KR100920904B1 - 요동내접맞물림 유성기어장치 및 그 편심체축의 제조방법 - Google Patents

요동내접맞물림 유성기어장치 및 그 편심체축의 제조방법 Download PDF

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다카시 하가
데츠조 이시카와
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스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
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Abstract

[과제] 부품 개수가 적고, 또한 축방향으로 짧은 설계를 행하는 것이 가능한 내접(內接)맞물림 유성기어구조를 제공한다.
[해결 수단] 내치기어(128)의 내측에서 편심체(122)를 통하여 외치기어(124)를 요동 회전시킴으로써, 이 내치기어(128)와 외치기어(124)의 상대회전을 이 외치기어(124)의 축방향 양측에 배치한 한 쌍의 제1, 제2 캐리어(132, 134)를 통하여 인출하는 구성의 요동내접맞물림 유성기어장치(112)에 있어서, 니들(150, 152)을 통하여 편심체축(120)을, 제1, 제2 캐리어(132, 134)에서 지지하고, 편심체축(120)에 형성한 단차(段差)부(170, 172)와 제1, 제2 캐리어(132, 134) 사이에 편심체축(120)의 축방향 이동을 규제하는 와셔(스러스트 받이 수단)(174, 176)를 배치한다.
요동내접맞물림 유성기어장치, 편심체축, 니들, 와셔

Description

요동내접맞물림 유성기어장치 및 그 편심체축의 제조방법{Oscillating inner gearing planetary gear drive and fabrication method of axis of eccentric body thereof}
본 발명은, 요동내접맞물림 유성기어장치에 관한 것이다.
내치기어의 내측에서 편심체를 통하여 외치기어를 요동(搖動) 회전시킴으로써, 이 내치기어와 외치기어의 상대회전을 이 외치기어의 축방향 양측에 배치한 한 쌍의 캐리어를 통하여 인출하는 구성으로 된 요동내접맞물림 유성기어장치가, 예컨대 특허문헌 1에 있어서 개시되어 있다. 또한, 이 특허문헌 1에 관련되는 구조를 개량한 구조가, 동일 출원인에 의하여 제안되어 있다. 도 2, 도 3에 이 개량된 요동내접맞물림 유성기어장치를 나타낸다.
이 요동내접맞물림 유성기어장치(12)에 있어서는, 입력축(14)에 태양기어(16)가 형성되어 있다. 태양기어(16)는, 복수(複數)(이 예에서는 3개)의 전동(傳動; 동력전달)기어(18)와 동시에 맞물림하고 있다.
각 전동기어(18)는, 복수(이 예에서는 3개) 마련된 편심체축(20)에 각각 끼워 넣어져 있다. 각 편심체축(20)에는, 편심체(22)(22A, 22B)가 180도의 위상으로 설치되어 있다. 입력축(14)이 회전하면, 상기 전동기어(18)에 의하여 3개의 편심체축이 구동되고, 이 3개의 편심체축(20)의 축방향과 동일 위치에 있는 3개의 편심체끼리(22A, 혹은 22B)가 각각 동일 위상 및 동일 방향으로 회전하도록 되어 있다. 2개의 외치기어(24)(24A, 24B)는, 각각 이들 편심체(22)(22A, 22B)의 외주에 끼워져 있다. 그로 인하여, 이 2개의 외치기어(24A, 24B)는, 각 편심체(22A, 22B)의 움직임에 따라서 180도의 위상 차로 편심 회전한다.
편심체(22)와 외치기어(24)의 끼움은, 볼 또는 롤러(이 예에서는 롤러)(26)를 통한 「구름(rolling) 끼움」으로 되어 있다. 외치기어(24)는, 내치기어(28)에 내접맞물림되어 있다.
내치기어(28)는, 케이싱(30)과 일체화되어 있고, 그 내치는 롤러 형상의 핀(28P)에 의하여 구성되어 있다. 외치기어(24)와 내치기어(28)는, 근소한 잇수(齒數) 차(예컨대 1∼6 정도의 잇수 차)로 설정되어 있다.
외치기어(24)의 축방향 양측에는, 제1, 제2 캐리어(32, 34)가 배치되어 있다. 제1, 제2 캐리어(32, 34)는, 볼트(40) 및 캐리어 핀(42)을 통하여 서로 연결되고, 그 전체가 테이퍼 롤러 베어링(36, 38)을 통하여 케이싱(30)에 회전 가능하게 지지되어 있다.
상기 편심체축(20)은, 상기 특허문헌 1에 있어서는 「테이퍼 롤러 베어링」의하여 상기 제1, 제2 캐리어(32, 34)에 지지되어 있었지만, 이 개량구조에 있어서 는, 니들(베어링)(50, 52)을 통하여 지지하도록 하여, 특허문헌 1의 구조에 대하여 공간 절약화 및 고(高)용량화를 도모하고 있다. 그러나, 니들(50, 52)은, 그 기능상, 단독으로는 스러스트 방향의 반력(反力)을 주고 받을 수 없기 때문에(위치결정 기능이 없음), 편심체축(20)의 도면의 좌단(左端) 측에 스톱 링(60, 62)을 배치함과 함께, 도면의 우단(右端) 측에 볼 베어링(64)을 배치하여, 이 볼 베어링(64) 축방향의 움직임을 스톱 링(66, 68)에 의하여 구속함으로써 편심체축(20)의 축방향 위치를 규제하고 있다.
이 구성에 관련되는 요동내접맞물림 유성기어장치(12)에서는, 전동기어(18)를 통하여 입력축(14)의 회전을 각 편심체축(20)에 감속한 상태로 전달하여, 각 편심체축(20)의 편심체(22)를 동일 위상으로 회전시킴으로써 외치기어(24)를 요동시킬 수 있다. 이 결과, 외치기어(24)와 내치기어(28)의 맞물림위치가 순차 어긋나 가는 현상이 발생하기 때문에, 편심체축(20)의 1회전마다 이 외치기어(24)와 내치기어(28) 사이에 양 기어(24, 28)의 잇수 차에 상당하는 상대변위를 이끌어낼 수 있다.
케이싱(30)(내치기어(28))이 고정되어 있을 때에는, 이 상대변위를 한 쌍의 제1, 제2 캐리어(32, 34) 측으로부터 인출할 수 있고, 제1, 제2 캐리어(32, 34)의 자전이 구속되어 있을 때에는, 이 상대변위를 케이싱(30) 측의 회전(테두리 회전)으로서 인출할 수 있다.
[특허문헌 1] 일본국 특허공개 2004-138094호 공보
그러나, 이와 같은 구조의 내접맞물림 유성기어장치에 있어서는, 편심체축의 지지를 니들 베어링에 의하여 행하기 때문에, 분명 (예컨대 특허문헌 1에서 채용되고 있는 테이퍼 롤러 베어링에 비하여) '직경방향의 공간절약·고용량'이라는 효과는 얻을 수 있지만, 그 니들 베어링의 축방향 위치결정을 위하여, 별도의 볼 베어링을 병용하고 있어, 부품 개수가 많아짐과 함께, 장치 전체가 축방향으로 길어진다는 문제점을 가지고 있었다.
본 발명은, 이와 같은 종래의 문제를 해소하기 위하여 행하여진 것으로서, 부품 개수가 적고, 또한 축방향으로 짧은 내접맞물림 유성기어장치를 제공하는 것을 그 과제로 하고 있다.
본 발명은, 내치기어와, 이 내치기어에 요동 회전하면서 내접맞물림하는 외치기어와, 이 외치기어에 상기 요동회전을 행하게 하는 편심체와, 이 편심체를 가지는 편심체축과, 상기 외치기어의 축방향 양측에 배치되어, 상기 편심체축을 회전 가능하게 지지하는 한 쌍의 캐리어를 구비한 요동내접맞물림 유성기어장치에 있어서, 상기 편심체축이 니들 베어링으로 상기 캐리어에 지지되고, 이 편심체축에 단차(段差)부가 형성되고, 또한 이 단차부와 상기 한 쌍의 캐리어 사이에 편심체축의 축방향 이동을 규제하는 스러스트 받이 수단이 배치됨으로써, 상기 과제를 해결한 것이다.
편심체축은, 니들 베어링에 의하여 한 쌍의 캐리어에 지지되어 있고, 또한 단차부를 이용하여 스러스트 받이 수단을 통하여 이 한 쌍의 캐리어에 의하여 축방향의 이동 규제가 행하여지고 있다. 따라서, 반경방향의 용량이 높을 뿐만 아니라, 편심체축의 스러스트 방향의 움직임에 대하여서도 확실한 반력(反力)을 주고 받을 수 있다.
또한, 볼 베어링의 설치를 생략할 수 있도록 되기 때문에, 축방향의 단축이 가능하게 되어, 저비용화도 실현된다. 나아가서는, 축방향의 치수 설계에 여유가 생긴다는 점에서, 후술하는 바와 같이, 필요하다면, 편심체축의 단부(端部)에, 이 편심체축을 가공하기 위한 회전 방지용의 치구(治具) 장착부를 형성하는 것도 가능하게 되고, 이 경우에는, 편심체축의 가공을 1회의 척킹(chucking)으로, 또한 동일한 가공기계로 한번에 가공할 수 있게 되어, 가공 공정수 및 가공시간의 단축이 도모될 뿐만 아니라, 편심체축 가공 자체의 정밀도를 보다 높일 수 있게 된다.
본 발명에 의하면, 부품 개수가 적고, 또한 축방향으로 짧은 설계를 행하는 것이 가능한 내접맞물림 유성기어구조장치를 얻을 수 있다.
이하, 도면에 근거하여, 본 발명의 실시예의 일례를 상세히 설명한다.
이 요동내접맞물림 유성기어장치(112)는, 내치기어(128)와, 이 내치기어(128)에 요동 회전하면서 내접맞물림하는 외치기어(124)와, 이 외치기어(124)에 상기 요동 회전을 행하게 하는 편심체(122)와, 이 편심체(122)를 가지는 편심체축(120)과, 외치기어(124)의 축방향 양측에 배치되어, 편심체축(120)을 회전 가능하게 지지하는 한 쌍의 제1, 제2 캐리어(132, 134)를 구비한다.
이하, 보다 상세히 설명한다.
입력축(114)은, 도시하지 않은 모터의 출력축과 연결 가능하다. 입력축(114)의 선단에는 태양기어(116)가 일체적으로 형성되어 있다. 태양기어(116)는, 복수(이 예에서는 3개)의 전동기어(118)와 동시에 맞물림하고 있다.
각 전동기어(118)는, 복수(이 예에서는 3개) 마련된 편심체축(120)에 각각 끼워 넣어져, 3개의 편심체축(120)을 동시에 구동 가능하다. 각 편심체축(120)에는, 편심체(122)(122A, 122B)가 180도의 위상으로 설치되어 있다. 또한, 3개의 편심체축(120)에는, 각 축의 축방향 동일 위치에 있는 합계 3개의 편심체끼리(122A, 혹은 122B)가, 각각 동일 위상이면서 동일 방향으로 회전 가능하게 끼워 넣어져 있다.
2개의 외치기어(124)(124A, 124B)는, 이들 편심체(122)(122A, 122B)의 외주에 각각 끼워져 있다. 편심체(122)와 외치기어(124)의 끼움은, 롤러(126)를 통한 '구름(rolling) 끼움'으로 되어 있다. 외치기어(124)를 축방향으로 2개(124A, 124B) 병렬 배치한 것은, 전달용량을 확보하기 위함이다. 각 외치기어(124)의 축방향 간 격은, 스페이서(125)에 의하여 규정되어 있다. 외치기어(124)는, 내치기어(128)에 내접맞물림되어 있다.
내치기어(128)는, 케이싱(130)과 일체화되어 있고, 그 내치는 롤러 형상의 핀(128P)에 의하여 구성되어 있다. 외치기어(124)와 내치기어(128)는, 근소한 잇수 차(예컨대 1∼6 정도의 잇수 차)로 설정되어 있다.
외치기어(124)의 축방향 양측에는, 제1, 제2 캐리어(132, 134)가 배치되어 있다. 제1, 제2 캐리어(132, 134)는, 볼트(140) 및 제2 캐리어(134)로부터 일체적으로 돌출 형성된 연결부(134A)를 통하여 서로 연결되고, 그 전체가 앵귤러(angular) 볼 베어링(136, 138)을 통하여 케이싱(130)에 회전 가능하게 지지되어 있다.
상기 편심체축(120)은, 니들(150, 152)을 통하여 제1, 제2 캐리어(132, 134)에 지지되어 있다. 니들(150, 152)은, 편심체축(120)이 내륜, 제1, 제2 캐리어(132, 134)가 외륜으로서 각각 기능함으로써, 「니들 베어링」을 구성한다. 그러나, 니들(150, 152)은, 단독으로는 스러스트 방향의 반력을 주고 받을 수 없기 때문에, 이 실시예에서는 편심체축(120)의 축방향 위치결정을 위하여 다음과 같은 구성을 채용하고 있다.
즉, 편심체축(120)에는 단차부(170, 172)가 형성되어 있다. 그 상태에서, 이 단차부(170, 172)를 이용하여, 이 단차부(170, 172)와 제1, 제2 캐리어(132, 134) 사이에 편심체축(120)의 축방향 이동을 규제하는 와셔(스러스트 받이 수단)(174, 176)를 배치하고 있다. 편심체축(120)에는, 원래, 편심체(122)를 형성하기 위하여 이 편심체(122)의 시프트 방향으로 단차부가 형성되는 것이 되지만, 여기에서는, 시프트 방향뿐만 아니라, 전체 둘레에 걸쳐서(반(反) 시프트 방향에 있어서도) 적극적으로 단차부(170, 172)를 형성하고, 이 단차부(170, 172)의 단면(端面)에 있어서 스러스트 방향의 반력의 주고 받음이 가능하도록 하고 있다.
와셔(174, 176)는, 제1, 제2 캐리어(132, 134)에 접촉함으로써 단차부(170, 172)를 통하여 편심체축(120)의 축방향 위치결정을 행함과 함께, 그 사이에 롤러(126), 전동기어(118), 다른 한쪽의 롤러(126)를 끼워 넣음으로써, 이들 부재(126, 118, 126)의 축방향 위치결정까지도 행한다. 여기서, 와셔(174, 176)는, 제1, 제2의 캐리어(132, 134) 및 단차부(170, 172) 중 어느 것과도 상대회전 가능하게 배치되어 있다.
한편, 도면의 부호 167, 169는, 니들(150, 152)의 축방향 이동을 규제하는 니들 누름쇠이다. 또한, 부호 142는, 제1, 제2 캐리어(132, 134)와 상대부재(피구동 기계)를 연결하기 위한 볼트구멍, 180은, 편심체축(120)을 가공할 때에 그 회전 방지를 하기 위한 치구(治具)(도시 생략)를 장착하기 위한 치구 장착부(이 예에서는 원형 단면이지만, 비(非)원형 단면이라도 좋음)이다.
다음으로 이 요동내접맞물림 유성기어장치(112)의 작용을 설명한다.
입력축(114)이 회전하면, 이 입력축(114)과 맞물림되어 있는 전동기어(118)를 통하여 3개의 편심체축(120)이 동시에 감속 회전한다. 그 결과, 각각의 편심체 축(120)에 일체적으로 장착되어 있는 편심체(122)가 동일 위상으로 회전하여, 외치기어(124)가 내치기어(128)에 내접하면서 요동 회전한다. 내치기어(128)는 케이싱(130)과 일체화되어, 고정된 상태에 있기 때문에, 편심체축(120)이 1 회전하면 편심체(122)를 통하여 외치기어(124)가 요동 회전하여, 이 외치기어(124)와 내치기어(128)의 맞물림위치가 순차 어긋나 가는 현상이 발생한다.
이때, 외치기어(124)는 내치기어(128)보다도 잇수가 근소하게(이 실시예에서는 1만큼) 적기 때문, 고정상태에 있는 내치기어(128)에 대하여 잇수 차에 상당하는 분량만큼 위상이 어긋나는(자전함) 것이 된다. 그로 인하여, 편심체축(120)이 이 자전성분에 상당하는 속도로 입력축(114)의 둘레를 공전하는 것이 되어, 이 편심체축(120)을 지지하고 있는 제1, 제2 캐리어(132, 134)가 그 공전속도에 상당하는 속도로 회전한다. 제1, 제2 캐리어(132, 134)는, 볼트(140) 및 연결부(134A)를 통하여 연결되어 있기 때문에, 제1, 제2 캐리어(132, 134)는 일체가 되어(하나의 큰 뭉치가 되어) 천천히 회전하고, 볼트구멍(142)을 통하여 연결되는 도시하지 않은 상대부재(피구동기계)를 구동한다.
다만, 이 실시예와 같이, 케이싱(130)(내치기어(128))이 고정되어 있을 때에는, 외치기어(124)와 내치기어(128)의 상대변위를 제1, 제2 캐리어(132, 134) 측으로부터 인출할 수 있고, 제1, 제2 캐리어(132, 134)의 자전이 구속된 구성으로 하였을 때는, 이 제1, 제2 캐리어(132, 134)의 자전 구속을 통하여 이 상대변위를 케이싱(130) 측의 회전(테두리 회전)으로서 인출할 수 있다.
여기에서, 이 실시예에 관련되는 내접맞물림 유성기어장치(112)는, 외치기어(124)의 양측에 제1, 제2 캐리어(132, 134)를 가지고, 3개의 편심체축(120)을 이 제1, 제2 캐리어(132, 134)에 의하여 양측 지지하고 있어, 지지 강성(剛性)이 높아, 외치기어(124)를 안정된 상태에서 요동 회전시킬 수 있다.
각 편심체축(120)은, 제1, 제2 캐리어(132, 134)에 니들(150, 152)을 통하여 지지되어 있고, 각 편심체(122)와 외치기어(124)도 롤러(126)를 통하여 서로 끼워져 있어, 각 요소는 극히 원활하게 회전할 수 있고, 또한 전달용량이 높다. 또한, 편심체축(120)은, 제1, 제2 캐리어(132, 134) 사이에서 불과 2개의 와셔(174, 176)에 의하여 축방향으로 위치결정되어 있어, 저비용이면서 부품 개수가 적고, 장착이 용이하다.
게다가, 와셔(174, 176)는, 편심체축(120)에 대하여서도, 또한, 제1, 제2 캐리어(132, 134)에 대하여서도 상대회전 가능하게 끼워 넣어져 있기 때문에, 각각의 접촉면에서의 상대회전 속도를 저감할 수 있어, 내구성을 높게 유지할 수 있다.
또한, 볼 베어링(64)의 배치를 생략할 수 있게 됨으로부터, 축방향 치수를 단축할 수 있게 되어, 그 결과, 편심체축(120)의 단부에, 편심체축(120)을 가공하기 위한 회전 방지용의 치구 장착부(180)를 형성하고 있으면서도, (볼 베어링(64)이 존재하지 않는 만큼) 오히려 장치 전체의 축방향 길이(X1)를 단축할 수 있다.
이하, 이 치구 장착부(180)의 작용에 대하여 설명한다.
도 2, 도 3에 나타낸 종래의 요동내접맞물림 유성기어장치(12)에 있어서는, 그 축방향 길이(X0)를 가능한 한 짧게 하기 위하여, 치구 장착부(소위 선반 돌리개(Lathe dog)라고 불리는 회전 방지기구를 장착하는 부분)가 형성되어 있지 않았다. 이로 인하여, 편심체축(20)을 가공함에는, 한번 바꾼 다음 축방향의 반씩을 가공할 수밖에 없어, 가공 공정수가 많고 가공시간이 걸리는데다 편심체를 포함하는 편심체축의 가공 정밀도를 높게 유지하는 것이 어렵다는 문제가 있었다.
그러나, 이 실시예에 있어서는, 상기 작용효과에 의하여 장치의 축방향 치수에 설계상의 여유를 가지게 할 수 있다는 점에서, 편심체축(120)의 단부에 회전 방지용의 치구 장착부(180)를 형성하도록 하고 있다. 이 결과, 편심체(122)의 외주와 비(非)편심체부(니들(150, 152)이 장착되는 부분)의 쌍방을, 「지지 포인트(P1, P2)로 편심체축(120)을 끼운 다음에, 치구 장착부(180)에 장착된 치구로 회전 방지를 한다」는 척킹을 한번 행하는 것만으로도, 동일 캠용 연마반(도시 생략)을 이용하여 한번에 가공할 수 있게 되어, 편심체축(120)을 단시간에, 간편하게, 또한 고정밀도로 가공할 수 있게 되었다.
여기서, 이 실시예에서는, 상술한 바와 같이 편심체(122)와 외치기어(124) 사이에 롤러(126)를 배치하도록 하고 있지만, 이 부분에 있어서도, 편심체축(120)을 지지하는 니들(150, 152)과 동일 사양의 니들(니들 베어링)을 배치하도록 하여도 좋다.
또한, 상기 실시예에 있어서는, 축방향 길이의 단축 및 저비용화를 고려하여 「스러스트 받이 수단」으로서 와셔를 한쪽에 하나씩 이용하도록 하고 있었지만, 한쪽당 복수 개 이용하도록 하여도 좋다. 이 경우에, 서로 이웃하는 와셔를 서로 상대회전 가능하게 끼워 넣음으로써, 각 부재(캐리어, 와셔, 단차부) 사이의 상대회전(마찰)을 보다 작게 할 수 있어, 보다 내구성이 높고, 보다 저진동, 저소음의 운전이 가능하게 된다.
또한, 본 발명에 관련되는 스러스트 받이 수단은, 와셔에 한정되는 것은 아니며, 예컨대, 축방향의 단축 요구가 그다지 강하지 않을 때에는, 어떠한 구름(rolling) 수단을 가지는 스러스트 받이 수단을 배치하도록 하여도 좋다.
종래, 이 종류의 내접맞물림 유성기어장치가 도입되어 있었던 분야에 있어서, 보다 저비용으로 축방향 길이가 짧고, 또한 안정된 회전 성능을 얻을 수 있는 개량품으로서 이용할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 실시예의 일례에 관련되는 내접맞물림 유성기어장치의 종단면도.
도 2는, 종래의 내접맞물림 유성기어장치의 일례를 나타내는 종단면도.
도 3은, 도 2의 화살표 III-III 선을 따르는 단면도
*부호의 설명*
112 : 요동내접맞물림 유성기어장치
114 : 입력축
116 : 태양(太陽)기어
118 : 전동(傳動)기어
120 : 편심체축
122 : 편심체
124 : 외치(外齒)기어
126 : 롤러
128 : 내치(內齒)기어
130 : 케이싱
132 : 제1 캐리어
134 : 제2 캐리어
136, 138 : 테이퍼 롤러 베어링(taper roller bearing)
140 : 볼트
142 : 볼트구멍
150, 152 : 니들(베어링)
167, 169 : 니들 누름쇠
170, 172 : 단차(段差)부
174, 176 : 와셔(washer)
P1, P2 : 지지 포인트

Claims (5)

  1. 내치기어와, 이 내치기어에 요동 회전하면서 내접맞물림하는 외치기어와, 이 외치기어에 상기 요동 회전을 행하게 하는 편심체와, 이 편심체를 가지는 편심체축과, 상기 외치기어의 축방향 양측에 배치되어, 상기 편심체축을 회전 가능하게 지지하는 한 쌍의 캐리어를 구비한 요동내접맞물림 유성기어장치에 있어서,
    상기 편심체축이 니들 베어링으로 상기 캐리어에 지지되고,
    이 편심체축에 단차부가 형성되고, 또한,
    이 단차부와 상기 한 쌍의 캐리어 사이에 편심체축의 축방향 이동을 규제하는 스러스트 받이 수단이 각각 배치된 것을 특징으로 하는 요동내접맞물림 유성기어장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 스러스트 받이 수단이, 와셔인 것을 특징으로 하는 요동내접맞물림 유성기어장치.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 스러스트 받이 수단이, 상기 한 쌍의 캐리어 및 상기 단차부 중 어느 쪽과도 상대회전 가능하게 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 요동내접맞물림 유성기어장치.
  4. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 편심체축의 단부(端部)에, 상기 편심체축을 가공하기 위한 치구(治具)를 장착하는 치구 장착부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 요동내접맞물림 유성기어장치.
  5. 요동내접맞물림 유성기어장치의 편심체축의 제조방법에 있어서,
    청구항 4에 기재된 편심체축에 대하여,
    상기 치구 장착부에 치구를 장착함과 함께,
    상기 편심체축의 편심체 및 비(非)편심체부의 쌍방을, 동일한 척킹으로 동일한 캠용 연마반(硏磨盤)을 이용하여 가공하는 것을 특징으로 하는 요동내접맞물림 유성기어장치의 편심체축의 제조방법.
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