。第2環囲部36b、第3環囲部36cには、それぞれ第1主軸受24、第2主軸受34を支持する軸受支持部が設けられる。
第2ケーシング38は、内歯歯車18の入力側をカバーする外殻として機能する。本実施形態の第2ケーシング38は、モータ50のモータハウジング52の反入力側に一体的に形成された略円盤状の部材である。第1ケーシング36および第2ケーシング38は、内歯歯車18を軸方向に挟んで配置され、互いに接続される。図3に示すように、第1ケーシング36および第2ケーシング38は、ボルトB4およびナットN4によって基台42上に固定される。
実施形態においては、回転装置として減速装置を例に説明したが、これに限定されるものではなく、第1部材と、第1部材との間に隙間を設けて対向して配置され第1部材と相対回転する第2部材と、を有する回転装置であれば、種々の回転装置に適用可能である。また、第1部材および第2部材も、リテーナと転動面を構成する部材に限られるものではなく、隙間を設けて対向配置されかつ相対回転する部材であれば、種々の部材に適用可能である。
Claims (8)
- 第1部材と、前記第1部材との間に隙間を設けて対向して配置され前記第1部材と相対回転する第2部材と、を有する回転装置であって、
前記第1部材と前記第2部材とは互いに熱膨張率の異なる素材で構成され、
前記第1部材と前記第2部材との間の隙間は、前記第1部材の温度が所定温度に達したときに、前記第1部材と前記第2部材とを接触させることを目的として設定され、
前記第1部材と前記第2部材との接触を検知するための接触検知部を有することを特徴とする回転装置。 - 前記所定温度は、前記第1部材および前記第2部材の少なくとも一方が溶融する温度よりも低いことを特徴とする請求項1に記載の回転装置。
- 前記第1部材と前記第2部材は径方向に隙間を設けて対向することを特徴とする請求項1または2に記載の回転装置。
- 前記第1部材は軸受の転動体を保持するリテーナであり、前記第2部材は前記転動体の転動面を構成する部材であることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の回転装置。
- 本回転装置は、カムと当該カムにより揺動する外歯歯車とを有する減速装置であって、
前記転動体は、前記カムと外歯歯車との間に配置されることを特徴とする請求項4に記載の回転装置。 - 前記リテーナは樹脂で構成され、前記外歯歯車は鉄系素材で構成されることを特徴とする請求項5に記載の回転装置。
- 前記接触検知部は、
本回転装置の負荷を検出する負荷検出器と、
前記負荷検出器の検出結果に基づいて異常判定する異常判定部と、
を有することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の回転装置。 - 本回転装置は、モータによって回転駆動され、
前記負荷検出器は前記モータの電流を検出することを特徴とする請求項7に記載の回転装置。
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