JP6296940B2 - 減速装置 - Google Patents

Description

本発明は、減速装置に関する。

特許文献１に、産業用ロボットに組み込んで使用する減速装置が開示されている。この減速装置は、減速機と、モータと、該減速機とモータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えている。

減速装置は、減速機のケーシングの外周に形成したフランジ部を介して産業用ロボットのアーム（相手部材）に取り付けられ、モータの回転を減速して出力することにより、次段のアームを、当該減速装置に取り付けられたアームに対して相対回転させている。

特開２００６−２６３８７８号公報

もとより、減速装置は、産業用ロボットのアームのほか、様々な相手部材に取り付けて使用される。特定の減速装置を、取り合い寸法の異なる相手部材に取り付けて使用しようとする場合、従来は、ケーシングの外周のフランジ部の形状が異なる新たな減速機、すなわち、相手部材に取り付け得る形状のフランジ部を有するケーシングを備えた減速機を個別に設計・製造して対応するようにしていた。

しかしながら、この手法は、換言するならば、相手部材が変わる度にケーシングを設計・製造する必要があることを意味し、ケーシングは、もともと大型でコストが高い部品であることから、コスト増大の要因となっていた。

本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、より低コストで、種々の相手部材に取り付けることを可能とした減速装置を提供することをその課題としている。

本発明は、減速機と、モータと、前記減速機とモータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えた減速装置であって、相手部材を取り付ける相手部材取付用部材を有し、前記減速機は、該減速機のケーシングの外周に突出して設けられる減速機フランジ部を有し、該減速機フランジ部の軸方向一方側に、前記モータアダプタが固定され、該減速機フランジ部の軸方向他方側に、前記相手部材取付用部材が固定され、前記相手部材取付用部材は、前記減速機フランジ部よりも径方向外側に前記相手部材を取り付ける取付部を有し、前記ケーシングは、軸受を支持する部材であり、前記相手部材取付用部材は、軸受を支持しない部材で、前記ケーシングとは別体である構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
また、本発明は、減速機と、モータと、前記減速機とモータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えた減速装置であって、相手部材を取り付ける相手部材取付用部材を有し、前記減速機は、該減速機のケーシングの外周に減速機フランジ部を有し、該減速機フランジ部の軸方向一方側に、前記モータアダプタが固定され、該減速機フランジ部の軸方向他方側に、前記相手部材取付用部材が固定され、前記相手部材取付用部材は、前記減速機フランジ部よりも径方向外側に前記相手部材を取り付ける取付部を有し、前記減速機フランジ部の外周面が、前記相手部材とのインロー部を構成することにより、同様に上記課題を解決したものである。
また、本発明は、減速機と、モータと、前記減速機とモータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えた減速装置であって、相手部材を取り付ける相手部材取付用部材を有し、前記減速機は、該減速機のケーシングの外周に減速機フランジ部を有し、該減速機フランジ部の軸方向一方側に、前記モータアダプタが固定され、該減速機フランジ部の軸方向他方側に、前記相手部材取付用部材が固定され、前記相手部材取付用部材は、前記減速機フランジ部よりも径方向外側に前記相手部材を取り付ける取付部を有し、前記モータアダプタの外周面が、前記相手部材とのインロー部を構成することにより、同様に上記課題を解決したものである。
また、本発明は、減速機と、モータと、前記減速機とモータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えた減速装置であって、相手部材を取り付ける相手部材取付用部材を有し、前記減速機は、該減速機のケーシングの外周に減速機フランジ部を有し、該減速機フランジ部の軸方向一方側に、前記モータアダプタが固定され、該減速機フランジ部の軸方向他方側に、前記相手部材取付用部材が固定され、前記相手部材取付用部材は、前記減速機フランジ部よりも径方向外側に前記相手部材を取り付ける取付部を有し、前記相手部材取付用部材が、前記相手部材とのインロー部を有し、前記相手部材取付用部材は、前記減速機フランジ部に隣接して配置される第１の部分と、該第１の部分の内端部から軸方向反モータ側に突出する第２の部分と、を有し、該第２の部分の外周面が、前記相手部材とのインロー部を構成することにより、同様に上記課題を解決したものである。

本発明に係る減速装置では、減速機のケーシングの外周に備えられた減速機フランジ部の軸方向一方側にモータアダプタが固定されると共に、軸方向他方側に相手部材取付用部材が固定される。相手部材取付用部材は、減速機フランジ部よりも径方向外側に相手部材を取り付ける取付部を有している。

これにより、高コストな減速機のケーシングを新たに設計・製造することなく、相手部材取付用部材を介して、種々の寸法あるいは形状の相手部材に減速装置を取り付けることができる。この結果、相手部材との取り合い確保のためのコストを低減でき、減速装置全体のコストを低減することができる。

本発明によれば、より低コストで、種々の相手部材に取り付けることを可能とした減速装置を得ることができる。

本発明の実施形態の一例に係る減速装置の全体断面図 図１の減速装置の要部拡大断面図 相手部材取付用部材の変形例を示す要部拡大断面図

以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例について詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態の一例に係る減速装置の全体断面図、図２は、図１の減速装置の要部拡大断面図である。

この減速装置１０は、減速機１１と、モータ１２と、減速機１１とモータ１２との間に配置されるモータアダプタ１４と、を備え、全体がベース（相手部材）１６に取り付けられた状態で使用される。

以下、より具体的な構成を詳述する。

減速機１１の入力軸１８は、中空部１８Ａを有し、モータ１２のモータ軸１５が該中空部１８Ａに挿入されている。モータ軸１５と入力軸１８は、摩擦クランプ装置１９のクランプ力にて連結されている。入力軸１８には、３個の偏心体２０が一体的に形成されている。偏心体２０の外周には、ころ２２を介して３枚の外歯歯車２４が揺動自在に組み込まれている。各外歯歯車２４は、内歯歯車２６に内接噛合している。

内歯歯車２６は、ケーシング２８と一体化された内歯歯車本体２６Ａと、該内歯歯車本体２６Ａに回転自在に支持され、該内歯歯車２６の内歯を構成する円柱状のピン２６Ｂとで構成されている。このため、ケーシング２８には、当該ピン２６Ｂを回転自在に保持するためのピン溝２６Ｃが内歯の数（ピン２６Ｂの数）だけ軸方向に沿って穿設されている。内歯歯車２６の内歯の数は、外歯歯車２４の外歯の数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。

外歯歯車２４には、各中心Ｃ２４からオフセットした位置に貫通孔２４Ａが形成されている。この貫通孔２４Ａを、ピン部材３０（より具体的には、ピン部材３０に外嵌されたローラ部材３１）が偏心体２０の偏心量の２倍の隙間を有して貫通している。ピン部材３０は、外歯歯車２４の軸方向反モータ側に配置された第１キャリヤ３２と一体化されている。第１キャリヤ３２は、該ピン部材３０を介して外歯歯車２４の軸方向モータ側に配置された第２キャリヤ３４とボルト３３によって連結されている。第１、第２キャリヤ３２、３４は、アンギュラ玉軸受３６、３８によってケーシング２８に回転自在に支持されると共に、玉軸受４０、４１を介して前記入力軸１８を回転自在に支持している。

この実施形態では、軸方向反モータ側の第１キャリヤ３２は、減速機１１のケーシング２８の出力側カバーの機能を兼ねており、また、この第１キャリヤ３２が減速機１１の出力部材を構成している。第１キャリヤ３２にはタップ穴３２Ａを介してマガジン等の回転円盤（被動体）４２が連結され、回転円盤４２は、該第１キャリヤ３２の回転により回転駆動される。

ここで、この減速装置１０のベース（相手部材）１６への取り付けに関係する構成について詳細に説明する。

前述したように、減速装置１０は、減速機１１と、モータ１２と、減速機１１とモータ１２との間に配置されるモータアダプタ１４と、を備え、全体がベース（相手部材）１６に取り付けられた状態で使用される。

減速装置１０の減速機１１は、ケーシング２８の外周に、径方向に突出する減速機フランジ部５０を備えている。減速機フランジ部５０は、軸方向一方側に軸と直角の第１面５０Ａを有し、軸方向他方側に軸と直角の第２面５０Ｂを有している。なお、本実施形態において、軸方向とは、モータ１２のモータ軸１５の軸方向を指している。また、内歯歯車２６や第１キャリヤ（減速機１１の出力部材）３２の軸方向を指していると言うこともできる。この実施形態では、減速機フランジ部５０の外周面５０Ｃの外径は、ｄ５０Ｃである。減速機１１のケーシング２８の外周面２８Ａの外径は、ｄ２８Ａである。すなわち、減速機フランジ部５０の、ケーシング２８の外周面２８Ａからの突出高さｈ５０は、｛（ｄ５０Ｃ−ｄ２８Ａ）／２｝である。

減速装置１０は、該減速装置１０をベース（相手部材）１６に取り付けるためのベース取付用部材（相手部材取付用部材）６０を有している。ベース取付用部材６０は、この実施形態では、平板リング状のフランジ部材で構成されている。

ベース取付用部材６０の内周面６０Ａの内径Ｄ６０Ａは、減速機１１のケーシング２８の外周面２８Ａの外径ｄ２８Ａと略同一である（ｄ２８Ａ≒Ｄ６０Ａ：ただし、隙間嵌め）。つまり、ベース取付用部材６０は、該ベース取付用部材６０の内周面６０Ａが、減速機１１のケーシング２８の外周面２８Ａとのインロー部を構成している。これにより、組み付け時において後述するベース部ボルト挿通孔６０Ｓ１とフランジ部ボルト挿通孔５０Ｓとの径方向の位量合わせが容易となる。

この実施形態では、ベース取付用部材６０の外周面６０Ｂの外径ｄ６０Ｂは、減速機フランジ部５０の外周面５０Ｃの外径ｄ５０Ｃよりも大きく（ｄ６０Ｂ＞ｄ５０Ｃ）、ベース取付用部材６０は、減速機フランジ部５０よりも径方向外側にベース１６を取り付ける取付部６０Ｃを有している。

なお、ここでの「取付部」は、「相手部材取付用部材において、該相手部材取付用部材が、相手部材と接触する部分」を指している。この例では、「ベース取付用部材６０において、該ベース取付用部材６０が、ベース１６の軸方向反モータ側端面１６Ｇと接触する部分」に相当している。

また、この実施形態では、ベース取付用部材６０は、減速機フランジ部５０と径方向同位置に、減速機フランジ部５０に固定される固定部６０Ｅを有している。ここでの「固定部」は、「相手部材取付用部材において、該相手部材取付用部材が、減速機フランジ部と接触する部分」を指している。この例では、「ベース取付用部材６０において、該ベース取付用部材６０が、減速機フランジ部５０の第２面５０Ｂと接触する部分」に相当している。

この「取付部」と「固定部」は、例えば後述する構成例のように、必ずしも、この実施形態のように連続していないことがある。つまり、（軸方向から見て）「取付部」と「固定部」の径方向の位置が、離れていることもあれば、逆に重なっていることもある（後に詳述）。

この実施形態では、減速機フランジ部５０の軸方向一方側に（第１面５０Ａに）、モータアダプタ１４が固定される。また、減速機フランジ部５０の軸方向他方側に（第２面５０Ｂに）、ベース取付用部材６０が固定される。

具体的には、減速機フランジ部５０には、第１面５０Ａおよび第２面５０Ｂを貫通するフランジ部ボルト挿通孔５０Ｓが、軸と平行に形成されている。第１面５０Ａ側に当接するモータアダプタ１４には、アダプタ部タップ穴１４Ｔが形成され、第２面５０Ｂ側に当接するベース取付用部材６０には、ベース部ボルト挿通孔６０Ｓ１が形成されている。アダプタ部タップ穴１４Ｔ、およびベース部ボルト挿通孔６０Ｓ１は、減速機フランジ部５０のフランジ部ボルト挿通孔５０Ｓと形成ピッチ円が同一であり（全てＰ７１）、かつ周方向の位置が同一である。

ベース取付用部材６０とモータアダプタ１４は、該アダプタ部タップ穴１４Ｔ、およびベース部ボルト挿通孔６０Ｓ１を介して、減速機フランジ部５０と共に、同一の第１連結ボルト７１によって共締めされる。第１連結ボルト７１は、ベース取付用部材６０に反モータ側（反ベース側）から挿入されている。

ベース１６は、ベース取付用部材６０を介して減速機１１の減速機フランジ部５０に固定される。具体的には、ベース取付用部材６０の取付部６０Ｃには、取付部ボルト挿通孔６０Ｓ２が形成されている。また、ベース１６には、該取付部ボルト挿通孔６０Ｓ２と同一の位置にタップ穴１６Ｔが形成されている。取付部ボルト挿通孔６０Ｓ２とタップ穴１６Ｔは、形成ピッチ円が同一であり（共にＰ７３）、かつ周方向の位置が同一である。この構成により、ベース１６は、ベース取付用部材６０の取付部ボルト挿通孔６０Ｓ２に、第２連結ボルト７３を反モータ側（反ベース側）から挿通し、該第２連結ボルト７３をベース１６のタップ穴１６Ｔと螺合させることによって、ベース取付用部材６０に固定可能である。

この実施形態では、減速機フランジ部５０の外周面５０Ｃの外径ｄ５０Ｃが、相手部材であるベース１６の内周面１６Ｂの内径Ｄ１６Ｂと略同一であり、減速機フランジ部５０の外周面５０Ｃが、相手部材であるベース１６とのインロー部を構成している。また、図２から明らかなように、この実施形態では、モータアダプタ１４の外周面１４Ａの外径ｄ１４Ａも内径Ｄ１６Ｂと略同一であり、モータアダプタ１４の外周面１４Ａも、相手部材であるベース１６とのインロー部を構成している。

このように、減速機フランジ部５０の外周面５０Ｃ、あるいはモータアダプタ１４の外周面１４Ａの双方がベース１６とのインロー部を構成していると、軸方向に広範囲なインロー部を構成することができ、減速機１１とベース１６とを高い剛性で連結することができる。ただし、必ずしも減速機フランジ部５０の外周面５０Ｃおよびモータアダプタ１４の外周面１４Ａの双方が、ベース１６とのインロー部を構成する必要はない。すなわち、どちらか一方のみが、ベース１６とのインロー部を構成するようにしてもよい。

因みに、例えば、後述するような、相手部材とのインロー部を有する相手部材取付用部材を採用したときは、減速機フランジ部およびモータアダプタが、相手部材とのインロー部を全く有しない構成であっても、相手部材との連結が可能である。逆に、減速機フランジ部、モータアダプタ、および相手部材取付用部材の全てが相手部材とのインロー部を有するようにすることも可能である。

なお、この実施形態では、組付け時の便宜を考慮して、ベース取付用部材６０の内周面６０Ａの内径Ｄ６０Ａを、ケーシング２８の外周面２８Ａの外径ｄ２８Ａと略一致させて（インロー嵌合させて）いた。しかし、ベース取付用部材６０の内周面６０Ａの内径Ｄ６０Ａは、必ずしもケーシング２８の外周面２８Ａの外径ｄ２８Ａと一致させる必要はない（必ずしもインロー嵌合させる必要はない）。別言するならば、ベース取付用部材６０の固定部６０Ｅは、必ずしも減速機フランジ部５０の第２面５０Ｂの「全面」と接触する構成とされていなくてもよい。

なお、符号７５は、Ｏリングであり、オイルシール７７と共に、減速機１１内の潤滑剤を封止している。すなわち、本実施形態に係るモータアダプタ１４は、減速機１１とモータ１２とを連結する、という本来のモータアダプタ１４の機能を有すると共に、減速機１１のケーシング２８の入力側カバーの機能も兼ねている。また、本実施形態では、このモータアダプタ１４の外周面１４Ａの外径ｄ１４Ａが、モータ１２の最外径ｄ１２よりも大きくなるように形成してある。

これにより、モータ１２の全体を、ベース１６の内周面１６Ｂ（つまりベース１６のモータアダプタ１４に対する開口部）を通って、該開口部１６Ｂよりも軸方向反減速機側に位置決めさせることができる。

次に、この減速装置１０の作用を説明する。

始めに、減速機１１の駆動系の作用を簡単に説明する。

モータ１２のモータ軸１５が回転すると、該モータ軸１５に摩擦クランプ装置１９を介して連結された入力軸１８が一体的に回転する。入力軸１８の回転によって偏心体２０が回転すると、該偏心体２０の外周にころ２２を介して組み込まれている外歯歯車２４が揺動する。外歯歯車２４は、内歯歯車２６に内接噛合しているため、この揺動によって内歯歯車２６との噛合位置が順次ずれてゆく現象が発生する。

これにより、外歯歯車２４は、入力軸１８が１回回転する毎に、固定状態にある内歯歯車２６に対して歯数差分（１歯分）だけ位相がずれ、自転する。この自転成分が、該外歯歯車２４を貫通しているピン部材３０に伝達され、ピン部材３０を支持している第１、第２キャリヤ３２、３４が回転する。第１、第２キャリヤ３２、３４の回転により、第１キャリヤ３２にタップ穴３２Ａを介して連結されているマガジン等の回転円盤４２が駆動される。なお、外歯歯車２４の揺動成分は、ピン部材３０と貫通孔２４Ａとの隙間によって吸収される。

ここで、本実施形態に係る減速装置１０においては、減速機フランジ部５０のフランジ部ボルト挿通孔５０Ｓの形成ピッチ円Ｐ７１は、ベース１６の内周面１６Ｂの内径Ｄ１６Ｂより小さい。そのため、当該減速機フランジ部５０のフランジ部ボルト挿通孔５０Ｓを用いて減速機１１をベース１６に直接取り付けることはできない。従来は、このような場合、ケーシングの減速機フランジ部をより大きく形成し直したものを製造して対応するようにしていた。そして、ケーシングの減速機フランジ部を大きくすると、該減速機フランジ部の軸方向一方側に固定されるべきモータアダプタも大きく変更しなければならないため、コストの増大が大きかった。

しかし、本実施形態の構成によれば、ベース取付用部材６０を介して減速機１１の減速機フランジ部５０にベース１６を取り付けることができる。減速機フランジ部５０のフランジ部ボルト挿通孔５０Ｓは、モータアダプタ１４の連結については、変更なくそのまま使用することができため、モータアダプタ１４も変更することなく、そのまま流用できる。したがって、従来の「相手部材に合わせて減速機フランジ部およびモータアダプタの双方を変更する手法」と比べ、大幅な低コスト化が図れる。

とりわけ、本実施形態では、減速機１１のケーシング２８が、内歯歯車２６の内歯歯車本体２６Ａを兼ねており、該ケーシング２８の内周側にピン２６Ｂを回転自在に保持するためのピン溝２６Ｃが形成されるような構成とされている。このため、ケーシング２８の製造コストが特に高い。そのため、種々の相手部材に対して、内歯歯車の機能を有する減速機１１のケーシング２８を再製造しなくて済むというコスト低減効果は、特に大きい。

なお、このモータアダプタ１４の（ベース１６とのインロー部を構成する）外周面１４Ａの外径ｄ１４Ａは、モータ１２の最外径ｄ１２よりも大きい。このため、モータ１２全体をそっくりベース１６の開口部１６Ｂを通過させて、該開口部１６Ｂよりも反減速機側に位置決めすることができる。これにより、ベース１６から減速装置１０が突出する寸法Ｌ１（図１）を小さくすることができる。

また、メンテナンス時等において、モータ１２を取り付けた状態のまま、減速装置１０をベース取付用部材６０側（反モータ側：反相手部材側）から取り外すことができるため作業性が非常に良い。また、モータアダプタ１４、ベース取付用部材６０、およびベース１６が、いずれもベース取付用部材６０側（反モータ側：反相手部材側）から挿通した第１、第２連結ボルト７１、７３によって相互に連結されるように構成したため、当該取り外し作業および再固定作業を、全てベース取付用部材６０側から行うことができ、この点でも作業性が良い。

図３に、上記実施形態の変形例を示す。

図３（Ａ）でも、ベース取付用部材（相手部材取付用部材）８０は、減速機フランジ部５０よりも径方向外側にベース１６を取り付ける取付部８０Ｃを有している。また、ベース取付用部材８０は、減速機フランジ部５０と径方向同位置に、減速機フランジ部５０に固定される固定部８０Ｅを有している。しかし、この図３（Ａ）の例では、（軸方向から見て）取付部８０Ｃと固定部８０Ｅの径方向の位置が離れている。つまり、「ベース取付用部材８０において、該ベース取付用部材８０が、ベース１６と接触する部分である取付部８０Ｃ」と、「ベース取付用部材８０において、該ベース取付用部材８０が、減速機フランジ部５０と接触する部分である固定部８０Ｅ」の径方向の位置が、軸方向から見たときに離れている。

具体的には、ベース取付用部材８０は、その断面がＴ字状とされ、減速機フランジ部５０に隣接して配置され、取付部８０Ｃおよび固定部８０Ｅが設けられたリング状部８０Ｒと、該リング状部８０Ｒのモータ側の面から突出されたスペーサ部８０Ｋを有している。スペーサ部８０Ｋは、減速機フランジ部５０の外周面５０Ｃ（およびモータアダプタ１４の外周面１４Ａ）とベース１６の内周面１６Ｂとの間に配置されている。スペーサ部８０Ｋの内周面８０Ｋ１が、減速機フランジ部５０およびモータアダプタ１４の少なくとも一方（本実施形態では両方）とのインロー部を構成し、スペーサ部８０Ｋの外周面８０Ｋ２が、ベース１６とのインロー部を構成している。

つまり、この実施形態では、ベース取付用部材８０が、減速機フランジ部５０およびモータアダプタ１４の少なくとも一方（この実施形態では両方）とのインロー部を構成するスペーサ部内周面８０Ｋ１と、ベース１６とのインロー部を構成するスペーサ部外周面８０Ｋ２との両方を有していることになる。

そのため、このベース取付用部材８０のスペーサ部８０Ｋの厚さ（径方向長さ）Ｗ８０Ｋを調整（変更）することにより、ベース取付用部材８０の取付部８０Ｃの取付部ボルト挿通孔８０Ｓ２の形成ピッチ円と、ベース１６のタップ穴１６Ｔの形成ピッチ円とを合わせることができる。つまり、この図３（Ａ）の構成例のように、ベース１６の内周面１６Ｂの内径Ｄ１６Ｂが減速機フランジ部５０の外周面５０Ｃの外径ｄ５０Ｃ（やモータアダプタ１４の外周面１４Ａの外径）よりも大きいような場合においても、ベース取付用部材８０のスペーサ部８０Ｋの厚さＷ８０Ｋを調整するだけで対応できる。

なお、この図３（Ａ）におけるベース取付用部材８０では、固定部８０Ｅでの軸方向長さＬ８０Ｅと、取付部８０Ｃでの軸方向長さＬ８０Ｃが同一とされている（Ｌ８０Ｅ＝Ｌ８０Ｃ）。しかし、該固定部８０Ｅでの軸方向長さＬ８０Ｅと、取付部８０Ｃでの軸方向長さＬ８０Ｃは、異ならせてもよい。これにより、減速機フランジ部５０の軸方向他方側の第２面５０Ｂの軸方向位置と、ベース１６の軸方向反モータ側端面１６Ｇとのずれをも吸収することができるようになる（あるいは、積極的に軸方向位置をあえてずらした状態で減速機１１をベース１６に取り付けることができるようになる）。

その他の構成については、先の実施形態と同様の構成を有している。そのため、作用効果についても、先の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。

図３（Ｂ）の構成例では、断面がＬ字状のベース取付用部材９０が採用されている。

より具体的には、このベース取付用部材９０は、減速機フランジ部５０に隣接して配置される第１の部分９０Ｐと、該第１の部分９０Ｐの内端部から軸方向反モータ側に突出する第２の部分９０Ｑと、を有し、その結果、全体の断面形状がＬ字状となっている。前記第１の部分９０Ｐは、前述した図１および図２のベース取付用部材６０と類似する、平板リング状のフランジ部材で構成されている。

このベース取付用部材９０は、第２の部分９０Ｑの外周面９０Ｋ３が、ベース１６の内周面１６Ｂと接触し、該ベース１６とのインロー部を構成している。

また、このベース取付用部材９０は、内側面（第１の部分９０Ｐの内周面および第２の部分９０Ｑの内周面）９０Ｋ１が、減速機１１のケーシング２８の外周面２８Ａに接触し、該外周面２８Ａとのインロー部を構成している。

また、このベース取付用部材９０は、第１の部分９０Ｐのモータ側端面９０Ｋ２の一部が、減速機フランジ部５０の軸方向他方側の第２面５０Ｂに接触し、接触した部分が（減速機フランジ部５０の軸方向他方側の第２面５０Ｂに固定される）固定部９０Ｅを構成している。

さらに、このベース取付用部材９０は、第１の部分９０Ｐの反モータ側端面９０Ｋ４が、ベース１６の軸方向モータ側端面１６Ｈに接触し、接触した部分が、（減速機フランジ部５０よりも径方向外側にベース１６を取り付ける）取付部９０Ｃを構成している。

取付部９０Ｃは、固定部９０Ｅよりも径方向外側に位置しているが、より具体的には、取付部９０Ｃと固定部９０Ｅは、軸方向から見て、径方向の位置がδだけ重なっている。

この構成により、「ベース１６の内周面１６Ｂの内径Ｄ１６Ｂが、減速機フランジ部５０の外周面５０Ｃの外径ｄ５０Ｃ（やモータアダプタ１４の外周面１４Ａの外径）より、僅かだけ（δだけ）小さい」というような場合であっても、第２の部分９０Ｑの径方向厚さＷ９０Ｋ３を調整するだけで対応することができる。つまり、第２の部分９０Ｑの径方向厚さＷ９０Ｋ３を調整することにより、減速機１１のケーシング２８の外周面２８Ａとベース１６の内周面１６Ｂとの間の距離（Ｗ９０Ｋ３）を調整することができ、これにより、取付部９０Ｃの取付部ボルト挿通孔９０Ｓ２の形成ピッチ円と、ベース１６のタップ穴１６Ｔ１の形成ピッチ円との位置を合わせる（調整する）ことができる。

このように、本発明において、「相手部材取付用部材は、減速機フランジ部よりも径方向外側に相手部材を取り付ける取付部を有する」という構成には、「相手部材取付用部材の取付部の一部のみが、減速機フランジ部よりも径方向外側に位置する構成」が含まれる。

なお、この図３（Ｂ）のベース取付用部材９０は、さらに、ベース取付用部材９０の第１の部分９０Ｐのモータ側端面９０Ｋ２と反モータ側端面９０Ｋ４との間の軸方向長さＬ９０Ｃを調整することにより、減速機フランジ部５０の軸方向他方側の第２面５０Ｂと、ベース１６の軸方向モータ側端面１６Ｈとの間の距離を調整することができる。これにより、減速機フランジ部５０の軸方向他方側の第２面５０Ｂの軸方向位置とベース１６の軸方向モータ側端面１６Ｈとのずれを吸収することができるようになる（あるいは、積極的に軸方向位置をあえてずらした状態で減速機１１をベース１６に取り付けることができるようになる）。

すなわち、この構成例によっても、ベース取付用部材９０の寸法調整のみで、さまざまな減速機１１において、ケーシング２８の外周面２８Ａや減速機フランジ部５０の外周面５０Ｃの寸法や形成位置に対応して、さまざまな形状或いは大きさのベース（相手部材）１６を自由に取り付けることができる。

なお、この図３（Ｂ）の構成例では、ベース１６が、ベース取付用部材９０よりも反モータ側に位置している。そして、ベース取付用部材９０の減速機フランジ部５０への固定を第３連結ボルト７６で反モータ側から行うとともに、ベース取付用部材９０とベース１６との固定を、モータ１２側から挿入された第４連結ボルト７８によって行っている。このように、相手部材取付用部材と相手部材との位置関係、あるいは相手部材取付用部材と相手部材とを連結する際のボルトの挿入方向については、相手部材取付用部材の形状の選定により、自由に選択することができる。相手部材取付用部材の形状は、上記例に限定されない。

その他の構成については、既に説明した実施形態と同様の構成を有している。そのため、作用効果についても、既に説明した実施形態と同様の作用効果を得ることができる。

なお、上記実施形態では、偏心体を有する入力軸（偏心体軸）が内歯歯車の軸心（径方向中央）に１本のみ存在する中央クランクタイプと称される偏心揺動型減速機構を有する減速機が示されていたが、本発明に係る減速装置の減速機の減速機構は、特にこの例に限定されない。例えば、内歯歯車の軸心からオフセットした位置に、複数の偏心体軸を有し、この複数の偏心体軸に備えられた偏心体を同期して回転させることによって外歯歯車を揺動させる、いわゆる振り分けタイプと称される減速機構であってもよい。さらには、単純遊星減速機構であってもよいし、平行軸減速機構、直交軸減速機構等であってもよい。

また、相手部材も、実施形態で例示したベースに限定されず、減速装置が設置される種々の装置や、その周辺部材（例えば、支柱等）とすることができる。

１０…減速装置
１１…減速機
１２…モータ
１４…モータアダプタ
１６…ベース（相手部材）
２４…外歯歯車
２６…内歯歯車
２８…ケーシング
５０…減速機フランジ部
６０…ベース取付用部材（相手部材取付用部材）
６０Ｃ…取付部

Claims (7)

1. 減速機と、モータと、前記減速機とモータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えた減速装置であって、
   相手部材を取り付ける相手部材取付用部材を有し、
   前記減速機は、該減速機のケーシングの外周に突出して設けられる減速機フランジ部を有し、
   該減速機フランジ部の軸方向一方側に、前記モータアダプタが固定され、
   該減速機フランジ部の軸方向他方側に、前記相手部材取付用部材が固定され、
   前記相手部材取付用部材は、前記減速機フランジ部よりも径方向外側に前記相手部材を取り付ける取付部を有し、
   前記ケーシングは、軸受を支持する部材であり、
   前記相手部材取付用部材は、軸受を支持しない部材で、前記ケーシングとは別体である
   ことを特徴とする減速装置。
2. 請求項１において、
   前記相手部材取付用部材は、平板リング状の部材で構成される
   ことを特徴とする減速装置。
3. 減速機と、モータと、前記減速機とモータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えた減速装置であって、
   相手部材を取り付ける相手部材取付用部材を有し、
   前記減速機は、該減速機のケーシングの外周に減速機フランジ部を有し、
   該減速機フランジ部の軸方向一方側に、前記モータアダプタが固定され、
   該減速機フランジ部の軸方向他方側に、前記相手部材取付用部材が固定され、
   前記相手部材取付用部材は、前記減速機フランジ部よりも径方向外側に前記相手部材を取り付ける取付部を有し、
   前記減速機フランジ部の外周面が、前記相手部材とのインロー部を構成する
   ことを特徴とする減速装置。
4. 減速機と、モータと、前記減速機とモータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えた減速装置であって、
   相手部材を取り付ける相手部材取付用部材を有し、
   前記減速機は、該減速機のケーシングの外周に減速機フランジ部を有し、
   該減速機フランジ部の軸方向一方側に、前記モータアダプタが固定され、
   該減速機フランジ部の軸方向他方側に、前記相手部材取付用部材が固定され、
   前記相手部材取付用部材は、前記減速機フランジ部よりも径方向外側に前記相手部材を取り付ける取付部を有し、
   前記モータアダプタの外周面が、前記相手部材とのインロー部を構成する
   ことを特徴とする減速装置。
5. 請求項１〜４のいずれかにおいて、
   前記相手部材取付用部材が、前記相手部材とのインロー部を有し、
   前記相手部材取付用部材は、前記減速機フランジ部と前記相手部材との間に配置されるスペーサ部を有し、該スペーサ部の外周面が、前記相手部材とのインロー部を構成する
   ことを特徴とする減速装置。
6. 請求項１〜５のいずれかにおいて、
   前記ケーシングは、内歯歯車の機能を有する単一の部材である
   ことを特徴とする減速装置。
7. 減速機と、モータと、前記減速機とモータとの間に配置されるモータアダプタと、を備えた減速装置であって、
   相手部材を取り付ける相手部材取付用部材を有し、
   前記減速機は、該減速機のケーシングの外周に減速機フランジ部を有し、
   該減速機フランジ部の軸方向一方側に、前記モータアダプタが固定され、
   該減速機フランジ部の軸方向他方側に、前記相手部材取付用部材が固定され、
   前記相手部材取付用部材は、前記減速機フランジ部よりも径方向外側に前記相手部材を取り付ける取付部を有し、
   前記相手部材取付用部材が、前記相手部材とのインロー部を有し、
   前記相手部材取付用部材は、前記減速機フランジ部に隣接して配置される第１の部分と、該第１の部分の内端部から軸方向反モータ側に突出する第２の部分と、を有し、該第２の部分の外周面が、前記相手部材とのインロー部を構成する
   ことを特徴とする減速装置。

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