JP5929758B2 - 偏心揺動型減速機 - Google Patents
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Description
図1に示すように、偏心揺動型の減速機1は、第1アーム41と、第2アーム42との間に設けられている。減速機1は、筒状のハウジング2、及び一対の側板4,8を備えている。ハウジング2は、第1アーム41に固定されている。側板4は、第1アーム41に面するハウジング2の端部に対し、軸受10を介して回転自在に支持されている。側板8は、第2アーム42に面するハウジング2の端部に対し、軸受14を介して回転自在に支持されている。ハウジング2の中心部には、2つの側板4,8を介して、クランク軸3が支持されている。側板4には、軸受11が保持されている。側板8には、軸受15が保持されている。クランク軸3は、両軸受11,15を介して、両側板4,8に対し回転自在に支持されている。
d=2・e1+D …(1)
e1はカム部31,32の偏心量であり、Dは出力ピン7の外径である。
次に、クランク軸3の形状について詳細に説明する。
e1はカム部31,32の偏心量、D1はカム部31,32の外径、L1はカム部31,32の幅、L2はカム部31,32の間隔である。e2は偏心穴36,37の偏心量、d1は偏心穴36,37の内径、L3は偏心穴36,37の長さである。
次に、2つの外歯歯車5,6の動作について説明する。
次に、クランク軸3のバランス取りについて詳細に説明する。まず、クランク軸3を中実軸とした場合について検討する。
Mcはカム部31,32の質量、e1はカム部31,32の偏心量、ωはカム部31,32の回転速度である。2つのカム部31,32の偏心量e1,e1、及び質量Mc,Mcはそれぞれ同じである。
ρは中実軸とした場合のクランク軸3の密度、D1はカム部31,32の外径、L1はカム部31,32の幅である。
前述したように、カム部31,32は、図6(b)に示すように、カム部31は、クランク軸3の回転軸心a1の周りに、カム部32から180度だけ位相をずらして配置されている。このため、カム部31による遠心力Fcも、クランク軸3の回転軸心a1の周りに、カム部32による遠心力Fcから180度だけ位相をずらして作用する。即ち、カム部31による遠心力Fcは、カム部32による遠心力Fcとは反対方向に作用する。図6(a),(b)の状態では、カム部31による上向きの遠心力Fcと、カム部32による下向きの遠心力Fcとがそれぞれクランク軸3に対し作用している。
Mhは第1及び第2の部分72,73の質量、e2は第1及び第2の部分72,73の回転軸心a1に対する偏心量、ωは回転速度である。
ρは中実部材の密度である。d1は、偏心穴36の内径(ここでは、第1及び第2の部分72,73の外径)である。L3は、偏心穴36,37の回転軸心a1に沿った長さ(ここでは、第1及び第2の部分72,73の長さ)である。
前述したように、偏心穴36,37は、回転軸心a1周りに互いに180度だけ位相をずらして配置されている。このため、図7(b)に示すように、第1及び第2の部分72,73も、回転軸心a1周りに互いに180度だけ位相をずらして配置されている。また、偏心穴36,37は、それらの軸方向に隣接すると共に互いに連通している、このため、第1及び第2の部分72,73も、回転軸心a1に沿って互いに連結された形状を有している。
式(9)に式(5)及び式(8)をそれぞれ適用すると、クランク軸3に作用する偶力のモーメントは、次式(10)で表される。
{D1 2・L1・(L1+L2)・e1−d1 2・L3 2・e2}・ρ・π・ω2/4 …(10)
クランク軸3の各部の寸法は、前述した式(2)の関係式を満足するように設定されている。式(10)に式(2)を適用すると、偶力のモーメントは0になることが分かる。
ただし、m′は外歯歯車5,6の質量である。
<面取りによる偶力>
ここで、連通部面取り33により、クランク軸3には、図2の左回りに偶力が作用する。しかしながら、軸端部の面取り34,35により、クランク軸3には、右回りの偶力が作用する。このため、連通部面取り33による左回りの偶力と面取り34,35による右回りの偶力とを相殺させることができる。以下、連通部面取り33及び面取り34,35がクランク軸3の偶力のモーメントに与える効果について詳細に説明する。
次に、クランク軸の重量バランスの調整について説明する。
図5は、減速機1をロボットアームの関節部に用いた場合において、クランク軸3内に配線を通した例を示す。クランク軸3の内部に配線を通す際には、まず第1アーム41に減速機1を固定する。次に、筒状のガイド部502をクランク軸3に接触しないように挿入する。第1アーム41に面するガイド部502の端部には、配線ブラケット501が取り付けられている。配線ブラケット501を、第1アーム41の内部に固定する。そして、配線ブラケット501を介して第1アーム41に固定されたガイド部502内に、配線500を通す。このとき、偏心穴36と偏心穴37との連通部分には、連通部面取り33が設けられている。このため、偏心穴36,37の偏心による段差に配線500が引っ掛かることはない。このため、配線500のガイド部502に対する挿入作業、ひいてはロボットアームの関節部を円滑に組み立てることができる。第2アーム42の先端に設けられる図示しないハンドには、電流が配線500を通じて供給される。
従って、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
本実施形態は、次のように変更してもよい。
Claims (1)
- 内歯車と、前記内歯車と噛合する2枚の外歯歯車と、前記両外歯歯車を支持するクランク軸と、前記両外歯歯車の回転に連動して回転するキャリヤとを備え、前記クランク軸は、その軸線周りに180度だけ位相をずらしてかつ前記クランク軸の回転中心から偏心して配置された第1及び第2の円筒カム部を有し、前記両外歯歯車は、第1及び第2の円筒カム部によりそれぞれ回転可能にかつ内歯車の軸線周りに公転可能に支持され、前記キャリヤは、その軸線周りに等間隔に固定された複数の出力ピンを有し、前記各出力ピンは、前記両外歯歯車に設けられた複数の貫通穴と係合することにより前記両外歯歯車の自転運動と連動し、前記クランク軸を入力軸として前記内歯車及び前記キャリヤのいずれか一方を出力軸としてそれぞれ回転させる偏心揺動型減速機において、
前記クランク軸は、その軸線方向に沿って延びると共に互いに連通する第1及び第2の偏心穴を有し、
前記第1の偏心穴は、前記クランク軸の第1の端面から前記クランク軸の軸線方向の中央位置へと延び、かつ前記第1の円筒カム部と同じ方向に偏心して配置され、
前記第2の偏心穴は、前記クランク軸の第2の端面から前記クランク軸の軸線方向の中央位置へと延び、かつ前記第2の円筒カム部と同じ方向に偏心して配置されるとともに、
前記クランク軸の両端面にそれぞれ設けられ、前記第1及び第2の偏心穴の開口周縁に設けられる軸端部面取りと、
前記第1及び第2の偏心穴の連通部に設けられ、前記第1の円筒カム部に近接する部分と前記第2の円筒カム部に近接する部分とにそれぞれ傾斜面として設けられる連通部面取りと、
を備え、
前記クランク軸の軸線と直交する軸線周りにおいて、前記軸端部面取りによる偶力と前記連通部面取りによる偶力とが均衡するよう、前記軸端部面取り及び前記連通部面取りが設定されている偏心揺動型減速機。
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