CN101563553B - 齿轮装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种齿轮装置，其能够减少构成齿轮装置的部件数量，能够使成本降低。外齿轮(18X、18Y)的齿数与内齿轮(48)的齿数不同，外齿轮(18X、18Y)维持与内齿轮(48)啮合的状态。在外齿轮(18X、18Y)上形成有中心贯通孔和偏心贯通孔(19X、19Y)。齿轮架的柱状部件(46)穿过外齿轮(18X、18Y)的偏心贯通孔(19X、19Y)。齿轮架的一对支承部件(42X、42Y)支承柱状部件(46)的两端。在曲柄部件(14)的轴表面的夹着偏心部件的位置，形成有一对凹部。在各个支承部件(42X、42Y)与各个凹部之间配置有滚动体(8X、8Y)和外圈(6X、6Y)。曲柄部件(14)的轴被支承成能够相对于齿轮架自转且不能在轴线方向上移位的状态。

Description

齿轮装置

技术领域

本申请要求基于2006年12月21日提交的日本专利申请第2006-344639号的优先权。在先申请的所有内容通过参照的方式被引用到本申请的说明书中。

本发明涉及在工业用机器人或机床等中使用的齿轮装置。特别涉及使构成齿轮装置的部件数量减少的技术。

背景技术

准备内齿轮以及与内齿轮齿数不同的外齿轮，通过外齿轮与内齿轮啮合的位置关系将外齿轮配置在被内齿轮包围起来的位置。当在维持两者啮合的状态的同时使外齿轮绕内齿轮的轴线公转时，即、当使外齿轮绕内齿轮的轴线偏心旋转时，外齿轮相对于内齿轮自转。利用该现象的内啮合型的行星齿轮装置被开发出来，并公开在例如日本专利公开公报第2001-187945号中。以往的齿轮装置包括内齿轮、外齿轮、齿轮架、曲柄部件和轴承。

外齿轮的齿数与内齿轮的齿数不同。外齿轮维持与内齿轮啮合的状态，并且能够一边绕内齿轮的轴线公转一边自转。外齿轮配置在被内齿轮包围起来的位置。在外齿轮上，在中心形成有中心贯通孔，并且在偏离中心的位置形成有多个偏心贯通孔。

齿轮架包括柱状部件和一对支承部件。柱状部件穿过外齿轮的偏心贯通孔。一对支承部件支承柱状部件的两端。此外，一对支承部件以能够绕内齿轮的轴线自转的状态支承在内齿轮上。在柱状部件和偏心贯通孔之间确保有间隔。即，齿轮架允许外齿轮绕内齿轮的轴线公转，并且该齿轮架跟随外齿轮的自转而绕内齿轮的轴线自转。

曲柄部件包括轴、偏心部件和输入齿轮。轴穿过外齿轮的中心贯通孔。偏心部件的旋转轴线位于从轴的轴线偏离的位置，并且该偏心部件嵌入在外齿轮的中心贯通孔中。轴能够相对于齿轮架旋转。在该轴上固定有输入齿轮，以使轴自转。

轴承配置在齿轮架的各个支承部件与曲柄部件的轴之间。此外，轴承成对地配置在曲柄部件的夹着偏心部件的位置。通过一对轴承，将曲柄部件的轴支承成能够相对于齿轮架自转且不能在轴线方向上移位的状态。

在内齿轮和齿轮架的各个支承部件之间也配置有一对追加的轴承。通过一对追加的轴承，将齿轮架支承成能够相对于内齿轮自转。

由于具有上述结构，所以当曲柄部件的输入齿轮自转时，曲柄部件的轴自转，从而曲柄部件的偏心部件进行偏心旋转。当曲柄部件的偏心部件进行偏心旋转时，外齿轮相对于内齿轮一边绕内齿轮的轴线公转一边自转。当外齿轮自转时，齿轮架相对于内齿轮自转。

在内啮合型的行星齿轮装置中，需要将曲柄部件支承成能够相对于齿轮架的一对支承部件自转且不能在轴线方向上移位的状态。在现有的齿轮装置中，通过在曲柄部件的轴和一对支承部件之间配置一对圆锥滚子轴承，来将曲柄部件支承成能够相对于齿轮架自转且不能在轴线方向上移位的状态。此外，需要将齿轮架支承成能够绕内齿轮的轴线自转。在现有的齿轮装置中，通过在齿轮架的一对支承部件与内齿轮之间配置一对圆锥滚子轴承，来将齿轮架支承成能够绕内齿轮的轴线自转。在现有的齿轮装置中，构成齿轮装置的部件数量多，从而齿轮装置的成本增高。

发明内容

谋求在维持性能的同时制造低成本的齿轮装置的技术。通过减少齿轮装置的部件数量，能够降低部件所花费的成本，并且能够降低组装所花费的成本。在本发明中，实现了减少齿轮装置的部件数量、提供低成本的齿轮装置的技术。

本发明的齿轮装置包括内齿轮、外齿轮、齿轮架和曲柄部件。外齿轮的齿数与内齿轮的齿数不同。此外，外齿轮能够维持与内齿轮啮合的状态地绕内齿轮的轴线公转。即，外齿轮能够绕内齿轮的轴线进行偏心旋转。另外，外齿轮还能够相对于内齿轮自转。此外，外齿轮配置在被内齿轮包围起来的位置。在外齿轮上，在中心形成有中心贯通孔，并且在偏离中心的位置形成有偏心贯通孔。齿轮架包括柱状部件和一对支承部件。柱状部件穿过外齿轮的偏心贯通孔。一对支承部件支承柱状部件的两端，并且这一对支承部件以能够绕内齿轮的轴线自转的状态支承在内齿轮上。曲柄部件包括轴和偏心部件。轴穿过外齿轮的中心贯通孔。偏心部件的旋转轴线位于从轴的轴线偏离的位置，并且偏心部件嵌入在外齿轮的中心贯通孔中。在轴的表面的夹着偏心部件的位置形成有一对凹部。在齿轮架的各个支承部件和各个凹部之间配置有第一滚动体和第一外圈，凹部、第一滚动体和第一外圈构成角接触球轴承或圆锥滚子轴承，通过该角接触球轴承或圆锥滚子轴承，将曲柄部件支承成能够相对于齿轮架自转且不能在轴线方向上移位的状态。

关于上述齿轮装置，当曲柄部件的输入齿轮自转时，曲柄部件的偏心部件进行偏心旋转。当偏心部件进行偏心旋转时，外齿轮一边绕内齿轮的轴线公转，一边相对于内齿轮自转。当外齿轮自转时，齿轮架相对于内齿轮自转。上述齿轮装置可以典型地作为减速装置来利用，在该减速装置中，通过利用内齿轮和外齿轮的齿数差来使曲柄部件的自转速度降低，并且齿轮架相对于内齿轮进行自转。

在上述齿轮装置中，由于将曲柄部件支承成能够相对于齿轮架自转，所以没有在曲柄部件和齿轮架之间配置具有内圈、滚动体和外圈的轴承，而代之以仅配置了第一滚动体和第一外圈。即，能够省略内圈。能够减少齿轮装置的部件数量，从而能够提供低成本的齿轮装置。

在本发明的齿轮装置中，能够在曲柄部件的轴上形成沿着该轴的轴线延伸的贯通孔。

在上述齿轮装置中，能够使配线或配管等从贯通孔的内部通过。如上所述，本发明的齿轮装置为了将曲柄部件支承成能够相对于齿轮架自转，在曲柄部件和齿轮架之间仅配置了第一滚动体和第一外圈。由于省略了内圈，所以与配置有内圈、滚动体和外圈的现有的齿轮装置相比，省略了内圈，与此相应地能够增大沿轴线延伸的贯通孔的内径。

在本发明的齿轮装置中，优选的是，在偏心部件的外周面上形成有在周向上延伸的凹部，在该凹部与外齿轮的中心贯通孔之间配置有第二滚动体。

根据上述齿轮装置，偏心部件能够在外齿轮的中心贯通孔内顺畅地旋转。此外，通过在其凹部内插入第二滚动体，能够防止第二滚动体在曲柄部件的轴线方向上移动。由于能够省略用于防止第二滚动体移动的部件，所以能够进一步减少齿轮装置的部件数量。

在本发明的齿轮装置中，也可以形成为：在偏心部件和外齿轮的中心贯通孔之间配置有第二滚动体，第一外圈抑制第二滚动体在曲柄部件的轴线方向上的移动。

在上述齿轮装置中，也能够防止第二滚动体在曲柄部件的轴线方向上移动。能够省略用于防止第二滚动体移动的部件。

在本发明的齿轮装置中，优选的是，在一对支承部件的与内齿轮对置的位置形成有一对追加的凹部，通过在内齿轮和各个追加的凹部之间配置第三滚动体和第二外圈，将一对支承部件支承成能够相对于内齿轮自转且不能在轴线方向上移位的状态。

根据上述齿轮装置，能够进一步减少齿轮装置的部件数量。即，在内齿轮与一对支承部件之间也能够省略内圈。此外，通过省略内圈，能够缩短内齿轮与一对支承部件之间的距离。换言之，由于能够减小内齿轮的直径，所以能够实现紧凑的齿轮装置。

根据本发明的齿轮装置，能够减少齿轮装置的部件数量。通过减少部件数量，能够实现低成本的齿轮装置。

附图说明

图1表示第一实施例的齿轮装置的剖视图。

图2表示沿图1中的II-II线的剖视图。

图3表示第一实施例的齿轮装置的曲柄部件及其周围的放大图。

图4表示现有的齿轮装置的曲柄部件及其周围的放大图。

图5表示第二实施例的齿轮装置的曲柄部件及其周围的放大图。

图6表示第三实施例的齿轮装置的曲柄部件及其周围的放大图。

图7表示第四实施例的齿轮装置的剖视图。

具体实施方式

下面列举实施例的主要特征。

(第一特征)在固定有电动机28的输入侧部件40上，通过螺栓36固定有筒体34。筒体34固定成不能相对于电动机28旋转。在用于安装输出侧部件2的支承部件42X与筒体34之间，配置有油封12。(图1)

(第二特征)输出侧部件2和筒体34通过螺栓436固定在一起。筒体34固定成不能相对于输出侧部件2旋转。在输入侧部件40与筒体34之间配置有油封412。(图7)

(第三特征)在曲柄部件14的轴60上形成有花键62，在花键62上固定有正齿轮30。正齿轮30与电动机齿轮26啮合。

(第四特征)在支承部件42Y与外圈6Y之间，配置有预压调节部件27，该预压调节部件27对曲柄部件14与一对支承部件42X、42Y之间的预压进行调节。

实施例

参照附图说明实施例。

在下面的实施例中，对使电动机上固定的电动机齿轮的自转减速并输出的减速装置进行例示。但是，本发明的技术并不限定于减速装置，也可以应用于使电动机齿轮的旋转增速并输出的齿轮装置(增速装置)。

(第一实施例)

图1表示本实施例的齿轮装置10的剖视图。图2表示沿图1中的II-II线的剖视图。图3表示后述曲柄部件14和该曲柄部件14周围的放大图。

齿轮装置10大致包括内齿轮48、外齿轮18X和18Y、齿轮架、以及曲柄部件14。

如图2所示，外齿轮18Y的齿数与内齿轮48的齿数不同。此外，外齿轮18Y维持与内齿轮48啮合的状态，并配置在内齿轮48的内侧。实际上，外齿轮18Y经内齿针24与内齿轮48啮合。外齿轮18Y能够绕内齿轮48的轴线56公转。换言之，外齿轮18Y能够绕内齿轮48的轴线56进行偏心旋转。此外，外齿轮18Y能够相对于内齿轮48自转。在外齿轮18Y的中心形成有中心贯通孔25Y。在外齿轮18Y的偏离中心的位置，形成有偏心贯通孔19Y。偏心贯通孔19Y在外齿轮18Y的周向上隔开相等间隔地形成有12个。

如图1所示，齿轮装置10具有一对外齿轮18X、18Y。上述外齿轮18Y的说明也能够应用于外齿轮18X。即，在外齿轮18X的中心形成有中心贯通孔25X。在内齿轮48的偏离中心的位置，偏心贯通孔19X在外齿轮18X的周向上隔开相等间隔地形成有12个。外齿轮18X、18Y经共用的内齿针24与内齿轮48啮合。

如图1所示，通过柱状部件46和一对支承部件42X、42Y形成有齿轮架。在以下的说明中，有时将柱状部件46、支承部件42X以及支承部件42Y合在一起称为齿轮架42。柱状部件46穿过外齿轮18X的偏心贯通孔19X和外齿轮18Y的偏心贯通孔19Y。在一对支承部件42X、42Y的与内齿轮48对置的位置，形成有一对追加的凹部41X、41Y。支承部件42X和支承部件42Y通过螺栓38固定在一起。通过凹部41X、球(第三滚动体)20X、外圈(第二外圈)22X、以及凹部41Y、球20Y、外圈22Y，将一对支承部件42X、42Y支承成能够相对于内齿轮48自转且不能在轴向上移位的状态。如图1、图2所示，柱状部件46形成为从支承部件42X延伸出来。在柱状部件46的外侧配置有内辊45。内辊45配置成能够相对于柱状部件46自转。柱状部件46在支承部件42X的周向上隔开相等间隔地形成有12根。在柱状部件46和外齿轮18X的偏心贯通孔19X之间，形成有允许外齿轮18X绕内齿轮48的轴线56公转的间隙。在柱状部件46和外齿轮18Y的偏心贯通孔19Y之间，形成有允许外齿轮18Y绕内齿轮48的轴线56公转的间隙。

一对支承部件42X、42Y形成在从轴线56的上下方向夹住外齿轮18X、18Y的位置。支承部件42X和支承部件42Y通过螺栓38固定在一起。通过一对支承部件42X、42Y，能够抑制外齿轮18X、18Y在轴线56的方向上移位。此外，通过一对支承部件42X、42Y，能够在齿轮装置10工作时防止齿轮装置10在与轴线56正交的方向上歪斜。即，通过一对支承部件42X、42Y，能够提高齿轮装置10的抗扭刚性。

图3表示曲柄部件14以及曲柄部件14周围的放大图。省略了后述的筒体34、油封12和输入齿轮30。参照图3，对齿轮装置10的曲柄部件14的结构进行说明。

曲柄部件14大致包括轴60、偏心部件72X和72Y、以及输入齿轮30(参照图1)。曲柄部件14穿过外齿轮18X的中心贯通孔25X和外齿轮18Y的中心贯通孔25Y。在轴60的纸面下侧的端部形成有花键62。通过花键62，能够将输入齿轮30(参照图1)固定在轴60上。

偏心部件72X的旋转轴线位于从轴60的轴线56(与图2所示的内齿轮48的轴线56相同)偏离的位置。此外，偏心部件72X经圆柱滚子轴承(第二滚动体)16X嵌入在外齿轮18X的中心贯通孔25X中。通过圆柱滚子轴承16X，偏心部件72X能够在嵌入于外齿轮18X的中心贯通孔25X的内侧的状态下自转。

偏心部件72Y的旋转轴线位于从轴60的轴线56偏离的位置。此外，偏心部件72Y经圆柱滚子轴承16Y嵌入在外齿轮18Y的中心贯通孔25Y中。通过圆柱滚子轴承16Y，偏心部件72Y能够在嵌入于外齿轮18Y的中心贯通孔25Y的内侧的状态下自转。

在轴60的表面的夹着偏心部件72X、72Y的位置，形成有一对凹部9X、9Y。在支承部件42X和凹部9X之间配置有球(第一滚动体)8X和外圈(第一外圈)6X。在支承部件42Y和凹部9Y之间配置有球8Y和外圈6Y。在本实施例中，凹部9X、球8X和外圈6X构成角接触球轴承，凹部9Y、球8Y和外圈6Y也构成角接触球轴承。通过各个角接触球轴承，将曲柄部件14的轴60支承成能够相对于齿轮架42自转且不能在轴线方向上移位的状态。即，将曲柄部件14支承成能够相对于一对支承部件42X、42Y自转且不能在轴线方向上移位的状态。

在偏心部件72X的外周面上形成有在周向上延伸的凹部70X。在凹部70X和外齿轮18X的中心贯通孔25X之间配置有圆柱滚子轴承(第二滚动体)16X。由于圆柱滚子轴承16X的一部分收纳在凹部70X中，所以抑制了圆柱滚子轴承16X在轴线方向上的移动。

在偏心部件72Y的外周面上形成有在周向上延伸的凹部70Y。在凹部70Y和外齿轮18Y的中心贯通孔25Y之间配置有圆柱滚子轴承16Y。由于圆柱滚子轴承16Y的一部分收纳在凹部70Y中，所以抑制了圆柱滚子轴承16Y在轴线方向上的移动。

在支承部件42Y和外圈6Y之间配置有预压调节部件27。通过预压调节部件27，能够适当地调节一对支承部件42X、42Y与曲柄部件14之间的预压。标号52X、52Y表示用于保持圆柱滚子轴承16X、16Y的保持器。如图2所示，在保持器52Y上保持有20个圆柱滚子轴承16Y。同样，在保持器52X上保持有20个圆柱滚子轴承16X。在曲柄部件14的轴60上，形成有沿着其轴线56延伸的贯通孔58。

参照图3、图4，说明本实施例的齿轮装置10的特征。

图4表示现有的齿轮装置的曲柄部件114以及曲柄部件114周围的放大图。另外，曲柄部件114是与本实施例的齿轮装置的曲柄部件14对应地示出现有齿轮装置的曲柄部件的特征的部件，而不是与上述专利文献中使用的曲柄部件完全一致的部件。

在现有的齿轮装置中，为了将曲柄部件114支承成能够相对于一对支承部件42X、42Y自转，在曲柄部件114和齿轮架42之间设置有内圈82X、滚动体8X和外圈6X。此外，还配置有用于限制内圈82X在轴向上移动的止动部件80X。同样地，具有内圈82Y、滚动体8Y和外圈6Y，并具有止动部件80Y。但是，本实施例的齿轮装置10没有内圈82X、82Y和止动部件80X、80Y。即，如果对本实施例的齿轮装置10和现有的齿轮装置进行比较的话，本实施例的齿轮装置10比起现有的齿轮装置能够大幅度地减少周围的部件数量。另外，如上所述，当对没有内圈的本实施例(图3)的曲柄部件14和具有内圈82X、82Y的现有的曲柄部件114进行比较时，若设曲柄比较14的贯通孔58的内径为B1、设曲柄部件114的贯通孔158的内径为B2、设两者的外圈6X、6Y的外径为A，则曲柄部件14与曲柄部件114相比能够增大内径。即，能够获得B1＞B2的关系。由此，曲柄部件14能够充分确保供大量配线或配管等通过的空间。

当曲柄部件14的轴60自转时，偏心部件72X、72Y进行偏心旋转。即，如图2所示，偏心部件72Y的旋转轴线54如箭头55所示地绕轴60的轴线56公转。箭头55并不表示旋转轴线54相对于轴线56的公转半径，而只不过是表示公转的方向。实际的公转半径等于旋转轴线54与轴线56的偏离距离。当偏心部件72Y绕轴线56公转时，外齿轮18Y相对于内齿轮48向箭头55的方向绕内齿轮48的轴线56公转。

当外齿轮18Y在与内齿轮48啮合的状态下绕轴线56公转时，外齿轮18Y相对于内齿轮48自转。当外齿轮18Y自转时，齿轮架42相对于内齿轮48自转。

参照图1说明齿轮装置10的其它特征。

如上所述，在一对支承部件42X、42Y的与内齿轮48对置的位置，形成有一对追加的凹部41X、41Y。通过外圈(第二外圈)22X和22Y、球(第三滚动体)20X和20Y、以及一对追加的凹部41X和41Y，将一对支承部件42X、42Y支承成能够相对于内齿轮48自转且不能在轴向上移位的状态。即，此处也省略了内圈，从而减少了构成齿轮装置10的部件数量。并且，能够缩短内齿轮48和一对支承部件42X、42Y之间的距离。即，能够减小内齿轮48的直径。能够使齿轮装置10紧凑。

固定有电动机28的输入侧部件40和筒体34通过螺栓36固定在一起。即，筒体34相对于电动机28不旋转。在配线或配管等通过筒体34的贯通孔32的情况下，通过了贯通孔32的配线或配管等、与连接于电动机28的配线等大多被捆束在一起。由于筒体34不会相对于电动机28旋转，所以能够抑制载荷施加于捆束在一起的配线等上。

如图1所示，在曲柄部件的下部固定有输入齿轮30。在输入齿轮30的中心形成有未图示的贯通孔，在该贯通孔内形成有花键孔。输入齿轮30的花键孔与在图3中详细表示的曲柄部件14的轴60上形成的花键62啮合。即，由于在轴60的外侧表面上形成有输入齿轮30，所以能够在确保贯通孔58的空间的同时将电动机等的旋转传递至曲柄部件14。

输入齿轮30与电动机齿轮26啮合，该电动机齿轮26与电动机28的输出轴一体地旋转。电动机28固定在输入侧部件40上。输入侧部件40和内齿轮48通过螺栓44固定在一起。输出侧部件2和支承部件42X通过螺栓4固定在一起。

在筒体34和支承部件42X之间配置有油封12。此外，在内齿轮48和支承部件42X之间配置有油封50。通过油封12、50，能够防止齿轮装置10内所注入的油泄漏到齿轮装置10的外部。

如图2所示，外齿轮18Y的齿数比内齿轮48的齿数要少。外齿轮18Y的周向的外齿维持与内齿轮48的周向的内齿针24啮合的状态，外齿轮18Y如箭头55所示地绕内齿轮48的轴线56公转。当内齿轮48的自转被约束时(即，当输入侧部件40的自转被约束时)，外齿轮18Y向箭头55的方向在内齿轮48的内部公转，并同时向与箭头55相反的方向自转。当外齿轮18Y自转时，12根柱状部件46跟随外齿轮18Y的自转而公转。当柱状部件46自转时，固定在支承部件42X上的输出侧部件2绕内齿轮的轴线56自转。另一方面，当外齿轮18Y的自转被约束时(即，当输出侧部件2的自转被约束时)，外齿轮18Y如箭头55所示地绕内齿轮48的轴线56公转。当外齿轮18Y公转时，内齿轮48向箭头55的方向自转。当内齿轮48自转时，固定在内齿轮上的输入侧部件40绕内齿轮48的轴线56自转。在外齿轮18Y的自转被约束的情况下，电动机28也绕内齿轮48的轴线56自转。并且，一对支承部件42X、42Y既不自转也不公转。

在本实施例中，内齿轮48的齿数为30个，外齿轮18Y的齿数为29个。当内齿轮48的自转被约束时，通过外齿轮18Y公转30圈，外齿轮18Y会自转1圈。另一方面，当外齿轮18Y的自转被约束时，通过外齿轮18Y公转30圈，内齿轮48会自转1圈。

上述外齿轮18Y的说明对于外齿轮18X也是相同的。但是，相对于轴线56的偏心方向是相反的。在图2中，外齿轮18X的偏心部件72X的旋转轴线、和外齿轮18Y的偏心部件72Y的旋转轴线54位于夹着轴线56的相反的两侧。即，外齿轮18Y和外齿轮18X位于相对于轴线56对称的位置。由此，外齿轮18Y和外齿轮18X实现了确保旋转平衡的关系。

在本实施例的齿轮装置10中，固定在电动机28的输出轴上的电动机齿轮26的自转使得输入齿轮30绕曲柄部件14的轴线56自转。通过调节电动机齿轮26和输入齿轮30之间的齿数差，能够改变电动机28的输出轴的自转速度地使曲柄部件14自转。即，既可以使电动机28的输出轴的自转速度减小，也可以使电动机28的输出轴的自转速度增大。当电动机齿轮26和输入齿轮30的齿数相等时，还能够不改变电动机28的输出轴的旋转速度地使曲柄部件14自转。此外，在本实施例的齿轮装置10中，利用齿轮将电动机28的输出轴的旋转传递至曲柄部件14。但是，也可以利用滑轮等将电动机的输出轴的旋转传递至曲柄部件。

当曲柄部件14自转时，曲柄部件14的偏心部件72X、72Y绕轴线56公转。当偏心部件72X、72Y公转时，外齿轮18X、18Y维持经内齿针24与内齿轮48啮合的状态，并向箭头55(参照图2)的方向公转。此处当约束内齿轮48的自转时，外齿轮18X、18Y一边维持与内齿轮48啮合的状态地向箭头55的方向公转，一边向与箭头55相反的方向自转。当外齿轮18X、18Y自转时，一对支承部件42X、42Y向与箭头55相反的方向绕轴线56自转。另一方面，当约束外齿轮18X、18Y的自转时，外齿轮18X、18Y维持经内齿针24与内齿轮啮合的状态，并向箭头55的方向公转。当外齿轮18X、18Y公转时，内齿轮48向箭头55的方向绕轴线56自转。

通过调节外齿轮18X、18Y和内齿轮48的齿数，能够改变曲柄部件14的自转速度与齿轮10的输出部件(在约束了外齿轮18X、18Y的自转的情况下，输出部件相当于输入侧部件40。在约束了内齿轮48的自转的情况下，输出部件相当于输出侧部件2。)的自转速度之比。

(第二实施例)

参照图5对本实施例的齿轮装置进行说明。本实施例的齿轮装置是齿轮装置10的变形例，只有曲柄部件以及曲柄部件周围的结构是不同的。此处仅说明与齿轮装置10不同的部分。对于与齿轮装置10相同的部件，通过标以与齿轮装置10相同的参照标号而省略说明。

在图5所示的曲柄部件214中，在偏心部件72X、72Y的外周面上没有形成凹部。在偏心部件72X和外齿轮18X之间配置有圆柱滚子轴承16X。圆柱滚子轴承16X收纳在保持器252X中。外圈(第一外圈)206X与保持器252X抵接，从而抑制了圆柱滚子轴承16X在曲柄部件214的轴线56的方向上的移动。在偏心部件72Y和外齿轮18Y之间配置有圆柱滚子轴承16Y。圆柱滚子轴承16Y收纳在保持器252Y中。外圈206Y与保持器252Y抵接，从而抑制了圆柱滚子轴承16Y在曲柄部件214的轴线56的方向上的移动。

在本实施例的齿轮装置中，外圈206X与圆柱滚子轴承16X的保持器252X抵接。也可以在允许圆柱滚子轴承16X在轴线方向上移动的范围内，在外圈206X和保持器252X之间形成有间隙。同样，也可以在允许圆柱滚子轴承16Y在轴线方向上移动的范围内，在外圈206Y和保持器252Y之间形成有间隙。即，只要能够抑制由于圆柱滚子轴承16X、16Y在轴线方向上移动而给齿轮装置的动作带来不良影响的情况即可。

(第三实施例)

参照图6对本实施例的齿轮装置进行说明。本实施例的齿轮装置是齿轮装置10的变形例，只有曲柄部件以及曲柄部件周围的结构是不同的。此处仅说明与齿轮装置10不同的部分。对于与齿轮装置10相同的部件，通过标以与齿轮装置10相同的参照标号而省略说明。

在图6所示的曲柄部件314中，在轴60的表面的夹着偏心部件72X、72Y的位置，形成有一对凹部309X、309Y。在凹部309X与支承部件42X之间，配置有滚子(滚动体)308X和外圈306X。在凹部309Y与支承部件42Y之间，配置有滚子309Y和外圈306Y。通过凹部309X、滚子308X、外圈306X、以及凹部309Y、滚子308Y、外圈306Y，将曲柄部件314支承成能够相对于一对支承部件42X、42Y自转且不能在轴线方向上移位的状态。

如果将本实施例的齿轮装置与齿轮装置10相比较，则曲柄部件314的轴60上形成的凹部309X、309Y的形状与曲柄部件14的轴60上形成的凹部9X、9Y的形状不同，滚动体(滚子)308X、308Y与滚动体(球)8X、8Y不同，外圈306X、306Y的形状与外圈6X、6Y的形状不同。可以根据齿轮装置的尺寸、或者所期望的性能适当地选择。

(第四实施例)

参照图7对本实施例的齿轮装置410进行说明。齿轮装置410是齿轮装置10的变形例，仅对其与齿轮装置10不同的部分进行说明。对于与齿轮装置10相同的部件，通过标以与齿轮装置10相同的参照标号而省略说明。

在齿轮装置410中，输出侧部件2和筒体34通过螺栓436固定在一起。筒体34相对于内齿轮48以与输出侧部件2相同的速度自转。在固定有电动机28的输入侧部件40和筒体34之间配置有油封412。通过油封412，能够防止齿轮装置410内所注入的油泄漏到齿轮装置410的外部。

有时将齿轮装置410的输出侧部件配置在重力方向的下侧。注入到齿轮装置410内的油容易从重力方向的下侧泄漏。齿轮装置410具有如下特征：由于输出侧部件2与筒体34不会相对旋转，所以注入到齿轮装置410内的油不易泄漏。

对于是将筒体34固定在输出侧部件2上、还是将筒体34固定在输入侧部件40上的选择，可以根据目的和使用用途而适当选择。

以上，详细地说明了本发明的具体示例，但是这些例子只不过是例示性的，并不用来限定权利要求书。在权利要求书所记载的技术中，包含对以上例示出的具体示例进行各种变形或变更。

在上述实施例中，在曲柄部件的轴的中心形成有贯通孔。但是，在不使配线或配管等通过齿轮装置的内部的情况下，该贯通孔不一定是必需的。只要根据目的和用途来形成即可。

在上述实施例中，使用了2个外齿轮，这2个外齿轮相对于内齿轮的轴线对称地偏心。但是，外齿轮的个数并不限定于2个。外齿轮的个数也可以是1个，还可以是3个以上。当减少外齿轮的个数时，有助于缩短齿轮装置在轴线方向的长度。当外齿轮的个数增多时，能够进一步提高齿轮装置的旋转平衡性。可以根据目的和用途进行选择。

在上述实施例中，内齿轮和外齿轮的齿数之差为1。但是，内齿轮和外齿轮的齿数之差并不限定为1，齿数之差也可以为2，齿数之差还可以为3以上。例如在内齿轮和外齿轮的齿数之差为2的情况下，如果外齿轮绕内齿轮的中心公转1圈，则外齿轮相对于内齿轮自转2/(内齿轮的齿数)圈。

本说明书或附图中说明的技术构件是单独或者通过各种组合来发挥技术有用性的构件，而并不限定于申请时的权利要求所记载的组合。此外，本说明书或附图中例示出的技术是同时达成多个目的的技术，对于达成其中的一个目的，这本身就具有技术有用性。

Claims (5)

1.一种齿轮装置，其特征在于，

上述齿轮装置包括内齿轮、外齿轮、齿轮架和曲柄部件，

外齿轮的齿数与内齿轮的齿数不同，外齿轮能够维持与内齿轮啮合的状态地绕内齿轮的轴线公转，在外齿轮的中心形成有中心贯通孔，并且在外齿轮的偏离中心的位置形成有偏心贯通孔，

齿轮架包括柱状部件和一对支承部件，柱状部件穿过外齿轮的偏心贯通孔，一对支承部件支承柱状部件的两端，并且这一对支承部件以能够绕内齿轮的轴线自转的状态支承在内齿轮上，

曲柄部件包括轴和偏心部件，轴穿过外齿轮的中心贯通孔，偏心部件的旋转轴线位于从轴的轴线偏离的位置，并且偏心部件嵌入在外齿轮的中心贯通孔中，在轴的表面的夹着偏心部件的位置形成有一对凹部，

在齿轮架的各个支承部件和各个凹部之间配置有第一滚动体和第一外圈，凹部、第一滚动体和第一外圈构成角接触球轴承或圆锥滚子轴承，通过该角接触球轴承或圆锥滚子轴承，将曲柄部件的轴支承成能够相对于齿轮架自转且不能在轴线方向上移位的状态。

2.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

在曲柄部件的轴上，形成有沿着该轴的轴线延伸的贯通孔。

3.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

在偏心部件的外周面上形成有在周向上延伸的凹部，在该凹部与外齿轮的中心贯通孔之间配置有第二滚动体。

4.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

在偏心部件和外齿轮的中心贯通孔之间配置有第二滚动体，

第一外圈抑制第二滚动体在曲柄部件的轴线方向上的移动。

5.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

在一对支承部件的与内齿轮对置的位置形成有一对追加的凹部，

通过在内齿轮和各个追加的凹部之间配置第三滚动体以及第二外圈，将一对支承部件支承成能够相对于内齿轮自转且不能在轴线方向上移位的状态。

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