JP2003262256A

JP2003262256A - 揺動内接噛合遊星歯車装置及びその外歯歯車の組込み方法

Info

Publication number: JP2003262256A
Application number: JP2002064352A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Tsurumi; 洋鶴身
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2002-03-08
Filing date: 2002-03-08
Publication date: 2003-09-19
Also published as: CN1443954A; KR20030074293A; US20030224893A1; KR100472826B1

Abstract

(57)【要約】【課題】装置の小型化及び伝達容量の増大を実現しつ
つ、同時に、モーメントの合理的な相殺により、装置の
振動、脈動の低減が可能な揺動内接噛合遊星歯車装置を
提供する。【解決手段】遊星運動をする外歯歯車を有し、且つ、
装置の中心軸が前記外歯歯車の周囲の内側に存在する揺
動内接噛合遊星歯車装置において、２ｎ（ｎは２以上の
整数）枚の外歯歯車を、その１枚１枚が前記中心軸の円
周方向Ｒにおいて３６０／２ｎ（度）の位相差を有し、
且つ、該２ｎ枚の外歯歯車の中で１８０度の位相差を有
する２枚の外歯歯車が前記中心軸の軸線方向Ｖに隣接す
るように配置する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットの
関節等の制御装置として使用される減速機に適用するの
に好適な、揺動内接噛合遊星歯車装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、揺動内接噛合遊星歯車装置に関す
る技術として、例えば図６、図７に示すようなものが知
られている。図示の例は、遊星運動をする外歯歯車を複
数枚（この例では３枚）有し、且つ、装置の中心軸が前
記外歯歯車の周囲の内側に存在する揺動内接噛合遊星歯
車装置を減速機に適用したものである。

【０００３】図において、ケーシング１０１内の中心部
には、図示しないモータによって回転駆動される入力軸
１０３が配設されている。入力軸１０３の軸心は装置全
体の中心軸０１と一致している。

【０００４】ケーシング１０１内には、軸方向において
厚肉円板状の第１の支持ブロック（図６中左側）１０４
と、第２の支持ブロック（図６中右側）１０５とが互い
に対向して配置されている。ケーシング１０１が固定さ
れている場合、これら第１、第２の支持ブロック１０
４、１０５は出力軸に相当する。

【０００５】両支持ブロック１０４、１０５は、入力軸
１０３と平行に配した３本のキャリアボルト１５０によ
り、キャリアスペーサ１５４を介して所定の間隔で一体
に連結・固定され、全体でキャリアを構成している。

【０００６】第１の支持ブロック１０４、第２の支持ブ
ロック１０５には、それぞれ中心孔１１４、１１５が形
成されており、それら中心孔１１４、１１５の内周に入
力軸１０３が軸受１０９ａ、１０９ｂを介して回転自在
に支持されている。入力軸１０３は貫通孔１０３ａを有
する中空軸により構成され、入力軸１０３の軸受１０９
ａ、１０９ｂの間の外周には、所定位相差（この例では
１２０°）をもって偏心体１１７ａ、１１７ｂ、１１７
ｃが一体に形成されている。それぞれの偏心体１１７
ａ、１１７ｂ、１１７ｃには、軸受１２０ａ、１２０
ｂ、１２０ｃを介して３枚の外歯歯車１１８ａ、１１８
ｂ、１１８ｃが取り付けられている。

【０００７】又、外歯歯車１１８ａ、１１８ｂ、１１８
ｃには内ローラ孔１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃが複数
個設けられ、内ピン１０７及び内ローラ１０８が、内ロ
ーラ孔１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃを貫通している。
これら外歯歯車１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃを貫通す
る内ピン１０７は、キャリアボルト１５０と同一ピッチ
円上に配されており、各内ピン１０７の両端は、第１、
第２の支持ブロック１０４、１０５の内ピン保持孔１１
０に嵌合固定されている。

【０００８】又、前記外歯歯車１１８ａ、１１８ｂ、１
１８ｃは外周に、トロコイド歯形や円弧歯形等の外歯１
２４を有しており、この外歯歯車１１８ａ、１１８ｂ、
１１８ｃの外周側には、外歯歯車１１８ａ、１１８ｂ、
１１８ｃが噛合する内歯歯車１２５が配設されている。
内歯歯車１２５はケーシング１０１の内周に、ケーシン
グ１０１と一体に形成されており、外ピン１２６からな
る内歯を有している。

【０００９】入力軸１０３が１回転すると偏心体１１７
ａ、１１７ｂ、１１７ｃが１回転する。この偏心体１１
７ａ、１１７ｂ、１１７ｃの１回転により、外歯歯車１
１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃも入力軸１０３の周りで揺
動回転を行なおうとするが、内歯歯車１２５によってそ
の自転が拘束されているため、外歯歯車１１８ａ、１１
８ｂ、１１８ｃは、この内歯歯車１２５に内接しながら
ほとんど揺動のみを行なうことになる。

【００１０】今、例えば外歯歯車１１８ａ、１１８ｂ、
１１８ｃの歯数をＮ、内歯歯車１２５の歯数をＮ＋１と
した場合、その歯数差は１である。そのため、入力軸１
０３の１回転毎に外歯歯車１１８ａ、１１８ｂ、１１８
ｃはケーシング１０１に固定された内歯歯車１２５に対
して１歯分だけずれる（自転する）ことになる。これは
入力軸１０３の１回転が外歯歯車の−１／Ｎの回転に減
速されたことを意味する。

【００１１】この外歯歯車１１８ａ、１１８ｂ、１１８
ｃの回転は内ローラ孔１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ及
び内ピン１０７の隙間によってその揺動成分が吸収さ
れ、自転成分のみが該内ピン１０７を介して出力軸へと
伝達される。

【００１２】この結果、結局減速比−１／Ｎの減速が達
成される。

【００１３】なお、この従来例のように外歯歯車を３枚
とすることで、外歯歯車を１枚にした場合に比べ、約３
倍の伝達容量を得ることができる。

【００１４】この揺動内接噛合遊星歯車装置は、遊星運
動する外歯歯車１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃを有し、
又、装置の中心軸０１が外歯歯車１１８ａ、１１８ｂ、
１１８ｃの周囲の内側に存在するため、いわゆる国際分
類Ｆ１６Ｈ１／３２に属する。この種の装置は、入力軸
１０３の１回転毎に外歯歯車１１８ａ、１１８ｂ、１１
８ｃの揺動に起因した偏心荷重（ラジアル荷重）が不可
避的に発生する。

【００１５】前記３枚の外歯歯車１１８ａ、１１８ｂ、
１１８ｃを位相差１２０°で配置しているのは、この各
外歯歯車１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃの偏心重量の影
響をできるだけ相殺し、より振動の少ない円滑な動力伝
達を行なおうとしているためである。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】近年、この種の減速機
においては、小型化及び高出力化がますます要求される
ようになってきているため、４枚以上の外歯歯車を有す
る揺動内接噛合遊星歯車装置を減速機に適用することも
考えられるが、従来、４枚以上の歯車装置は、具体的に
は、製品化に至っていない。

【００１７】これは、４枚以上の歯車装置は、構造上、
各歯車の製造誤差や組付誤差が大きいと装置全体の円滑
回転が困難となる一方、誤差の低減を加工精度の向上に
よって実現しようとすると、極めてコスト高になるとい
う問題があるためである。

【００１８】又、４枚以上の装置においては、各外歯歯
車の装架される軸方向スパンが大きくなり、（前述し
た）各々の外歯歯車の偏心運動によって発生する偏心荷
重の影響、特に軸受からの距離の要素を持つモーメント
の影響が無視できなくなる。

【００１９】本発明は、これらの事情を考慮し、４枚以
上の外歯歯車を有する揺動内接噛合遊星歯車装置につい
て、装置の小型化及び伝達容量の増大を実現しつつ、同
時に、モーメントの合理的な相殺により、装置の振動、
脈動の低減が可能な装置を提供することを目的としてい
る。

【００２０】

【課題を解決するための手段】本発明は、遊星運動をす
る外歯歯車を有し、且つ、装置の中心軸が前記外歯歯車
の周囲の内側に存在する揺動内接噛合遊星歯車装置にお
いて、前記２ｎ枚の外歯歯車を、その１枚１枚が前記中
心軸の円周方向において３６０／２ｎ（度）の位相差を
有し、且つ、該２ｎ枚（ｎは２以上の整数）の外歯歯車
の中で１８０度の位相差を有する２枚の外歯歯車が前記
中心軸の軸線方向に隣接するように配置することによ
り、上記課題を解決したものである。

【００２１】本発明によれば、２ｎ枚（偶数枚）の外歯
歯車を、前記中心軸の円周方向において３６０／２ｎ
（度）の位相差を有するように配置したことにより、ま
ず中心軸周りの発生荷重に対してこれを装置内で相殺
し、バランスさせることができる。

【００２２】なお、このバランスのさせ方については、
例えば、４枚の外歯歯車を有する場合に、（単に荷重を
バランスさせるためだけならば）１８０°の位相差を２
対持たせることも考えられるが、後述するように、誤
差、あるいは誤差に起因したトルク変動の平準化を意図
し、本発明では、敢えてこの形態は採用しない。

【００２３】又、各荷重の軸方向の作用点が異なること
によって発生するモーメントについては、該２ｎ枚の外
歯歯車の中で、１８０度の位相差を有する２枚の外歯歯
車を前記中心軸の軸線方向に隣接して配置することによ
り、各外歯歯車の偏心によって発生するモーメントの相
殺効果を高めている。

【００２４】なお、この構成を有する関係上、外歯歯車
の数はこの構成では偶数に設定される。

【００２５】又、本発明を視点を変えてより一般化して
捉えると、次のような組込み方法と考えることもでき
る。即ち、遊星運動をする外歯歯車を有し、且つ、装置
の中心軸が前記外歯歯車の周囲の内側に存在する揺動内
接噛合遊星歯車装置の外歯歯車の組込み方法において、
前記ｍ枚（ｍは４以上の整数）の外歯歯車を、その１枚
１枚が前記中心軸の円周方向において３６０／ｍ（度）
の位相差を有し、且つ、直前に組込まれた外歯歯車の偏
心位置から見て位相差が最大になる偏心位置を順次選択
し、該選択された位置に外歯歯車を順に配置してゆくと
いう方法である。

【００２６】この構成では、外歯歯車の枚数は必ずしも
偶数でなくてもよく、５以上の奇数であってもよい。外
歯歯車が奇数枚の場合は、前記中心軸の円周方向におい
て３６０／ｍ（度）の位相差を有するように配置した場
合に、１８０度の位相差を有する２枚の外歯歯車は存在
しないが、常に直前に組込まれた（隣接する）外歯歯車
と位相差が最大になる態様で外歯歯車を中心軸の軸線方
向に配置することにより、各外歯歯車の偏心によって発
生するモーメントの相殺効果を高めることができる。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態の例を図
面に基づいて説明する。

【００２８】図１は、本発明が適用されている揺動内接
噛合遊星歯車装置（減速機）の実施形態を示す、前記図
６に相当する側断面図である。

【００２９】この図１に示した減速機は、４枚（ｎ＝
２）の外歯歯車１１８ａ〜１１８ｄを用いた構造（以下
４枚式歯車装置という）になっている以外は、前記図６
に示した３枚式歯車装置と実質的に同一である。従っ
て、同一又は類似する部分については、図中で同一の符
号を付して、その詳細な説明を省略する。

【００３０】入力軸１０３の軸受１０９ａ、１０９ｂの
間の外周には、所定位相差をもって偏心体１１７ａ〜１
１７ｄが一体に形成されている。それぞれの偏心体１１
７ａ〜１１７ｄには、軸受１２０ａ〜１２０ｄを介して
４枚の外歯歯車１１８ａ〜１１８ｄが取付けられてい
る。

【００３１】又、図２は、４枚式歯車装置の外歯歯車１
１８ａ〜１１８ｄ及び揺動内接噛合遊星歯車装置の中心
軸０１（入力軸１０３の中心に一致）付近を模式的に示
したものである。

【００３２】４枚の外歯歯車１１８ａ〜１１８ｄは、図
示しない偏心体を介して入力軸１０３の円周方向Ｒにお
いて９０度（３６０／（２×２）（度））の位相差を有
するように配置されている。又、４枚の外歯歯車１１８
ａ〜１１８ｄの中で１８０度の位相差を有する１１８ａ
と１１８ｂ及び１１８ｃと１１８ｄは、入力軸１０３の
軸線方向Ｖに隣接して配置されている。

【００３３】入力軸１０３が１回転すると、外歯歯車１
１８ａ〜１１８ｄは入力軸１０３の周りを９０度の位相
差を維持して揺動回転し、各外歯歯車１１８ａ〜１１８
ｄにはそれぞれの偏心荷重Ｆ（Ｆ1〜Ｆ4）が加わること
となる。

【００３４】次に、入力軸１０３の軸線方向から見た軸
受１０９ａに対する各外歯歯車１１８ａ、１１８ｂ、１
１８ｃ、１１８ｄにより生ずるモーメントＭ１１８ａ、
Ｍ１１８ｂ、Ｍ１１８ｃ、Ｍ１１８ｄを考える。

【００３５】まず、入力軸１０３の図中左側の軸受１０
９ａを中心とするモーメントのｘ成分Ｍｘに着目する
と、モーメントＭ１１８ａのｘ成分Ｍｘ１１８ａは、外
歯歯車１１８ａに加わる偏心重量Ｆのｘ成分に軸受１０
９ａから外歯歯車１１８ａの設置位置までの距離ｌを掛
けたものであるから、Ｍｘ１１８ａ＝Ｆ×ｌ＝Ｆ・ｌとなる。以下同様に、Ｍｘ１１８ｂ＝−Ｆ×２ｌ＝−２Ｆ・ｌＭｘ１１８ｃ＝０×３ｌ＝０Ｍｘ１１８ｄ＝０×４ｌ＝０となり、軸受１０９ａに加わるモーメントのｘ成分Ｍｘ
は、Ｍｘ＝Ｍｘ１１８ａ＋Ｍｘ１１８ｂ＋Ｍｘ１１８ｃ＋Ｍｘ１１８ｄ＝Ｆ・ｌ＋−２Ｆ・ｌ＋０＋０＝−Ｆ・ｌとなる。

【００３６】又、同様に軸受１０９ａを中心とするモー
メントのｙ成分Ｍｙについて考えると、Ｍｙ１１８ａ＝０×ｌ＝０Ｍｙ１１８ｂ＝０×２ｌ＝０Ｍｙ１１８ｃ＝Ｆ×３ｌ＝３Ｆ・ｌＭｙ１１８ｄ＝−Ｆ×４ｌ＝−４Ｆ・ｌとなり、軸受１０９ａに加わるモーメントのｙ成分Ｍｙ
は、Ｍｙ＝Ｍｙ１１８ａ＋Ｍｙ１１８ｂ＋Ｍｙ１１８ｃ＋Ｍｙ１１８ｄ＝０＋０＋３Ｆ・ｌ−４Ｆ・ｌ＝−Ｆ・ｌとなる。

【００３７】即ち、本発明の実施形態に係る４枚式歯車
装置の入力軸１０３の一方の軸受１０９ａには、この状
態（瞬間）において該軸受１０９ａを中心に入力軸１０
３を水平方向に回転させようとするモーメントＦ・ｌ
（ｘ）と鉛直方向に回転させようとするモーメントＦ・
ｌ（ｙ）が存在することになると共に、次の瞬間にはこ
のモーメントの方向が噛合位置の回転と共に、回転して
ゆくことになる。

【００３８】図３は、従来の３枚式歯車装置及び各種の
４枚式歯車装置について、各外歯歯車の偏心方向、軸線
方向の配置を変化させた場合における軸受１０９ａを中
心とするモーメント、及び反対側の軸受１０９ｂの軸受
反力の理論値を示したものである。

【００３９】図中のａ〜ｄの符号は、各外歯歯車を、矢
印は、（ある瞬間の）該外歯歯車ａ〜ｄの偏心方向をそ
れぞれ示している。

【００４０】図中のＡは、外歯歯車ａとｂを、軸の円周
方向に外歯歯車ｃとｄに対して１８０度の位相差を有す
るように配置し、且つ、同じ偏心方向の（位相差のな
い）外歯歯車ａとｂ及びｃとｄがそれぞれ軸線方向に隣
接するように配置したものである。

【００４１】図中のＢは、外歯歯車ａ〜ｄを、その１枚
１枚が軸の円周方向において９０度（３６０／（２×
２）（度））の位相差を有するように順次配置したもの
である。

【００４２】図中Ｃは、本発明の実施形態に係る４枚式
歯車装置に相当するものであり、外歯歯車ａ〜ｄを、そ
の１枚１枚が軸の円周方向において９０度（３６０／
（２×２）（度））の位相差を有し、且つ、１８０度の
位相差を有する外歯歯車ａとｂ及びｃとｄがそれぞれ軸
線方向に隣接するように配置したものである。

【００４３】図中のＤは、外歯歯車ａとｃを、軸の円周
方向において外歯歯車ｂとｄに対して１８０度の位相差
を有するように配置し、且つ、１８０度の位相差を有す
る外歯歯車ａとｂ及びｃとｄがそれぞれ軸線方向に隣接
するように配置したものである。

【００４４】図中のＥは、外歯歯車ａとｄを軸の円周方
向において外歯歯車ｂとｃに対して１８０度の位相差を
有するように配置し、且つ、１８０度の位相差を有する
外歯歯車ａとｂ及びｃとｄがそれぞれ軸線方向に隣接す
るように配置したものである。

【００４５】図中のＦは、従来例の３枚式歯車装置に相
当するものであり、各外歯歯車を軸の円周方向に１２０
度の位相差を有するように配置したものである。

【００４６】図３から分かるとおり、Ａ、Ｂに示す外歯
歯車の配置を有する４枚式歯車装置は、従来の３枚式歯
車装置よりもモーメント及び軸受反力が増大するため、
むしろ、従来の３枚式歯車装置に比べて起振力が大きく
なる。一方、従来の３枚式歯車装置であるＦに比べて、
モーメント（あるいは反対側の軸受反力）が低減される
のは、Ｃ、Ｄ、Ｅに示す外歯歯車の配置を有する４枚式
歯車装置である。

【００４７】この中で、Ｅの配置は、モーメント、及び
偏心荷重の双方が「零」であり、数値としては最良の結
果が得られている。

【００４８】しかしながら、発明者の追試験によれば、
全体評価として優れているのは、Ｅではなく、むしろＣ
の方であった。

【００４９】この理由は、必ずしも明らかではないが、
次のように推察される。

【００５０】Ｅの例を含め、図３のＡ及びＤに示す外歯
歯車の配置を有する４枚式歯車装置は、２枚の外歯歯車
を同じ偏心方向に、又、残りの２枚の外歯歯車を１８０
度の位相差で組み付けている。

【００５１】従って、運転時には２枚ずつが、円周方向
の同一の方向に対して、モーメントの影響を及ぼしなが
ら回転することになる。即ち、軸断面から見た場合、こ
の組付けでは、常に円周方向の２点でしか、外歯歯車と
内歯歯車は接触していないことになる。

【００５２】今、各外歯歯車において、加工誤差によっ
て、回転時に生じる偏心荷重が、Ｆ±ΔＦの範囲で変化
する可能性があるとする。この場合、一方側に偏心して
いる２枚の外歯歯車が共にＦ＋ΔＦ側にずれ、反対側に
偏心している２枚の外歯歯車が、共にＦ−ΔＦ側にずれ
た場合を考えると、装置は全体として４・ΔＦに相当す
る性能悪化の影響を受けることになる。

【００５３】これが最大の影響であり、結局図３のＡ、
Ｄ、Ｅは、うまく誤差の影響が相殺されて性能悪化が
「零」となる状態と、４・ΔＦ相当分にまで誤差の影響
が増幅された状態との間で運転されることになる。

【００５４】一方、図３のＢとＣに示す外歯歯車の配置
を有する４枚式歯車装置にあっては、外歯歯車の１枚１
枚が円周方向に９０度の位相差を有するように配置され
ている。

【００５５】従って、運転時には、４枚それぞれが円周
方向の均等方向（ばらばらの方向）に対してモーメント
の影響を及ぼしながら回転することになる。即ち、軸断
面から見た場合、この組付けでは常に円周方向の４点で
外歯歯車と内歯歯車が接触していることになる。

【００５６】前述と同様の考察を行なうならば、各外歯
歯車において、加工誤差によって回転時に生じる偏心荷
重がＦ±ΔＦの範囲で変化する可能性があるとすると、
最悪でも２・ΔＦ分に相当する影響しか受けないことに
なる。即ち、図３のＢとＣでは、うまく誤差の影響が相
殺されて性能悪化が「零」となる状態と、２・ΔＦに相
当分にまで誤差の影響が増幅された状態との間で運転さ
れることになる。言うまでもなく、影響は半減されてお
り、換言すると、図３のＢ、Ｃの方が、Ａ、Ｄ、Ｅに比
べて誤差の平準化機能がより優れることになる。

【００５７】しかも発明者の追試験によれば、この機能
の効果は大きく、計算上は偏心荷重もモーメントも零で
あるＥよりも、むしろＣの方が優れており、且つ、この
定性的な傾向には再現性があるという知見が得られたも
のである。

【００５８】この実施形態では、この知見に基づき、図
３のＣの配置で外歯歯車を組付けるようにしている。

【００５９】次に、６枚（ｎ＝３）の外歯歯車を有する
揺動内接噛合遊星歯車装置を考えると、図４に示すよう
に、６枚の外歯歯車１１８ａ〜１１８ｆをその１枚１枚
が入力軸１０３の円周方向Ｒに６０度（３６０／（２×
３）（度））の位相差を有し、且つ、６枚の外歯歯車１
１８ａ〜１１８ｆの中で、１８０度の位相差を有する１
１８ａと１１８ｂ、１１８ｃと１１８ｄ、１１８ｅと１
１８ｆがそれぞれ入力軸１０３の軸線方向Ｖに隣接する
ように配置すればよい。

【００６０】その結果、１８０度の位相差を有する外歯
歯車１１８ａと１１８ｂ、１１８ｃと１１８ｄ、１１８
ｅと１１８ｆの偏心によるモーメントがそれぞれ打ち消
し合うように作用し、６枚の外歯歯車の偏心によって生
ずるモーメントの相殺効果を高めることができると共
に、伝達容量の増大をも実現することができる。

【００６１】又、上記の実施形態においては、外歯歯車
の枚数を４枚若しくは６枚、即ち２ｎ枚（ｎは２以上の
整数）としたが、本発明をより一般的な揺動内接噛合遊
星歯車装置における外歯歯車の組み込み方法として捉え
るならば、ｍ枚の外歯歯車を、その１枚１枚が前記中心
軸の円周方向において３６０／ｍ（度）の位相差を有
し、且つ、直前に組込まれた外歯歯車の偏心位置から見
て位相差が最大になる偏心位置を順次選択し、該選択さ
れた偏心位置に外歯歯車を順に配置してゆく方法と考え
ることができる。

【００６２】例えば、５枚（ｍ＝５）の外歯歯車を有す
る揺動内接噛合遊星歯車装置を考えると、図５に示すよ
うに、入力軸１０３の円周方向Ｒにおいては、５枚の外
歯歯車１１８ａ〜１１８ｅを、その１枚１枚が７２度
（３６０／５（度））の位相差を有するよう配置する。

【００６３】又、入力軸１０３の軸線方向Ｖにおいて
は、まず外歯歯車１１８ａを配置した後、外歯歯車１１
８ｂを、その直前に組込まれた外歯歯車１１８ａの偏心
位置Ｅ１から見て位相差が最大になる偏心位置Ｅ２又は
Ｅ５を選択（この例ではＥ２を選択）し、その偏心方向
Ｅ２に配置する。その他の外歯歯車１１８ｃ、１１８
ｄ、１１８ｅも同様にして、それぞれ直前に組込まれた
外歯歯車の偏心位置から見て位相差が最大になる偏心方
向Ｅ３、Ｅ４、Ｅ５に配置してゆく。

【００６４】このような配置にすることにより、隣接・
配置された外歯歯車の偏心によるモーメントが打ち消し
合うように作用し、５枚の外歯歯車の偏心によって生ず
るモーメントの相殺効果を高めることができると共に、
伝達容量の増大も実現することができる。

【００６５】

【発明の効果】以上説明したとおり、本発明によれば、
４枚以上の外歯歯車を有する揺動内接噛合遊星歯車装置
において、装置の小型化及び伝達容量の増大を実現しつ
つ、同時に、モーメントの合理的な相殺により、装置の
振動、脈動の低減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の揺動内接噛合遊星歯車構造
が適用された減速機の側断面図

【図２】上記揺動内接噛合遊星歯車構造の外歯歯車と入
力軸の模式図

【図３】上記揺動内接噛合遊星歯車構造における各外歯
歯車の偏心方向、軸線方向の配置と、モーメント及び軸
受反力の関係を示す説明図

【図４】６枚式歯車装置の外歯歯車と入力軸の模式図

【図５】５枚式歯車装置の外歯歯車と入力軸の模式図

【図６】従来の揺動内接噛合遊星歯車構造を有する減速
機の側断面図

【図７】図６におけるＶ−Ｖ線に沿う断面図

【符号の説明】

１０１…ケーシング１０３…入力軸１０３ａ…貫通孔１０４…第１支持ブロック１０５…第２支持ブロック１０７…内ピン１０８…内ローラ１０９ａ、１０９ｂ…軸受１１４、１１５…中心孔１１７ａ、１１７ｂ、１１７ｃ、１１７ｄ…偏心体１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄ…外歯歯車１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄ…軸受１２４…外歯１２５…内歯歯車１２６…外ピン１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄ…内ローラ孔１５０…キャリアボルト１５４…キャリアスペーサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】遊星運動をする外歯歯車を有し、且つ、装
置の中心軸が前記外歯歯車の周囲の内側に存在する揺動
内接噛合遊星歯車装置において、２ｎ（ｎは２以上の整数）枚の外歯歯車を、その１枚１
枚が前記中心軸の円周方向において３６０／２ｎ（度）
の位相差を有し、且つ、該２ｎ枚の外歯歯車の中で１８
０度の位相差を有する２枚の外歯歯車が前記中心軸の軸
線方向に隣接するように配置したことを特徴とする揺動
内接噛合遊星歯車装置。
【請求項２】遊星運動をする外歯歯車を有し、且つ、装
置の中心軸が前記外歯歯車の周囲の内側に存在する揺動
内接噛合遊星歯車装置の外歯歯車の組込み方法におい
て、ｍ（ｍは４以上の整数）枚の外歯歯車を、その１枚１枚
が前記中心軸の円周方向において３６０／ｍ（度）の位
相差を有し、且つ、直前に組み込まれた外歯歯車の偏心
位置から見て位相差が最大になる偏心位置を順次選択
し、該選択された偏心位置に外歯歯車を順に配置してゆ
くことを特徴とする揺動内接噛合遊星歯車装置の外歯歯
車の組込み方法。
【請求項３】遊星運動をする外歯歯車を有し、且つ、装
置の中心軸が前記外歯歯車の周囲の内側に存在する揺動
内接噛合遊星歯車装置において、ｍ（ｍは４以上の整数）枚の外歯歯車を、その１枚１枚
が前記中心軸の円周方向において３６０／ｍ（度）の位
相差を有する位置に、隣接する外歯歯車同士の位相差が
最大になる態様で配置したことを特徴とする揺動内接噛
合遊星歯車装置。