JP2014066263A - 歯車装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】回転軸に作用するモーメントを小さくすることが可能な歯車装置を提供する。
【解決手段】歯車装置1は、内歯歯車80と噛み合う1枚の外歯歯車30と、外歯歯車30を中心軸J1周りに公転させる偏心カム22を有する回転軸20とを有する。回転軸20においては、回転軸の回転中心軸JRに対する外歯歯車30の中心軸JDの偏心方向と同じ方向に偏心する中心軸JEを有する偏心孔24Cが形成されている。
【選択図】図1
【解決手段】歯車装置1は、内歯歯車80と噛み合う1枚の外歯歯車30と、外歯歯車30を中心軸J1周りに公転させる偏心カム22を有する回転軸20とを有する。回転軸20においては、回転軸の回転中心軸JRに対する外歯歯車30の中心軸JDの偏心方向と同じ方向に偏心する中心軸JEを有する偏心孔24Cが形成されている。
【選択図】図1
Description
本発明は、外歯歯車および内歯歯車を有する歯車装置に関する。
従来の歯車装置として、回転軸の偏心カムにニードル軸受を介して取り付けられた2枚の外歯歯車と、各外歯歯車と噛合ピンを介して噛み合う1枚の内歯歯車と、外歯歯車を挟み込むリング部およびハウジングとを有する減速装置が知られている。この減速装置は、回転軸の回転にともない回転軸の偏心カムを介して外歯歯車の公転に変換し、外歯歯車および内歯歯車の歯数差に基づいて内歯歯車が回転軸の回転速度に対して減速した状態で自転する。
従来の歯車装置においては、2枚の外歯歯車の回転位相が互いに180°異なることにより、外歯歯車の遠心力によるモーメントを互いに打ち消し合う。一方、従来の歯車装置においては、2枚の外歯歯車を同時加工した後、外歯歯車の回転位相を互いに180°異ならせて歯車装置に組み込む必要がある。このため、歯車装置の製造が困難となる。加えて、従来の歯車装置においては、各外歯歯車と内歯歯車との噛み合いの反力によるモーメントが回転軸に作用する。なお、特許文献1は、従来の歯車装置の一例を示す。
そこで、歯車装置の製造を容易にし、かつ各外歯歯車と内歯歯車との噛み合いの反力によるモーメントが回転軸に作用することを抑制するため、外歯歯車を1枚とした構成の歯車装置が提案されている。この歯車装置は、外歯歯車の遠心力によるモーメントを小さくするため、バランスウェイト(バランサ)が取り付けられている。なお、特許文献2は、このような歯車装置の一例を示す。
外歯歯車を1枚とした構成の歯車装置においては、バランサが外歯歯車の軸方向の一方側のみに取り付けられている。そしてバランサは、歯車装置の軸方向において外歯歯車とは異なる位置に配置されている。このため、歯車装置の軸方向において、バランサの質量中心が外歯歯車、回転軸、およびバランサを含む偏心ユニットの質量中心と異なる。このため、回転軸の回転にともないバランサが回転したとき、バランサの遠心力と偏心ユニットの遠心力とを釣り合わせた場合にモーメントが回転軸に作用する。
本発明は、上記課題を解決するため、回転軸に作用するモーメントを小さくすることが可能な歯車装置を提供することを目的とする。
(1)第1の手段は、「内周側に複数の内歯が形成された内歯歯車と、前記内歯歯車の内周側に配置され、外周側に前記内歯と噛み合う複数の外歯が形成された1枚の外歯歯車と、前記外歯歯車の内周側に配置される回転軸とを備え、前記回転軸は、前記外歯歯車の中心軸を前記回転軸の回転中心軸に対して偏心させ、前記回転軸の回転にともない前記回転軸の回転中心軸周りに公転させる偏心カムを有し、前記回転軸は、前記回転軸の軸方向に貫通する偏心孔を有し、前記偏心孔の中心軸は、前記回転軸の回転中心軸に対する前記外歯歯車の中心軸の偏心方向と同じ方向に偏心する歯車装置」を有する。
上記歯車装置においては、回転軸の偏心孔の中心軸が回転軸の回転中心軸に対する外歯歯車の中心軸の偏心方向と同じ方向に回転軸の回転中心軸に対して偏心するため、偏心孔の中心軸が回転軸の回転中心軸と同軸を有すると仮定した構成と比較して、回転軸および外歯歯車の合計の質量中心が回転軸の回転中心軸に近づく。このため、回転軸および外歯歯車を含む回転体の遠心力によるモーメントが小さくなる。また、偏心孔により回転体の質量中心を回転軸の回転中心軸に近づける構成であるため、特許文献2の従来の歯車構成のように、バランサの遠心力と偏心ユニットの遠心力とを釣り合わせた場合にモーメントが回転軸に作用することが抑制される。したがって、回転軸に作用するモーメントが小さくなる。
(2)第2の手段は、「内周側に複数の内歯が形成された内歯歯車と、前記内歯歯車の内周側に配置され、外周側に前記内歯と噛み合う複数の外歯が形成された外歯歯車と、前記外歯歯車の内周側に配置される回転軸とを備え、前記回転軸は、前記外歯歯車の中心軸を前記回転軸の回転中心軸に対して偏心させ、前記回転軸の回転にともない前記回転軸の回転中心軸周りに公転させる偏心カムと、前記回転軸の回転中心軸と同軸の中心軸を有し、前記回転軸を回転中心軸に沿った方向に貫通する貫通孔とを有し、前記貫通孔の内周面においては、前記回転軸の回転中心軸に対する前記外歯歯車の中心軸の偏心方向と同じ方向に偏心する中心軸を有する偏心孔が形成された偏心部品が固定される歯車装置」を有する。
上記歯車装置においては、偏心部品の偏心孔の中心軸が回転軸の回転中心軸に対する外歯歯車の中心軸の偏心方向と同じ方向に偏心するため、偏心孔の中心軸が回転軸の回転中心軸と同軸を有すると仮定した構成と比較して、回転軸、外歯歯車、および偏心部品を含む回転体の遠心力によるモーメントが小さくなる。したがって、回転軸に作用するモーメントが小さくなる。
(3)第3の手段は、「前記回転軸の回転中心軸周りの周方向において、前記外歯歯車の中心軸と前記偏心孔の中心軸とが同じ位置となる請求項1または2に記載の歯車装置」を有する。
上記歯車装置においては、周方向において外歯歯車の中心軸と偏心孔の中心軸とが互いに異なる位置となると仮定した構成と比較して、回転軸および外歯歯車を含む回転体の質量中心または回転軸、外歯歯車、および偏心部品を含む回転体の質量中心が回転軸の回転中心に近づける効果が高くなる。このため、これら回転体の遠心力によるモーメントが小さくなる効果が高くなる。
本歯車装置は、回転軸に作用するモーメントを小さくすることができる。
図1および図2を参照して、歯車装置1の全体構成について説明する。
歯車装置1は、ロボットハンド(図示略)の指関節の駆動部分の減速装置として適用されている。ロボットハンドは、第1の関節部品としての入力要素2、第2の関節部品としての出力要素3、および減速装置としての歯車装置1を有する。入力要素2および出力要素3は、相対的に回転することが可能な状態で連結される。入力要素2は、歯車装置1に接続されるモータ2Aを有する。歯車装置1は、モータ2Aの回転を歯車装置1により減速させた状態で入力要素2に対して出力要素3を回転させる。
歯車装置1は、ロボットハンド(図示略)の指関節の駆動部分の減速装置として適用されている。ロボットハンドは、第1の関節部品としての入力要素2、第2の関節部品としての出力要素3、および減速装置としての歯車装置1を有する。入力要素2および出力要素3は、相対的に回転することが可能な状態で連結される。入力要素2は、歯車装置1に接続されるモータ2Aを有する。歯車装置1は、モータ2Aの回転を歯車装置1により減速させた状態で入力要素2に対して出力要素3を回転させる。
歯車装置1の各方向について定義する。
(a)歯車装置1の中心軸J1に沿う方向を「軸方向ZA」とする。
(b)軸方向ZAにおいて、出力要素3から入力要素2に向かう方向を「入力方向ZA1」とする。
(c)軸方向ZAにおいて、入力要素2から出力要素3に向かう方向を「出力方向ZA2」とする。
(d)歯車装置1の中心軸J1に直交する方向を「径方向ZB」とする。
(e)歯車装置1の中心軸J1周りの方向を「周方向ZC」とする。
(a)歯車装置1の中心軸J1に沿う方向を「軸方向ZA」とする。
(b)軸方向ZAにおいて、出力要素3から入力要素2に向かう方向を「入力方向ZA1」とする。
(c)軸方向ZAにおいて、入力要素2から出力要素3に向かう方向を「出力方向ZA2」とする。
(d)歯車装置1の中心軸J1に直交する方向を「径方向ZB」とする。
(e)歯車装置1の中心軸J1周りの方向を「周方向ZC」とする。
歯車装置1は、第1回転ユニット10、第2回転ユニット40、静止ユニット70、内側軸受100、および外側軸受110が互いに結合された集合体としての構成を有する。歯車装置1は、径方向ZBにおいて静止ユニット70内に各回転ユニット10,40および各軸受100,110が収容される構成を有する。歯車装置1は、入力要素2が第1回転ユニット10に接続され、出力要素3が第2回転ユニット40に接続される構成を有する。歯車装置1は、内部にグリス(図示略)が充填される構成を有する。
第1回転ユニット10は、回転軸20、1枚の外歯歯車30、ニードル軸受11、および一対のスペーサ12を有する。第1回転ユニット10は、外歯歯車30がニードル軸受11を介して回転軸20に取り付けられる構成を有する。
ニードル軸受11は、偏心カム22および外歯歯車30の径方向ZBの間に位置している。ニードル軸受11は、外歯歯車30に対する回転軸20の回転が可能な状態で回転軸20を支持する。
スペーサ12は、円環形状を有する。入力方向ZA1側のスペーサ12は、軸方向ZAにおいて回転軸20の偏心カム22および入力方向ZA1側の内側軸受100の第1内輪101の間に挟み込まれている。出力方向ZA2側のスペーサ12は、軸方向ZAにおいて偏心カム22および出力方向ZA2側の内側軸受100の第1内輪101の間に挟み込まれている。スペーサ12は、回転軸20に対する内側軸受100の軸方向ZAの位置を決める機能を有する。
回転軸20は、外歯歯車30の内周側に配置される。回転軸20は、軸本体21および偏心カム22を有する。回転軸20は、同一の金属材料により軸本体21および偏心カム22が一体に形成された構成を有する。回転軸20は、入力要素2(モータ2A)と一体に回転する。回転軸20の回転中心軸JRは、中心軸J1と同軸を有する。
軸本体21は、円筒形状を有する。軸本体21の外周面21Aにおいては、軸方向ZAの両端部に内側軸受100の第1内輪101が圧入されている。軸本体21は、軸方向ZAの入力方向ZA1の端部において取付穴23を有する。軸本体21は、取付穴23においてモータ2A(入力要素2)が取り付けられている。この状態において、モータ2Aの中心軸J2は、中心軸J1と同軸を有する。軸本体21は、軸本体21を軸方向ZAに貫通する貫通孔24を有する。
貫通孔24は、第1嵌合部分24A、第2嵌合部分24B、および偏心孔24Cを有する。貫通孔24は、第1嵌合部分24A、第2嵌合部分24B、および偏心孔24Cが互いに連通した構成を有する。
第1嵌合部分24Aは、貫通孔24において入力方向ZA1の端部に位置する。第1嵌合部分24Aの中心軸は、中心軸J1と同軸を有する。
第2嵌合部分24Bは、貫通孔24において出力方向ZA2の端部に位置する。第2嵌合部分24Bの中心軸は、中心軸J1と同軸を有する。第2嵌合部分24Bの軸方向ZAの寸法は、第1嵌合部分24Aの軸方向ZAの寸法と等しい。第2嵌合部分24Bの内径は、第1嵌合部分24Aの内径と等しい。
第2嵌合部分24Bは、貫通孔24において出力方向ZA2の端部に位置する。第2嵌合部分24Bの中心軸は、中心軸J1と同軸を有する。第2嵌合部分24Bの軸方向ZAの寸法は、第1嵌合部分24Aの軸方向ZAの寸法と等しい。第2嵌合部分24Bの内径は、第1嵌合部分24Aの内径と等しい。
偏心孔24Cは、貫通孔24において第1嵌合部分24Aと第2嵌合部分24Bとの軸方向ZAの間に位置する。偏心孔24Cの軸方向ZAの寸法は、第1嵌合部分24Aの軸方向ZAの寸法および第2嵌合部分24Bの軸方向ZAの寸法よりも大きい。偏心孔24Cの内径は、第1嵌合部分24Aの内径および第2嵌合部分24Bの内径よりも小さい。
偏心カム22は、軸本体21の軸方向ZAの中央部分に位置している。偏心カム22は、軸本体21の外周面21Aから径方向ZBに突出している。偏心カム22は、外歯歯車30の中心軸JDを回転軸20の回転中心軸JRに対して偏心させる。
図2に示されるように、偏心カム22は、軸本体21の外周面21Aから径方向ZBに突出する量(以下、「カム突出量」)が周方向ZCにおいて異なる形状を有する。偏心カム22は、第1カム部分22Aおよび第2カム部分22Bを有する。
第1カム部分22Aは、周方向ZCの所定範囲にわたりカム突出量が相対的に少ない部分として形成されている。第1カム部分22Aは、周方向ZCにおいて第2カム部分22Bと異なる箇所に位置している。第1カム部分22Aは、周方向ZCにおいて第2カム部分22Bと連続して形成されている。第1カム部分22Aは、周方向ZCにおいて第2カム部分22Bに向かうにつれてカム突出量が多くなる。
第2カム部分22Bは、周方向ZCの所定範囲にわたりカム突出量が相対的に多い部分として形成されている。第2カム部分22Bは、周方向ZCにおいて第1カム部分22Aから離れるにつれてカム突出量が多くなる。
外歯歯車30は、円盤状の歯車本体31の外周側において複数の外歯32が形成された構成を有する。外歯歯車30は、外歯32の一部分において静止ユニット70の内歯歯車80の内歯82と噛み合う。
歯車本体31は、円盤形状を有する。歯車本体31は、4個の第1収容孔33および4個の第2収容孔34を有する。歯車本体31においては、第1収容孔33および第2収容孔34が周方向ZCにおいて交互に位置している。
第1収容孔33は、平面視において円形を有する。第1収容孔33は、歯車本体31を軸方向ZAに貫通している。第1収容孔33は、中心軸JDを中心とした仮想円上において90度等配として形成されている。第1収容孔33は、第1収容孔33は、第2回転ユニット40の一部分を収容している。
第2収容孔34は、平面視において扇形を有する。第2収容孔34は、歯車本体31を軸方向ZAに貫通している。第2収容孔34は、中心軸JDを中心とした仮想円上において90度等配として形成されている。第2収容孔34は、第2プレート60の突起部分61を収容している。第2収容孔34は、外歯歯車30が中心軸J1周りを公転するとき、第2プレート60の突起部分61と接触することを抑制する。
第2回転ユニット40は、4個の第1ニードル軸受41、4個の第2ニードル軸受42、4個のピン43、4個の偏心ブッシュ44、4個の固定ボルト45、第1プレート50(図1参照)、および第2プレート60を有する。第2回転ユニット40は、各ニードル軸受41,42、ピン43、および偏心ブッシュ44が外歯歯車30の第1収容孔33に挿入される構成を有する。第2回転ユニット40は、各プレート50,60が外歯歯車30を軸方向ZAから挟み込んだ状態において固定ボルト45により互いに固定される構成を有する(図1参照)。
ピン43は、金属材料により形成されている。ピン43は、円柱形状を有する。ピン43は、軸方向ZAの両端部において各プレート50,60にそれぞれ挿入されている。
偏心ブッシュ44は、金属材料により形成されている。偏心ブッシュ44は、軸方向ZAに貫通した貫通孔44Aが形成された円筒形状を有する。偏心ブッシュ44の軸方向ZAの寸法は、外歯歯車30の軸方向ZAの寸法と同一である。偏心ブッシュ44の貫通孔44Aの中心軸は、ピン43の中心軸と同軸を有する。偏心ブッシュ44は、貫通孔44Aの中心軸と外周面との径方向ZBの寸法が周方向ZCにおいて異なる形状を有する。
偏心ブッシュ44は、金属材料により形成されている。偏心ブッシュ44は、軸方向ZAに貫通した貫通孔44Aが形成された円筒形状を有する。偏心ブッシュ44の軸方向ZAの寸法は、外歯歯車30の軸方向ZAの寸法と同一である。偏心ブッシュ44の貫通孔44Aの中心軸は、ピン43の中心軸と同軸を有する。偏心ブッシュ44は、貫通孔44Aの中心軸と外周面との径方向ZBの寸法が周方向ZCにおいて異なる形状を有する。
第1ニードル軸受41は、ピン43および偏心ブッシュ44の径方向ZBの間に位置している。第1ニードル軸受41は、ピン43に対する偏心ブッシュ44の回転が可能な状態で偏心ブッシュ44を支持する。
第2ニードル軸受42は、偏心ブッシュ44および外歯歯車30の第1収容孔33の内周面の径方向ZBの間に位置している。第2ニードル軸受42は、外歯歯車30に対する偏心ブッシュ44の回転が可能な状態で偏心ブッシュ44を支持する。
図1に示されるように、第1プレート50は、金属材料により形成されている。第1プレート50は、中心軸J1と同軸となる中心軸を有する円筒形状を有する。第1プレート50は、4個のボルト挿入孔51、および4個のピン支持部分52を有する。第1プレート50の内周面50Aにおいては、内側軸受100の第1外輪102が圧入されている。第1プレート50の外周面50Bにおいては、外側軸受110の第2内輪111に圧入されている。
ボルト挿入孔51は、中心軸J1を中心とした仮想円上において90度等配として形成されている。
ピン支持部分52は、ボルト挿入孔51と軸方向ZAに連続して形成されている。ピン支持部分52においては、ピン43の入力方向ZA1側の端部が挿入されている。
ピン支持部分52は、ボルト挿入孔51と軸方向ZAに連続して形成されている。ピン支持部分52においては、ピン43の入力方向ZA1側の端部が挿入されている。
第2プレート60は、金属材料により形成されている。第2プレート60は、中心軸J1と同軸となる中心軸を有する円筒形状を有する。第2プレート60は、4個の突起部分61、4個のピン支持部分62、4個のボルト固定孔63、および8個の取付孔64(図2参照)を有する。第2プレート60の内周面60Aにおいては、内側軸受100の第1外輪102が圧入されている。第2プレート60の外周面60Bにおいては、外側軸受110の第2内輪111が圧入されている。
第2プレート60においては、複数の取付孔64を介して出力要素3が接続されている。この状態において、出力要素3の中心軸J3は、中心軸J1と同軸を有する。第2プレート60は、取付孔64のうち出力要素3の接続に用いられていない取付孔64が封止部品(図示略)により閉塞される構成を有する。なお、出力要素3が第2プレート60に取り付けられていない状態においては、全ての取付孔64が封止部品により閉塞されることにより、歯車装置1内の密閉状態を維持する。
ピン支持部分62は、第1プレート50のピン支持部分52と同様の形状を有する。ピン支持部分62においては、ピン43の出力方向ZA2側の端部が挿入されている。
突起部分61は、扇形を有する(図2参照)。突起部分61は、第2収容孔34の内周面に対して径方向ZBおよび周方向ZCに隙間を介して対向している。突起部分61は、軸方向ZAの端面において第1プレート50と接触している。
突起部分61は、扇形を有する(図2参照)。突起部分61は、第2収容孔34の内周面に対して径方向ZBおよび周方向ZCに隙間を介して対向している。突起部分61は、軸方向ZAの端面において第1プレート50と接触している。
ボルト固定孔63は、各突起部分61において1個形成されている。ボルト固定孔63は、第1プレート50のボルト挿入孔51と周方向ZCに同じ箇所に形成されている。ボルト固定孔63は、突起部分61の周方向ZCの中央部分に位置している(図2参照)。ボルト固定孔63は、第2プレート60を軸方向ZAに貫通している。
取付孔64(図2参照)は、各突起部分61において2個形成されている。取付孔64は、ボルト固定孔63の周方向ZCの両側に位置している(図2参照)。取付孔64は、第2プレート60を軸方向ZAに貫通している。
静止ユニット70は、一対のハウジング90の軸方向ZAの間に内歯歯車80が挟み込まれた構成を有する。静止ユニット70は、固定ボルト71および固定ナット72により一対のハウジング90および内歯歯車80を結合する構成を有する。
内歯歯車80は、金属材料により形成されている。内歯歯車80は、円環形状の歯車部分81の内周側において複数の内歯82が形成された構成を有する。
ハウジング90は、金属材料により形成されている。ハウジング90は、中心軸J1と同軸となる中心軸を有する円筒形状を有する。ハウジング90の内周面90Aにおいては、外側軸受110の第2外輪112が圧入されている。
ハウジング90は、金属材料により形成されている。ハウジング90は、中心軸J1と同軸となる中心軸を有する円筒形状を有する。ハウジング90の内周面90Aにおいては、外側軸受110の第2外輪112が圧入されている。
内側軸受100は、第1内輪101、第1外輪102、複数個の転動体103としての玉、保持器104、グリス(図示略)、および2個の第1シール部品105を有する。内側軸受100は、第1内輪101および第1外輪102の間の内部空間が2個の第1シール部品105により密閉される構成を有する。内側軸受100は、内部空間にグリスが封入される構成を有する。入力方向ZA1側の内側軸受100は、第1プレート50に対する回転軸20の回転が可能な状態で回転軸20を支持する。出力方向ZA2側の内側軸受100は、第2プレート60に対する回転軸20の回転が可能な状態で回転軸20を支持する。
外側軸受110は、第2内輪111、第2外輪112、複数個の転動体113としての玉、保持器114、グリス(図示略)、および2個の第2シール部品115を有する。外側軸受110は、第2内輪111および第2外輪112の間の内部空間が2個の第2シール部品115により密閉される構成を有する。外側軸受110は、内部空間にグリスが封入される構成を有する。入力方向ZA1側の外側軸受110は、ハウジング90に対する第1プレート50の回転が可能な状態で第1プレート50を支持する。出力方向ZA2側の外側軸受110は、ハウジング90に対する第2プレート60の回転が可能な状態で第2プレート60を支持する。
図1および図2を参照して、外歯歯車30および回転軸20の位置関係について説明する。
外歯歯車30の中心軸JDは、径方向ZBにおいて回転軸20の回転中心軸JR(中心軸J1)とは異なる位置となる。具体的には、図2に示されるように、外歯歯車30の中心軸JDは、周方向ZCにおいて、回転軸20の偏心カム22の第2カム部分22Bの周方向ZCの中央位置と同じ位置となる。
外歯歯車30の中心軸JDは、径方向ZBにおいて回転軸20の回転中心軸JR(中心軸J1)とは異なる位置となる。具体的には、図2に示されるように、外歯歯車30の中心軸JDは、周方向ZCにおいて、回転軸20の偏心カム22の第2カム部分22Bの周方向ZCの中央位置と同じ位置となる。
回転軸20の偏心孔24Cの中心軸JEは、径方向ZBにおいて中心軸J1と異なる位置となる。具体的には、図2に示されるように、周方向ZCにおいて、偏心孔24Cの中心軸JEは、外歯歯車30の中心軸JDと同じ位置となる。そして、偏心孔24Cの中心軸JEは、外歯歯車30の中心軸JDよりも中心軸J1から離れた側に位置している。
図1および図2を参照して、歯車装置1の動作について説明する。
歯車装置1においては、モータ2Aが回転速度Nにより回転することにともない回転軸20が中心軸J1を中心に回転速度Nで回転する。回転軸20の回転にともない偏心カム22が中心軸J1周りを回転速度Nで回転する。このとき、偏心カム22の回転にともない外歯歯車30が偏心カム22に押されるため、外歯歯車30は、中心軸J1周りを回転速度Nで公転する。
歯車装置1においては、モータ2Aが回転速度Nにより回転することにともない回転軸20が中心軸J1を中心に回転速度Nで回転する。回転軸20の回転にともない偏心カム22が中心軸J1周りを回転速度Nで回転する。このとき、偏心カム22の回転にともない外歯歯車30が偏心カム22に押されるため、外歯歯車30は、中心軸J1周りを回転速度Nで公転する。
外歯歯車30は、外歯歯車30の1公転当たり内歯歯車80の歯数Z2分だけ内歯歯車80と噛み合う。このとき、外歯歯車30は、外歯歯車30の歯数Z1と内歯歯車80の歯数Z2との差の分だけ自転する。すなわち、外歯歯車30は、外歯歯車30が1公転したとき、(Z2−Z1)/Z1回転だけ自転する。
また、外歯歯車30の公転にともない偏心ブッシュ44が固定ボルト45の中心軸を中心に回転する。このため、外歯歯車30の公転による第1収容孔33の公転は、偏心ブッシュ44により吸収される。一方、外歯歯車30の自転は、偏心ブッシュ44を介してピン43に伝達される。このため、ピン43は、外歯歯車30の自転にともない中心軸J1周りを公転する。
そして、各プレート50,60は、固定ボルト45を介してピン43の公転にともない中心軸J1を中心に回転する。第2プレート60に取り付けられた出力要素3は、N×(Z2−Z1)/Z1の回転速度で中心軸J1を中心に回転する。
図1および図2を参照して、歯車装置1の作用について説明する。
歯車装置1においては、中心軸J1に対する外歯歯車30の中心軸JDの偏心方向と一致する中心軸JEを有する偏心孔24Cを有する(図2参照)。このため、径方向ZBにおいて、回転軸20の質量中心RMが中心軸J1に対して外歯歯車30の質量中心OGMとは反対側に位置する。これにより、第1回転ユニット10および2個の内側軸受100を含めたユニット(以下、「偏心ユニット120」)の質量中心UMは、偏心孔24Cを有していない偏心ユニットの質量中心と比較して、径方向ZBにおいて中心軸J1に近づく。このため、偏心ユニット120の遠心力によるモーメントが小さくなる。加えて、歯車装置1は、特許文献2に記載の従来の歯車装置のようなバランサを付加しないため、バランサに起因する回転軸20に作用するモーメントの発生、および歯車装置1の部品点数が増えることが回避される。また、バランサが歯車装置1内のグリスを掻き分けることによる歯車装置1の回転効率の低下を抑制することができる。
歯車装置1においては、中心軸J1に対する外歯歯車30の中心軸JDの偏心方向と一致する中心軸JEを有する偏心孔24Cを有する(図2参照)。このため、径方向ZBにおいて、回転軸20の質量中心RMが中心軸J1に対して外歯歯車30の質量中心OGMとは反対側に位置する。これにより、第1回転ユニット10および2個の内側軸受100を含めたユニット(以下、「偏心ユニット120」)の質量中心UMは、偏心孔24Cを有していない偏心ユニットの質量中心と比較して、径方向ZBにおいて中心軸J1に近づく。このため、偏心ユニット120の遠心力によるモーメントが小さくなる。加えて、歯車装置1は、特許文献2に記載の従来の歯車装置のようなバランサを付加しないため、バランサに起因する回転軸20に作用するモーメントの発生、および歯車装置1の部品点数が増えることが回避される。また、バランサが歯車装置1内のグリスを掻き分けることによる歯車装置1の回転効率の低下を抑制することができる。
特に、歯車装置1においては、偏心ユニット120の質量中心UMが中心軸J1と一致するように、偏心孔24Cの内径の大きさおよび中心軸JEの位置が設定されている。このため、偏心ユニット120の遠心力によるモーメントは「0」となる。なお、歯車装置1の構成要素の加工誤差および組立誤差により偏心ユニット120の質量中心UMが中心軸J1に対してばらつきが発生する。しかし、このばらつきは、微小なものである。このため、偏心ユニット120の質量中心UMが中心軸J1に対してばらつくことにより生じる偏心ユニット120の遠心力によるモーメントは無視できる程度に小さくなる。
本実施形態の歯車装置1は、以下の効果を奏する。
(1)歯車装置1は、中心軸J1に対する外歯歯車30の中心軸JDの偏心方向と同じ方向に偏心する中心軸JEを有する偏心孔24Cを有する。この構成によれば、偏心ユニット120の質量中心UMが中心軸J1に近づく。このため、偏心ユニット120が回転するとき、偏心ユニット120の遠心力によるモーメントが小さくなる。したがって、回転軸20に作用するモーメントが小さくなる。
(1)歯車装置1は、中心軸J1に対する外歯歯車30の中心軸JDの偏心方向と同じ方向に偏心する中心軸JEを有する偏心孔24Cを有する。この構成によれば、偏心ユニット120の質量中心UMが中心軸J1に近づく。このため、偏心ユニット120が回転するとき、偏心ユニット120の遠心力によるモーメントが小さくなる。したがって、回転軸20に作用するモーメントが小さくなる。
(2)歯車装置1においては、周方向ZCにおいて、外歯歯車30の中心軸JDと偏心孔24Cの中心軸JEとが同じ位置となる。この構成によれば、周方向ZCにおいて、外歯歯車30の中心軸JDと偏心孔24Cの中心軸JEとが互いに異なる位置となると仮定した構成と比較して、偏心ユニット120の質量中心UMが中心軸J1により近づく。したがって、偏心ユニット120が回転するとき、偏心ユニット120の遠心力によるモーメントがより小さくなる。
本歯車装置は、上記実施形態とは別の実施形態を含む。以下、本歯車装置のその他の実施形態としての上記実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
・実施形態の回転軸20は、偏心孔24Cが軸本体21に形成される構成を有する。ただし、回転軸20の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の回転軸20においては、図3に示されるように、貫通孔24に代えて、軸方向ZAの全体にわたり同一の内径を有する貫通孔25が形成される。貫通孔25は、回転軸20を軸方向ZAに貫通する。貫通孔25の内周面25Aにおいては、偏心部品130が固定されている。偏心部品130は、中心軸J1と同軸を有する円筒形状を有する。偏心部品130は、偏心孔131を有する。偏心孔131は、偏心部品130を軸方向ZAに貫通している。偏心孔131の中心軸JEは、径方向ZBにおいて中心軸J1とは異なる。中心軸J1に対する偏心孔131の中心軸JEの偏心方向は、中心軸J1に対する外歯歯車30の中心軸JDの偏心方向と同じである。具体的には、周方向ZCにおいて、偏心孔131の中心軸JEは、外歯歯車30の中心軸JDと同じ位置となる。
この構成によれば、第1回転ユニット10、偏心部品130、および2個の内側軸受100を含む偏心ユニットの質量中心が中心軸J1に近づく。したがって、偏心ユニットが回転するとき、偏心ユニットの遠心力によるモーメントが小さくなる。また、貫通孔24の形成と比較して貫通孔25の形成が容易であるため、回転軸20の製造が容易となる。
・上記変形例において、複数の偏心部品130を回転軸20に固定してもよい。複数の偏心部品130は、軸方向ZAにおいて、複数の偏心部品130の合計の質量中心が偏心ユニットの質量中心と同じ位置となるように回転軸20に固定される。
・実施形態の歯車装置1は、周方向ZCにおいて、回転軸20の偏心孔24Cの中心軸JEが外歯歯車30の中心軸JDと同じ位置となる。ただし、偏心孔24Cの中心軸JEおよび外歯歯車30の中心軸JDの位置関係は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、中心軸J1と外歯歯車30の中心軸JDとを結んだ直線を中心として周方向ZCの両側にわたり90°の範囲内において、偏心孔24Cの中心軸JEが外歯歯車30の中心軸JDと異なる位置とすることもできる。この範囲内においては、中心軸J1に対する偏心孔24Cの中心軸JEの偏心方向が中心軸J1に対する外歯歯車30の中心軸JDの偏心方向と同じであるとみなすことができる。
・実施形態の回転軸20は、同一の金属材料により軸本体21および偏心カム22が一体に形成された構成を有する。ただし、回転軸20の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の回転軸20は、軸本体21および偏心カム22が個別に形成される。変形例の回転軸20は偏心カム22が軸本体21に固定された構成を有する。
・実施形態の第2プレート60は、8個の取付孔64を有する。ただし、第2プレート60の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の第2プレート60は、8個以外の複数個の取付孔64を有する。
・実施形態の内側軸受100は、転動体103の軸方向ZAの両側に第1シール部品105が位置している。ただし、内側軸受100の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の内側軸受100は、第1シール部品105の少なくとも一方が省略された構成を有する。
・実施形態の外側軸受110は、転動体113の軸方向ZAの両側に第2シール部品115が位置している。ただし、外側軸受110の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の外側軸受110は、第2シール部品115の少なくとも一方が省略された構成を有する。
・実施形態の第2回転ユニット40は、各ニードル軸受41,42および偏心ブッシュ44を有する。ただし、第2回転ユニット40の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の第2回転ユニット40は、各ニードル軸受41,42の一方および偏心ブッシュ44が省略された構成を有する。
・実施形態の第2回転ユニット40は、互いに異なる形状の第1プレート50および第2プレート60を有する。ただし、第2回転ユニット40の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の第2回転ユニット40は、互いに同じ形状の一対のプレートを有する。
・実施形態の歯車装置1において、回転軸20の第1嵌合部分24Aおよび第2嵌合部分24Bの少なくとも一方にカラー(図示略)を圧入してもよい。カラーは、樹脂材料により形成される。この構成によれば、回転軸20の貫通孔24内にモータ2Aの配線部品を挿入した状態において、回転軸20が回転することによりモータ2Aの配線部品が変動してもモータ2Aの配線部品はカラーに接触する。このため、各嵌合部分24A,24Bと偏心孔24Cとの間の角部分に配線部品が接触することが抑制される。したがって、モータ2Aの配線部品が傷付くことが抑制される。なお、カラーの内径は、偏心孔24Cの内径よりも僅かに小さいことが好ましい。
・実施形態の歯車装置1は、回転軸20に入力要素2が接続され、第2プレート60に出力要素3が接続される減速装置としての構成を有する。ただし、歯車装置1の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置1は、回転軸20に出力要素3が接続され、第2プレート60に入力要素2が接続される増速装置としての構成を有する。
・実施形態の歯車装置1は、ロボットハンドに適用される。ただし、歯車装置1の適用例はこれに限られない。例えば、車両の各車輪を駆動するインホイールモータに適用してもよい。すなわち、インホイールモータの減速装置として歯車装置1を適用してもよい。要するに、本歯車装置は、減速装置を有する駆動装置に適用することができる。
ZA…軸方向、ZC…周方向、J1…中心軸、JD…中心軸、JE…中心軸、JR…回転中心軸、1…歯車装置、20…回転軸、22…偏心カム、24C…偏心孔、25…貫通孔、25A…内周面、30…外歯歯車、32…外歯、80…内歯歯車、82…内歯、130…偏心部品、131…偏心孔。
Claims (3)
- 内周側に複数の内歯が形成された内歯歯車と、
前記内歯歯車の内周側に配置され、外周側に前記内歯と噛み合う複数の外歯が形成された1枚の外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周側に配置される回転軸と
を備え、
前記回転軸は、前記外歯歯車の中心軸を前記回転軸の回転中心軸に対して偏心させ、前記回転軸の回転にともない前記回転軸の回転中心軸周りに公転させる偏心カムを有し、
前記回転軸は、前記回転軸の軸方向に貫通する偏心孔を有し、
前記偏心孔の中心軸は、前記回転軸の回転中心軸に対する前記外歯歯車の中心軸の偏心方向と同じ方向に偏心する
歯車装置。 - 内周側に複数の内歯が形成された内歯歯車と、
前記内歯歯車の内周側に配置され、外周側に前記内歯と噛み合う複数の外歯が形成された外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周側に配置される回転軸と
を備え、
前記回転軸は、前記外歯歯車の中心軸を前記回転軸の回転中心軸に対して偏心させ、前記回転軸の回転にともない前記回転軸の回転中心軸周りに公転させる偏心カムと、前記回転軸の回転中心軸と同軸の中心軸を有し、前記回転軸を回転中心軸に沿った方向に貫通する貫通孔とを有し、
前記貫通孔の内周面においては、前記回転軸の回転中心軸に対する前記外歯歯車の中心軸の偏心方向と同じ方向に偏心する中心軸を有する偏心孔が形成された偏心部品が固定される
歯車装置。 - 前記回転軸の回転中心軸周りの周方向において、前記外歯歯車の中心軸と前記偏心孔の中心軸とが同じ位置となる
請求項1または2に記載の歯車装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012210205A JP2014066263A (ja) | 2012-09-24 | 2012-09-24 | 歯車装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE102016107444A1 (de) * | 2016-04-21 | 2017-10-26 | TERAFORCE Precision Technology Co., Ltd. | Getriebe |
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WO2012074096A1 (ja) * | 2010-12-02 | 2012-06-07 | 株式会社ジェイテクト | 偏心揺動型減速機 |
-
2012
- 2012-09-24 JP JP2012210205A patent/JP2014066263A/ja active Pending
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