JP2014066262A - 歯車装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】装置外部へのグリスの漏洩を抑制しかつ軸方向の寸法が大きくなることを抑制することが可能な歯車装置を提供する。
【解決手段】歯車装置1は、ハウジング80と、ハウジング80内に一体に形成された内歯歯車70と、内歯歯車70の内周側に配置された外歯歯車30と、外歯歯車30を公転させる回転軸20と、外歯歯車30を覆うサイドプレート50と、サイドプレート50に対して回転軸20を支持する内側軸受90と、ハウジング80に対してサイドプレート50を支持する外側軸受100とを備える。内側軸受90は、内部空間S1を密閉する第1シール部品95を有し、第1内輪91が回転軸20に圧入され、第1外輪92がサイドプレート50に圧入されている。外側軸受100は、内部空間S2を密閉する第2シール部品105を有し、第2内輪101がサイドプレート50に圧入され、第2外輪102がハウジング80に圧入されている。
【選択図】図2
【解決手段】歯車装置1は、ハウジング80と、ハウジング80内に一体に形成された内歯歯車70と、内歯歯車70の内周側に配置された外歯歯車30と、外歯歯車30を公転させる回転軸20と、外歯歯車30を覆うサイドプレート50と、サイドプレート50に対して回転軸20を支持する内側軸受90と、ハウジング80に対してサイドプレート50を支持する外側軸受100とを備える。内側軸受90は、内部空間S1を密閉する第1シール部品95を有し、第1内輪91が回転軸20に圧入され、第1外輪92がサイドプレート50に圧入されている。外側軸受100は、内部空間S2を密閉する第2シール部品105を有し、第2内輪101がサイドプレート50に圧入され、第2外輪102がハウジング80に圧入されている。
【選択図】図2
Description
本発明は、外歯歯車および内歯歯車を有する歯車装置に関する。
従来の歯車装置として、回転軸の偏心カムにニードル軸受を介して取り付けられた2枚の外歯歯車と、各外歯歯車と噛合ピンを介して噛み合う1枚の内歯歯車と、外歯歯車を挟み込むリング部およびハウジングとを有する減速装置が知られている。この減速装置は、回転軸の回転にともない回転軸の偏心カムを介して外歯歯車の公転に変換し、外歯歯車および内歯歯車の歯数差に基づいて内歯歯車が回転軸の回転速度に対して減速した状態で自転する。
また、この減速装置は、2個の内側軸受および2個の外側軸受を有する。一方の内側軸受は、回転軸とリング部との間に位置する。他方の内側軸受は、回転軸とハウジングとの間に位置する。一方の外側軸受は、リング部と内歯歯車との間に位置する。他方の外側軸受は、ハウジングと内歯歯車との間に位置する。また、この減速装置は、リング部と内歯歯車との間のみにシール部品を有する。なお、特許文献1は、従来の歯車装置の一例を示す。
従来の歯車装置においては、各軸受がシール部品を有する軸受ではなく、リング部と内歯歯車との間のみにシール部品を有するため、2個の内側軸受および他方の外側軸受を介して歯車装置内のグリスが装置外部に漏洩してしまう。また、従来の歯車装置においては、歯車装置の軸方向において、シール部品が外側軸受と異なる位置に形成されるため、歯車装置の軸方向の寸法が大きくなる。
本発明は、上記課題を解決するため、装置外部へのグリスの漏洩を抑制しかつ軸方向の寸法が大きくなることを抑制することが可能な歯車装置を提供することを目的とする。
(1)第1の手段は、「ハウジングと、前記ハウジング内に一体に形成され、内周側に複数の内歯が形成された内歯歯車と、前記内歯歯車の内周側に配置され、外周側に前記内歯と噛み合う複数の外歯が形成された外歯歯車と、前記外歯歯車を前記内歯歯車の中心軸周りに公転させる偏心カムを有し、入力要素および出力要素の一方が接続される回転軸と、前記外歯歯車の軸方向において前記外歯歯車を覆う部品であって、前記入力要素および前記出力要素の他方が接続されるサイドプレートと、第1内輪および第1外輪の間の空間を密閉する第1シール部品を有し、前記外歯歯車の軸方向の両側に位置し、前記サイドプレートに対する前記回転軸の回転が可能な状態で前記回転軸を支持する複数の内側軸受と、第2内輪および第2外輪の間の空間を密閉する第2シール部品を有し、前記外歯歯車の軸方向の両側に位置し、前記ハウジングに対する前記サイドプレートの回転が可能な状態で前記サイドプレートを支持する複数の外側軸受とを備え、前記内側軸受においては、前記第1内輪が前記回転軸に圧入され、前記第1外輪が前記サイドプレートに圧入され、前記外側軸受においては、前記第2内輪が前記サイドプレートに圧入され、前記第2外輪が前記ハウジングおよび前記内歯歯車の少なくとも一方に圧入される歯車装置」を有する。
上記歯車装置においては、内側軸受がサイドプレートに挿入されたと仮定した構成と比較して、内側軸受とサイドプレートとの隙間が小さくなる。このため、歯車装置内のグリスが内側軸受とサイドプレートとの隙間を介して同装置の外部に漏洩することが抑制される。また、外側軸受がサイドプレートおよびハウジングに挿入されたと仮定した構成と比較して、外側軸受とサイドプレートとの隙間および外側軸受とハウジングとの隙間が小さくなる。このため、歯車装置内のグリスが外側軸受とサイドプレートとの隙間および外側軸受とハウジングとの隙間を介して同装置の外部に漏洩することが抑制される。
また、内側軸受から第1シール部品が省略されたと仮定した構成と比較して、内側軸受の第1内輪と第1外輪との間を介して歯車装置内のグリスが同装置の外部に漏洩することが抑制される。外側軸受から第2シール部品が省略されたと仮定した構成と比較して、外側軸受の第2内輪と第2外輪との間を介して歯車装置内のグリスが同装置の外部に漏洩することが抑制される。また、各軸受が各シール部品を有するため、各軸受とは個別にシール部品が形成され、各軸受とは異なる位置にシール部品が位置すると仮定した構成と比較して、歯車装置の軸方向の寸法を小さくすることができる。
(2)第2の手段は、「前記サイドプレートは、前記第1外輪が圧入される第1圧入面、および前記第2内輪が圧入される第2圧入面を有し、当該歯車装置は、前記第1圧入面の面粗度が前記サイドプレートの前記第2圧入面以外の他の部分の面粗度よりも小さい構造、前記第2圧入面の面粗度が前記サイドプレートの前記第1圧入面以外の他の部分の面粗度よりも小さい構造、前記回転軸において前記第1内輪が圧入される圧入面の面粗度は、前記回転軸の他の部分の面粗度よりも小さい構造、および前記ハウジングおよび前記内歯歯車において前記第2外輪が圧入される圧入面の面粗度は、前記ハウジングおよび前記内歯歯車の他の部分の面粗度よりも小さい構造の少なくとも1つを有する請求項1に記載の歯車装置」を有する。
上記歯車装置においては、内側軸受とサイドプレートとの隙間、内側軸受と回転軸との隙間、外側軸受とサイドプレートとの隙間、および外側軸受とハウジングとの隙間の少なくとも1つがより小さくなる。したがって、歯車装置内のグリスが同装置の外部に漏洩することを抑制する効果が高くなる。
(3)第3の手段は、「前記サイドプレートは、前記内側軸受の軸方向において前記第1外輪を覆う第1フランジ部分、および前記外側軸受の軸方向において前記第2内輪を覆う第2フランジ部分を有し、前記第1フランジ部分および前記第2フランジ部分は、前記内側軸受および前記外側軸受が露出するプレート側開口部分を有し、前記ハウジングは、前記外側軸受の軸方向において前記第2外輪を覆うフランジ部分を有し、前記フランジ部分は、前記外側軸受が露出するハウジング側開口部分を有する請求項1または2に記載の歯車装置」を有する。
上記歯車装置においては、歯車装置の分解時において、プレート側開口部分およびハウジング側開口部分を介して内側軸受の第1内輪および第1外輪の両方、および外側軸受の第2内輪および第2外輪の両方を支持することができる。
(4)第4の手段は、「前記内歯歯車は、前記外歯歯車と噛み合う歯車部分と、前記歯車部分から外方向に延びる固定部分とを有し、前記ハウジングは、前記歯車部分の少なくとも一部分と接触した状態で前記歯車部分の少なくとも一部分を収容する内歯収容部分を有する請求項1〜3のいずれか一項に記載の歯車装置」を有する。
上記歯車装置においては、ハウジングから内歯収容部分が省略されたと仮定した構成と比較して、ハウジングと内歯歯車との接触面積が大きくなる。このため、歯車装置内のグリスがハウジングと内歯歯車との間の経路を介して歯車装置の外部に漏洩することが抑制される。
本歯車装置は、装置外部へのグリスの漏洩を抑制しかつ歯車装置の軸方向の寸法が大きくなることを抑制することができる。
図1〜図3を参照して、歯車装置1の全体構成について説明する。
歯車装置1は、ロボットハンド(図示略)の指関節の駆動部分の減速装置として適用されている。ロボットハンドは、第1の関節部品としての入力要素2、第2の関節部品としての出力要素3(ともに図2参照)、および減速装置としての歯車装置1を有する。入力要素2および出力要素3は、相対的に回転することが可能な状態で連結される。入力要素2は、歯車装置1に接続されるモータ2Aを有する。歯車装置1は、モータ2Aの回転を歯車装置1により減速させた状態で入力要素2に対して出力要素3を回転させる。
歯車装置1は、ロボットハンド(図示略)の指関節の駆動部分の減速装置として適用されている。ロボットハンドは、第1の関節部品としての入力要素2、第2の関節部品としての出力要素3(ともに図2参照)、および減速装置としての歯車装置1を有する。入力要素2および出力要素3は、相対的に回転することが可能な状態で連結される。入力要素2は、歯車装置1に接続されるモータ2Aを有する。歯車装置1は、モータ2Aの回転を歯車装置1により減速させた状態で入力要素2に対して出力要素3を回転させる。
歯車装置1の各方向について定義する。
(a)歯車装置1の中心軸J1に沿う方向を「軸方向ZA」とする。
(b)軸方向ZAにおいて、出力要素3から入力要素2に向かう方向を「入力方向ZA1」とする。
(c)軸方向ZAにおいて、入力要素2から出力要素3に向かう方向を「出力方向ZA2」とする。
(d)歯車装置1の中心軸J1に直交する方向を「径方向ZB」とする。
(e)径方向ZBにおいて、中心軸J1に接近する方向を「内方向ZB1」とする。
(f)径方向ZBにおいて、中心軸J1から離間する方向を「外方向ZB2」とする。
(g)歯車装置1の中心軸J1周りの方向を「周方向ZC」とする。
(a)歯車装置1の中心軸J1に沿う方向を「軸方向ZA」とする。
(b)軸方向ZAにおいて、出力要素3から入力要素2に向かう方向を「入力方向ZA1」とする。
(c)軸方向ZAにおいて、入力要素2から出力要素3に向かう方向を「出力方向ZA2」とする。
(d)歯車装置1の中心軸J1に直交する方向を「径方向ZB」とする。
(e)径方向ZBにおいて、中心軸J1に接近する方向を「内方向ZB1」とする。
(f)径方向ZBにおいて、中心軸J1から離間する方向を「外方向ZB2」とする。
(g)歯車装置1の中心軸J1周りの方向を「周方向ZC」とする。
図2に示されるように、歯車装置1は、第1回転ユニット10、第2回転ユニット40、静止ユニット60、内側軸受90、および外側軸受100が互いに結合された集合体としての構成を有する。歯車装置1は、径方向ZBにおいて静止ユニット60内に各回転ユニット10,40および各軸受90,100が収容される構成を有する。歯車装置1は、入力要素2が第1回転ユニット10に接続され、出力要素3が第2回転ユニット40に接続される構成を有する。
第1回転ユニット10は、回転軸20、外歯歯車30、ニードル軸受11、スペーサ12、および回り止め部品13を有する。第1回転ユニット10は、外歯歯車30がニードル軸受11を介して回転軸20に取り付けられる構成を有する。第1回転ユニット10は、スペーサ12が回り止め部品13を介して回転軸20に取り付けられる構成を有する。
回転軸20は、軸本体21および偏心カム22を有する。回転軸20は、同一の金属材料により軸本体21および偏心カム22が一体に形成された構成を有する。回転軸20は、入力要素2(モータ2A)と一体に回転する。
軸本体21は、軸方向ZAに貫通した内部空間が形成された円筒形状を有する。軸本体21は、軸方向ZAの両端部のそれぞれにおいて8個の取付穴23が形成されている。軸本体21の中心軸は、中心軸J1と同軸を有する。軸本体21は、取付穴23においてモータ2Aが取り付けられている。この状態において、軸本体21の中心軸は、モータ2Aの中心軸J2と同軸を有する。軸本体21は、軸方向ZAの両端部の外周面21Aにおいて内側軸受90の第1内輪91と接触している。軸本体21は、第1内輪91と接触する外周面21Aの部分において研磨処理が施される。軸本体21において第1内輪91と接触する外周面21Aの部分の面粗度は、回転軸20の他の部分の面粗度よりも小さい。なお、回転軸20の外周面21Aは「圧入面」に相当する。
偏心カム22は、軸本体21の軸方向ZAの中央部分に位置している。偏心カム22は、軸本体21の外周面21Aから径方向ZBに延びる。偏心カム22は、中心軸J1と偏心カム22の外周面との径方向ZBの寸法が周方向ZCにおいて異なる形状を有する(図3参照)。
ニードル軸受11は、偏心カム22および外歯歯車30の径方向ZBの間に位置している。ニードル軸受11は、外歯歯車30に対する回転軸20の回転が可能な状態で回転軸20を支持する。
スペーサ12は、軸方向ZAにおいて偏心カム22および内側軸受90の第1内輪91の間に挟み込まれている。スペーサ12は、回転軸20に対する内側軸受90の軸方向ZAの位置を決める。スペーサ12は、回り止め部品13により回転軸20に対する回転が規制される。
外歯歯車30は、円盤状の歯車本体31の外周面に外歯32が形成された構成を有する。外歯歯車30の中心軸JDは、中心軸J1と異なる位置となる。外歯歯車30は、外歯32の一部分において静止ユニット60の内歯歯車70と噛み合う。
歯車本体31は、円盤形状を有する。歯車本体31は、第2回転ユニット40の一部分を収容する6個の貫通孔33を有する。歯車本体31は、貫通孔33が中心軸JDを中心とした仮想円上において周方向ZCに等間隔に位置する構成を有する。
第2回転ユニット40は、6個の第1ニードル軸受41、6個の第2ニードル軸受42、6個のピン43、6個の偏心ブッシュ44、6個の固定ボルト45、および一対のサイドプレート50を有する。第2回転ユニット40は、各ニードル軸受41,42、ピン43、偏心ブッシュ44、および固定ボルト45が外歯歯車30の貫通孔33に挿入される構成を有する。第2回転ユニット40は、一対のサイドプレート50が外歯歯車30を軸方向ZAから挟み込んだ状態において固定ボルト45により互いに固定される構成を有する。
ピン43は、金属材料により形成されている。ピン43は、軸方向ZAに貫通した貫通孔43Aが形成された円筒形状を有する。ピン43は、固定ボルト45に挿入されている。ピン43は、軸方向ZAの両端部において一対のサイドプレート50にそれぞれ挿入されている。ピン43の貫通孔43Aの中心軸は固定ボルト45の中心軸と同軸を有する。
偏心ブッシュ44は、金属材料により形成されている。偏心ブッシュ44は、軸方向ZAに貫通した貫通孔44Aが形成された円筒形状を有する。偏心ブッシュ44の軸方向ZAの寸法は、外歯歯車30の軸方向ZAの寸法と同一である。偏心ブッシュ44の貫通孔44Aの中心軸は、ピン43の貫通孔43Aの中心軸と同軸を有する。偏心ブッシュ44の貫通孔44Aの中心軸と外周面との径方向ZBの寸法は、周方向ZCにおいて異なる形状を有する(図3参照)。
第1ニードル軸受41は、ピン43および偏心ブッシュ44の径方向ZBの間に位置している。第1ニードル軸受41は、ピン43に対する偏心ブッシュ44の回転が可能な状態で偏心ブッシュ44を支持する。
第2ニードル軸受42は、偏心ブッシュ44および外歯歯車30の貫通孔33の径方向ZBの間に位置している。第2ニードル軸受42は、外歯歯車30に対する偏心ブッシュ44の回転が可能な状態で偏心ブッシュ44を支持する。
サイドプレート50は、金属材料により形成されている。サイドプレート50は、中心軸J1と同軸となる中心軸を有する円筒形状を有する。サイドプレート50は、内側フランジ部分51、外側フランジ部分52、6個のボルト挿入孔53、6個のねじ孔54(図1参照)、および6個のピン支持部分55を有する。サイドプレート50は、封止部品56(図1参照)により2個のねじ孔54が閉塞される構成を有する。サイドプレート50は、内周面50Aおよび内側フランジ部分51において内側軸受90を支持している。サイドプレート50は、外周面50Bおよび外側フランジ部分52において外側軸受100を支持している。サイドプレート50においては、封止部品56により閉塞されていない4個のねじ孔54を介して出力要素3が接続されている。この状態において、出力要素3の中心軸J3は、中心軸J1と同軸を有する。なお、出力要素3がサイドプレート50に取り付けられていない状態においては、全てのねじ孔54が封止部品56により閉塞されることにより、歯車装置1内の密閉状態を維持する。なお、サイドプレート50の内周面50Aは「第1圧入面」に相当する。また、サイドプレート50の外周面50Bは「第2圧入面」に相当する。
サイドプレート50は、内周面50Aおよび外周面50Bにおいて研磨処理が施される。サイドプレート50の内周面50Aの面粗度および外周面50Bの面粗度は、サイドプレート50の内周面50Aおよび外周面50B以外の部分の面粗度よりも小さい。
内側フランジ部分51は、サイドプレート50の内周面50Aから内方向ZB1に向けて延びている。内側フランジ部分51は、内側軸受90の第1外輪92の軸方向ZAの端面と接触している。内側フランジ部分51は、内側軸受90が出力方向ZA2に移動することを規制する。内側フランジ部分51は、サイドプレート50が固定ボルト45により固定されることにともないスペーサ12との間で内側軸受90に予圧を付与する。内側フランジ部分51は、4個の開口部分51Aを有する。なお、開口部分51Aは「プレート側開口部分」に相当する。
開口部分51Aは、内側フランジ部分51を軸方向ZAに貫通している。開口部分51Aは、内側フランジ部分51の内周面から外方向ZB2に向けて凹んでいる。開口部分51Aは、平面視において湾曲形状を有する(図1参照)。開口部分51Aは、中心軸J1を中心として90度等配として形成されている(図1参照)。
外側フランジ部分52は、サイドプレート50の外周面50Bから外方向ZB2に向けて延びている。外側フランジ部分52は、外側軸受100の第2内輪101の軸方向ZAの端面と接触している。外側フランジ部分52は、外側軸受100が入力方向ZA1に移動することを規制する。外側フランジ部分52は、4個の開口部分52Aを有する。なお、開口部分52Aは「プレート側開口部分」に相当する。
開口部分52Aは、外側フランジ部分52を軸方向ZAに貫通している。開口部分52Aは、外側フランジ部分52の外周面から内方向ZB1に向けて凹んでいる。開口部分52Aは、平面視において湾曲形状を有する(図1参照)。開口部分52Aは、中心軸J1を中心として90度等配として形成されている(図1参照)。開口部分52Aは、周方向ZCにおいて開口部分51Aと同じ位置に形成されている(図1参照)。
ボルト挿入孔53は、中心軸J1を中心とした仮想円上において60度等配として形成されている(図1参照)。6個のボルト挿入孔53のうちの3個のボルト挿入孔53は、固定ボルト45のねじ頭を収容する収容部分53Aが形成されている。
収容部分53Aは、各サイドプレート50において中心軸J1を中心として120度等配として形成されている(図1参照)。両サイドプレート50は、入力方向ZA1側のサイドプレート50の収容部分53Aと出力方向ZA2側のサイドプレート50の収容部分53Aとが周方向ZCにおいて交互となるように配置されている(図1参照)。
ねじ孔54(図1参照)は、周方向ZCに隣り合うボルト挿入孔53の間に位置している。ねじ孔54は、サイドプレート50を軸方向ZAに貫通している。ねじ孔54は、中心軸J1を中心とした仮想円上において60度等配として形成されている(図1参照)。
ピン支持部分55は、ボルト挿入孔53と軸方向ZAに連続して形成されている。ピン支持部分55においては、ピン43の軸方向ZAの端部が挿入されている。
静止ユニット60は、一対のハウジング80の軸方向ZAの間に内歯歯車70が挟み込まれた構成を有する。静止ユニット60は、固定ボルト61および固定ナット62により一対のハウジング80および内歯歯車70を結合する構成を有する。
静止ユニット60は、一対のハウジング80の軸方向ZAの間に内歯歯車70が挟み込まれた構成を有する。静止ユニット60は、固定ボルト61および固定ナット62により一対のハウジング80および内歯歯車70を結合する構成を有する。
内歯歯車70は、金属材料により形成されている。内歯歯車70は、歯車部分72および固定部分71が一体に形成された構成を有する。内歯歯車70は、円環形状の歯車部分72から外方向ZB2に向けて固定部分71が延びる構成を有する。内歯歯車70は、歯車部分72の内周側に内歯73が形成されている。
ハウジング80は、金属材料により形成されている。ハウジング80は、軸受保持部分81、内歯収容部分82、および固定部分83を有する。ハウジング80は、軸受保持部分81において内歯歯車70側の端部から外方向ZB2に向けて固定部分83が延びる構成を有する。
軸受保持部分81は、中心軸J1と同軸となる中心軸を有する円筒形状を有する。軸受保持部分81は、内周面81Aにおいて外側軸受100の第2外輪102と接触している。軸受保持部分81は、内周面81Aにおいて研磨処理が施される。軸受保持部分81の内周面81Aの面粗度は、ハウジング80の他の部分の面粗度よりも小さい。軸受保持部分81は、フランジ部分84を有する。軸受保持部分81は、内周面81Aおよびフランジ部分84において外側軸受100を保持している。なお、ハウジング80の内周面81Aは「圧入面」に相当する。
フランジ部分84は、軸受保持部分81の軸方向ZAの端部から内方向ZB1に向けて延びている。フランジ部分84は、外側軸受100の第2外輪102の軸方向ZAの端面と接触している。フランジ部分84は、外側軸受100が出力方向ZA2に移動することを規制する。フランジ部分84は、固定ボルト61および固定ナット62により一対のハウジング80および内歯歯車70が結合されるとき、サイドプレート50の外側フランジ部分52との間で外側軸受100に予圧を付与する。フランジ部分84は、4個の開口部分84Aを有する。
開口部分84Aは、フランジ部分84を軸方向ZAに貫通している。開口部分84Aは、フランジ部分84の内周面から外方向ZB2に向けて凹んでいる。開口部分84Aは、平面視において湾曲形状を有する(図1参照)。開口部分84Aは、中心軸J1を中心として90度等配として形成されている(図1参照)。開口部分84Aは、周方向ZCにおいて開口部分51A,52Aと同じ位置に形成されている(図1参照)。
内歯収容部分82は、軸受保持部分81および固定部分83の連結部分の内周側に形成されている。内歯収容部分82は内歯歯車70の歯車部分72の一部分と接触している。
固定部分83は、平面視において円環形状を有する。固定部分83は、固定ボルト61を挿入するための12個のボルト挿入孔85および歯車装置1の分解のための4個のねじ孔86(図1参照)を有する。固定部分83は、内歯歯車70の固定部分71の軸方向ZAの端面と接触している。一対のハウジング80の各固定部分83は、内歯歯車70の固定部分71を軸方向ZAに挟み込んでいる。
固定部分83は、平面視において円環形状を有する。固定部分83は、固定ボルト61を挿入するための12個のボルト挿入孔85および歯車装置1の分解のための4個のねじ孔86(図1参照)を有する。固定部分83は、内歯歯車70の固定部分71の軸方向ZAの端面と接触している。一対のハウジング80の各固定部分83は、内歯歯車70の固定部分71を軸方向ZAに挟み込んでいる。
内側軸受90は、第1内輪91、第1外輪92、複数個の転動体93としての玉、保持器94、グリス(図示略)、および2個の第1シール部品95を有する。内側軸受90は、第1内輪91および第1外輪92の間の内部空間(以下、「内部空間S1」)が2個の第1シール部品95により密閉される構成を有する。内側軸受90は、内部空間S1にグリスが封入される構成を有する。内側軸受90は、サイドプレート50に対する回転軸20の回転が可能な状態で回転軸20を支持する。
外側軸受100は、第2内輪101、第2外輪102、複数個の転動体103としての玉、保持器104、グリス(図示略)、および2個の第2シール部品105を有する。外側軸受100は、第2内輪101および第2外輪102の間の内部空間(以下、「内部空間S2」)が2個の第2シール部品105により密閉される構成を有する。外側軸受100は、内部空間S2にグリスが封入される構成を有する。外側軸受100は、ハウジング80に対するサイドプレート50の回転が可能な状態でサイドプレート50を支持する。
歯車装置1の動作について説明する。
歯車装置1においては、モータ2Aが回転速度Nにより回転することにともない回転軸20が中心軸J1を中心に回転速度Nで回転する。回転軸20の回転にともない偏心カム22が中心軸J1を中心に回転速度Nで回転する。このとき、偏心カム22の回転にともない外歯歯車30が偏心カム22に押されるため、外歯歯車30は、中心軸J1周りを回転速度Nで公転する。
歯車装置1においては、モータ2Aが回転速度Nにより回転することにともない回転軸20が中心軸J1を中心に回転速度Nで回転する。回転軸20の回転にともない偏心カム22が中心軸J1を中心に回転速度Nで回転する。このとき、偏心カム22の回転にともない外歯歯車30が偏心カム22に押されるため、外歯歯車30は、中心軸J1周りを回転速度Nで公転する。
外歯歯車30は、外歯歯車30の1公転当たり内歯歯車70の歯数Z2分だけ内歯歯車70と噛み合う。このとき、外歯歯車30は、外歯歯車30の歯数Z1と内歯歯車70の歯数Z2との差の分だけ自転する。すなわち、外歯歯車30は、外歯歯車30が1公転したとき、(Z2−Z1)/Z1回転だけ自転する。
また、外歯歯車30の公転にともない偏心ブッシュ44が固定ボルト45の中心軸を中心に回転する。このため、外歯歯車30の公転による貫通孔33の公転は、偏心ブッシュ44により吸収される。一方、外歯歯車30の自転は、偏心ブッシュ44を介してピン43に伝達される。このため、ピン43は、外歯歯車30の自転にともない中心軸J1周りを公転する。
そして、サイドプレート50は、固定ボルト45を介してピン43の公転にともない中心軸J1を中心に回転する。サイドプレート50に取り付けられた出力要素3は、N×(Z2−Z1)/Z1の回転速度で中心軸J1を中心に回転する。
図4〜図7を参照して、歯車装置1の分解方法について説明する。
歯車装置1の分解方法は、静止ユニット分解工程(図4参照)、サイドプレート分解工程(図5および図6参照)、および回転軸分解工程(図7参照)を有する。
歯車装置1の分解方法は、静止ユニット分解工程(図4参照)、サイドプレート分解工程(図5および図6参照)、および回転軸分解工程(図7参照)を有する。
図4に示されるように、静止ユニット分解工程において、作業者は、ハウジング80から固定ボルト61および固定ナット62(ともに図2参照)を取り外す。次に作業者は、第1分解治具110により入力方向ZA1側の外側軸受100の第2内輪101および第2外輪102を支持する。第1分解治具110においては、ハウジング80の4個の開口部分84Aに第1分解治具110の4個の嵌合突起111がそれぞれ嵌め合わせられた状態において、各嵌合突起111が第2外輪102に接触する。
次に作業者は、入力方向ZA1側のハウジング80の4個のねじ孔86にボルト112をねじ込む。ボルト112は、内歯歯車70の固定部分71に接触する。入力方向ZA1側のハウジング80は、ボルト112が内歯歯車70に接触した状態でボルト112が回転することにともない内歯歯車70に対して入力方向ZA1側に移動する。これにより、外側軸受100から入力方向ZA1側のハウジング80が取り外される。なお、出力方向ZA2側のハウジング80の分解についても同様であるため、その説明を省略する。
サイドプレート分解工程は、サイドプレート取り外し工程および外側軸受取り外し工程を有する。
サイドプレート取り外し工程において、作業者は、サイドプレート50から固定ボルト45(図2参照)を取り外す。次に作業者は、図5に示されるように、第2分解治具120により入力方向ZA1側の内側軸受90を支持する。第2分解治具120においては、サイドプレート50の4個の開口部分51Aに第2分解治具120の4個の嵌合突起121がそれぞれ嵌め合わせられた状態において、各嵌合突起121が内側軸受90の第1外輪92に接触する。
サイドプレート取り外し工程において、作業者は、サイドプレート50から固定ボルト45(図2参照)を取り外す。次に作業者は、図5に示されるように、第2分解治具120により入力方向ZA1側の内側軸受90を支持する。第2分解治具120においては、サイドプレート50の4個の開口部分51Aに第2分解治具120の4個の嵌合突起121がそれぞれ嵌め合わせられた状態において、各嵌合突起121が内側軸受90の第1外輪92に接触する。
次に作業者は、入力方向ZA1側のサイドプレート50の3個のねじ孔54にボルト122をねじ込む。ボルト122は、外歯歯車30の歯車本体31に接触する。入力方向ZA1側のサイドプレート50は、ボルト122が歯車本体31に接触した状態でボルト122が回転することにともない外歯歯車30に対して入力方向ZA1側に移動する。これにより内側軸受90から入力方向ZA1側のサイドプレート50が取り外される。なお、出力方向ZA2側のサイドプレート50の分解についても同様であるため、その説明を省略する。
図6に示されるように、外側軸受取り外し工程において、作業者は、入力方向ZA1側の外側軸受100を第3分解治具130により出力方向ZA2側から支持する。第3分解治具130においては、サイドプレート50の4個の開口部分52Aに第3分解治具130の4個の嵌合突起131がそれぞれ嵌め合わせられた状態において、各嵌合突起131が外側軸受100の第2内輪101に接触する。次に作業者は、プレス機140により入力方向ZA1側のサイドプレート50を出力方向ZA2に向けて押し付ける。これにより、入力方向ZA1側のサイドプレート50は、外側軸受100に対して出力方向ZA2に向けて移動する。このため、入力方向ZA1側のサイドプレート50が外側軸受100から取り外される。なお、出力方向ZA2側の外側軸受100の分解についても同様であるため、その説明を省略する。
図7に示されるように、回転軸分解工程において、作業者は、第4分解治具150を外歯歯車30と内側軸受90の第1外輪92との間に挿入する。次に作業者は、プレス機160により回転軸20の入力方向ZA1の端面を出力方向ZA2に向けて押す。これにより、内側軸受90に対して回転軸20が出力方向ZA2に移動する。このため、内側軸受90から回転軸20が取り外される。なお、出力方向ZA2側の内側軸受90の分解についても同様であるため、その説明を省略する。
図2を参照して、歯車装置1の作用について説明する。
歯車装置1においては、ニードル軸受11および各ニードル軸受41,42にグリス(図示略)が塗布されている。また歯車装置1においては、外歯歯車30の外歯32および内歯歯車70の内歯73にグリス(図示略)が塗布されている。歯車装置1は、これらグリスが歯車装置1内から外部に漏洩することが好ましくない。
歯車装置1においては、ニードル軸受11および各ニードル軸受41,42にグリス(図示略)が塗布されている。また歯車装置1においては、外歯歯車30の外歯32および内歯歯車70の内歯73にグリス(図示略)が塗布されている。歯車装置1は、これらグリスが歯車装置1内から外部に漏洩することが好ましくない。
グリスが漏洩する可能性のある経路としては、次の第1〜第6経路が考えられる。第1経路は、回転軸20の外周面と内側軸受90の第1内輪91との間により形成されている。第2経路は、サイドプレート50の内周面50Aと内側軸受90の第1外輪92との間により形成されている。第3経路は、サイドプレート50の外周面50Bと外側軸受100の第2内輪101との間により形成されている。第4経路は、ハウジング80の内周面81Aと外側軸受100の第2外輪102との間により形成されている。第5経路は、内側軸受90の第1内輪91および第1外輪92の間により形成されている。第6経路は、外側軸受100の第2内輪101および第2外輪102の間により形成されている。
これに対して、本実施形態の歯車装置1においては、各経路について次のような構成を有する。すなわち、第1経路において、内側軸受90の第1内輪91が回転軸20の外周面に圧入されている。第2経路において、内側軸受90の第1外輪92がサイドプレート50の内周面50Aに圧入されている。第3経路において、外側軸受100の第2内輪101がサイドプレート50の外周面50Bに圧入されている。第4経路において、外側軸受100の第2外輪102がハウジング80の内周面81Aに圧入されている。第5経路において、内側軸受90の第1内輪91および第1外輪92の間の空間が第1シール部品95により密閉されている。第6経路において、外側軸受100の第2内輪101および第2外輪102の間の空間が第2シール部品105により密閉されている。
このため、第1〜第4経路において、グリスが通過するための隙間の形成が抑制される。第5および第6経路において、各シール部品95,105によりグリスが各軸受90,100の内部空間を通過することが抑制される。したがって、グリスが歯車装置1の外部に漏洩することが抑制される。
また、装置内部を密閉した歯車装置の構成として、各軸受90,100から各シール部品95,105を省略して、各軸受90,100とは個別にオイルシール等のシール部品を有する歯車装置(以下、「比較歯車装置」)が考えられる。比較歯車装置は、軸方向ZAにおいて各軸受90,100に対して外歯歯車30とは反対側にシール部品を取り付ける。このため、比較歯車装置は、軸方向ZAの寸法が大きくなる。
一方、本実施形態の歯車装置1は、各軸受90,100が各シール部品95,105を有するため、各軸受90,100とは別にオイルシール等のシール部品を歯車装置1に取り付ける必要がなくなる。したがって、比較歯車装置と比較して、軸方向ZAの寸法が小さくなる。
ところで、歯車装置1の保守点検のため、歯車装置1を分解する場合がある。外側軸受100からハウジング80を引き抜くとき、ハウジング80から外側軸受100の第2外輪102に入力方向ZA1への力が作用する。このとき、歯車装置1から開口部分51A,52A,84Aがそれぞれ省略されたと仮定した構成(以下、「第1仮定歯車装置」)においては、第1分解治具110により第2外輪102が支持されない。このため、第2内輪101に対して第2外輪102が入力方向ZA1に移動する。これにより、第2外輪102が転動体103を第2内輪101に押し付けるため、転動体103に過大な荷重が加えられる。なお、第1仮定歯車装置においては、外側軸受100からサイドプレート50を引き抜くときにも同様に、転動体103に過大な荷重が加えられる。また、第1仮定歯車装置においては、内側軸受90からサイドプレート50および回転軸20を引き抜くときにも同様に、転動体93に過大な荷重が加えられる。
これに対して、本実施形態の歯車装置1においては、サイドプレート50が開口部分51A,52Aを有し、ハウジング80が開口部分84Aを有するため、第1〜第3分解治具110〜130により開口部分51A,84Aを介して各軸受90,100を支持することができる。このため、サイドプレート50に回転軸20が圧入される場合においては、第1内輪91が移動することを抑制することができる。また、サイドプレート50にハウジング80が圧入される場合においては、第2外輪102が移動することを抑制することができる。
また、各軸受90,100の各内輪91,101および各外輪92,102を支持する構成として、開口部分51A,52A,84Aに代えて、サイドプレート50から各フランジ部分51,52を省略し、ハウジング80からフランジ部分84を省略した構成(以下、「第2仮定歯車装置」)が考えられる。第2仮定歯車装置においては、内側フランジ部分51が省略されたため、固定ボルト45により内側軸受90に予圧を付与することが困難である。また、第2仮定歯車装置においては、フランジ部分84が省略されたため、固定ボルト61および固定ナット62により外側軸受100に予圧を付与することが困難である。
これに対して、本実施形態の歯車装置1においては、固定ボルト45により一対のサイドプレート50を固定するとき、内側フランジ部分51により内側軸受90に予圧を付与することが可能となる。また、歯車装置1においては、固定ボルト61および固定ナット62により一対のハウジング80および内歯歯車70を結合するとき、外側フランジ部分52およびフランジ部分84により外側軸受100に予圧を付与することが可能となる。
本実施形態の歯車装置1は、以下の効果を奏する。
(1)歯車装置1においては、内側軸受90が回転軸20およびサイドプレート50に圧入され、外側軸受100がサイドプレート50およびハウジング80に圧入されている。また、各軸受90,100は、各シール部品95,105により各内部空間S1,S2が密閉されている。この構成によれば、歯車装置1内のグリスが歯車装置1の外部に漏洩することを抑制することができる。また、比較歯車装置と比較して、歯車装置1の軸方向ZAの寸法を小さくすることができる。
(1)歯車装置1においては、内側軸受90が回転軸20およびサイドプレート50に圧入され、外側軸受100がサイドプレート50およびハウジング80に圧入されている。また、各軸受90,100は、各シール部品95,105により各内部空間S1,S2が密閉されている。この構成によれば、歯車装置1内のグリスが歯車装置1の外部に漏洩することを抑制することができる。また、比較歯車装置と比較して、歯車装置1の軸方向ZAの寸法を小さくすることができる。
(2)回転軸20の外周面の面粗度が回転軸20の他の部分の面粗度よりも小さい。また、サイドプレート50の内周面50Aおよび外周面50Bの面粗度がサイドプレート50の他の部分の面粗度よりも小さい。ハウジング80の内周面81Aの面粗度がハウジング80の他の部分の面粗度よりも小さい。この構成によれば、第1〜第4経路の隙間の形成を一層抑制することができる。したがって、歯車装置1内のグリスが歯車装置1の外部に漏洩することを抑制する効果が高まる。
(3)サイドプレート50が開口部分51A,52Aを有する。ハウジング80が開口部分84Aを有する。この構成によれば、歯車装置1の分解時において、内側軸受90の第1内輪91および第1外輪92の両方を支持することができる。また歯車装置1の分解時において、外側軸受100の第2内輪101および第2外輪102の両方を支持することができる。このため、歯車装置1の分解時において、転動体93,103に過大な荷重が加えられることが抑制される。
(4)サイドプレート50は、ねじ孔54を有する。この構成によれば、ねじ孔54を介して歯車装置1の内部にグリスを注入することができる。また、ねじ孔54にボルト122をねじ込むことにより歯車装置1からサイドプレート50を取り外すことができる。
(5)ハウジング80は、内歯収容部分82を有する。この構成によれば、内歯歯車70とハウジング80との接触面積が大きくなる。このため、歯車装置1の内部から内歯歯車70とハウジング80との間の経路を介してグリスが歯車装置1の外部に漏洩することが抑制される。
(6)ハウジング80は、ねじ孔86を有する。この構成によれば、ねじ孔86にボルト112をねじ込むことにより歯車装置1からハウジング80を取り外すことができる。
(7)回転軸20は、軸方向ZAの両端面において取付穴23が形成される。各サイドプレート50は、ねじ孔54を有する。この構成によれば、入力要素2および出力要素3が歯車装置1の軸方向ZAのどちら側からでも取り付けることができる。
(7)回転軸20は、軸方向ZAの両端面において取付穴23が形成される。各サイドプレート50は、ねじ孔54を有する。この構成によれば、入力要素2および出力要素3が歯車装置1の軸方向ZAのどちら側からでも取り付けることができる。
本歯車装置は、上記実施形態とは別の実施形態を含む。以下、本歯車装置のその他の実施形態としての上記実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
・実施形態のハウジング80は、内歯収容部分82を有する。ただし、ハウジング80の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のハウジング80は、内歯収容部分82を有していない。変形例のハウジング80は、内歯歯車70の歯車部分72と径方向ZBに隙間を介して位置する。
・実施形態のハウジング80は、4個のねじ孔86を有する。ただし、ハウジング80の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のハウジング80は、4個以外の複数個のねじ孔86を有する。また、別の変形例のハウジング80は、ねじ孔86を有していない。
・実施形態のハウジング80は、4個の開口部分84Aを有する。ただし、ハウジング80の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のハウジング80は、4個以外の開口部分84Aを有する。また、別の変形例のハウジング80は、開口部分84Aを有していない。
・実施形態の開口部分84Aは、フランジ部分84の内周面から外方向ZB2に凹む湾曲形状に形成されている。ただし、開口部分84Aの構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の開口部分84Aは、フランジ部分84を軸方向ZAに貫通する貫通孔として形成されている。
・実施形態のサイドプレート50は、4個のねじ孔54を有する。ただし、サイドプレート50の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のサイドプレート50は、4個以外の複数個のねじ孔54を有する。
・実施形態のサイドプレート50は、4個の開口部分51Aを有する。ただし、サイドプレート50の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のサイドプレート50は、4個以外の開口部分51Aを有する。また、別の変形例のサイドプレート50は、開口部分51Aを有していない。
・実施形態の開口部分51Aは、内側フランジ部分51の内周面から外方向ZB2に凹む湾曲形状に形成されている。ただし、開口部分51Aの構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の開口部分51Aは、内側フランジ部分51を軸方向ZAに貫通する貫通孔として形成されている。
・実施形態のサイドプレート50は、4個の開口部分52Aを有する。ただし、サイドプレート50の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のサイドプレート50は、4個以外の開口部分52Aを有する。また、別の変形例のサイドプレート50は、開口部分52Aを有していない。
・実施形態の開口部分52Aは、外側フランジ部分52の外周面から内方向ZB1に凹む湾曲形状に形成されている。ただし、開口部分52Aの構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の開口部分52Aは、外側フランジ部分52を軸方向ZAに貫通する貫通孔として形成されている。
・実施形態の内側軸受90は、転動体93の軸方向ZAの両側に第1シール部品95が位置している。ただし、内側軸受90の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の内側軸受90は、転動体93よりも外歯歯車30側の第1シール部品95が省略された構成を有する。
・実施形態の外側軸受100は、転動体103の軸方向ZAの両側に第2シール部品105が位置している。ただし、外側軸受100の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の外側軸受100は、転動体103よりも外歯歯車30側の第2シール部品105が省略された構成を有する。
・実施形態の第2回転ユニット40は、各ニードル軸受41,42および偏心ブッシュ44を有する。ただし、第2回転ユニット40の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の第2回転ユニット40は、各ニードル軸受41,42および偏心ブッシュ44を有していない。
・実施形態の歯車装置1は、サイドプレート50の開口部分51A,52Aおよびハウジング80の開口部分84Aが周方向ZCにおいて同じ位置に形成されている。ただし、歯車装置1の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置1は、サイドプレート50の開口部分51A,52Aおよびハウジング80の開口部分84Aの少なくとも1つが周方向ZCにおいて異なる位置に形成されている。
・実施形態の歯車装置1は、サイドプレート50に各フランジ部分51,52が形成され、ハウジング80にフランジ部分84が形成される構成を有する。ただし、歯車装置1の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置1は、各フランジ部分51,52,84の少なくとも1つが省略された構成を有する。
・実施形態の歯車装置1は、外側軸受100の第2外輪102がハウジング80の内周面81Aに圧入される構成を有する。ただし、歯車装置1の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置1は、図8(a)に示されるように、外側軸受100の第2外輪102が内歯歯車70に圧入される構成を有する。変形例の内歯歯車70は、歯車部分72から軸方向ZAに延びる軸受支持部分74を有する。外側軸受100の第2外輪102は、軸受支持部分74の内周面74Aに圧入されている。軸受支持部分74の内周面74Aの面粗度は、内歯歯車70の他の部分の面粗度よりも小さい。また、別の変形例の歯車装置1は、図8(b)に示されるように、外側軸受100の第2外輪102が内歯歯車70およびハウジング80の両方に圧入される構成を有する。別の変形例の歯車装置1は、ハウジング80の内周面81Aおよび内歯歯車70の軸受支持部分74の内周面74Aの両方に圧入されている。
・実施形態の歯車装置1は、回転軸20において内側軸受90の第1内輪91が圧入される部分が軸本体21と一体に形成されている。ただし、歯車装置1の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置1は、回転軸20において内側軸受90の第1内輪91が圧入される部分が軸本体21と個別に形成されている。
・実施形態の歯車装置1は、ハウジング80および内歯歯車70が個別に形成されている。ただし、歯車装置1の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置1は、ハウジング80および内歯歯車70が一体に形成されている。変形例の歯車装置1においては、ハウジング80の内周面81Aにおいて内歯73が形成されている。
・実施形態の歯車装置1は、回転軸20の外周面21A、サイドプレート50の内周面50Aおよび外周面50B、およびハウジング80の内周面81Aの各面粗度が相対的に小さい。ただし、歯車装置1の面粗度の関係は実施形態に例示した内容に限られない。変形例の歯車装置1において、回転軸20の外周面21A、サイドプレート50の内周面50Aおよび外周面50B、およびハウジング80の内周面81Aの各面粗度が対応する各部品の他の部分の面粗度と同等以上であってもよい。すなわち、変形例の歯車装置1において、回転軸20の外周面21A、サイドプレート50の内周面50Aおよび外周面50B、およびハウジング80の内周面81Aの少なくとも1つは、研磨処理を施さない構成であってもよい。
・実施形態の歯車装置1は、1枚の外歯歯車30を有する。ただし、歯車装置1の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置1は、2枚以上の外歯歯車30を有する。
・実施形態の歯車装置1は、回転軸20に入力要素2が接続され、サイドプレート50に出力要素3が接続される減速装置としての構成を有する。ただし、歯車装置1の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置1は、回転軸20に出力要素3が接続され、サイドプレート50に入力要素2が接続される増速装置としての構成を有する。
・実施形態の歯車装置1は、ロボットハンドに適用される。ただし、歯車装置1の適用例はこれに限られない。例えば、車両の各車輪を駆動するインホイールモータに適用してもよい。すなわち、インホイールモータの減速装置として歯車装置1を適用してもよい。要するに、本歯車装置は、減速装置を有する駆動装置に適用することができる。
次に、以上の実施形態から把握することのできる技術的思想を効果とともに記載する。
(イ)前記サイドプレートは、前記外歯歯車と対向する部分において前記回転軸の中心軸周りの方向である周方向に互いに離間した位置に複数のねじ孔を有する請求項3に記載の歯車装置。
(イ)前記サイドプレートは、前記外歯歯車と対向する部分において前記回転軸の中心軸周りの方向である周方向に互いに離間した位置に複数のねじ孔を有する請求項3に記載の歯車装置。
上記歯車装置においては、ねじ孔を介して歯車装置内にグリスを注入することができる。また、ねじ孔にボルトをねじ込むことにより歯車装置からサイドプレートを分解することができる。
J1…中心軸、ZA…軸方向、ZB2…外方向、S1…内部空間(空間)、S2…内部空間(空間)、1…歯車装置、2…入力要素、3…出力要素、20…回転軸、21A…外周面(圧入面)、22…偏心カム、30…外歯歯車、32…外歯、50…サイドプレート、50A…内周面(第1圧入面)、50B…外周面(第2圧入面)、51…内側フランジ部分、51A…開口部分(プレート側開口部分)、52…外側フランジ部分、52A…開口部分(プレート側開口部分)、70…内歯歯車、71…固定部分、72…歯車部分、73…内歯、74A…内周面、80…ハウジング、81A…内周面(圧入面)、82…内歯収容部分、84…フランジ部分、84A…開口部分(ハウジング側開口部分)、90…内側軸受、91…第1内輪、92…第1外輪、95…第1シール部品、100…外側軸受、101…第2内輪、102…第2外輪、105…第2シール部品。
Claims (4)
- ハウジングと、
前記ハウジング内に一体に形成され、内周側に複数の内歯が形成された内歯歯車と、
前記内歯歯車の内周側に配置され、外周側に前記内歯と噛み合う複数の外歯が形成された外歯歯車と、
前記外歯歯車を前記内歯歯車の中心軸周りに公転させる偏心カムを有し、入力要素および出力要素の一方が接続される回転軸と、
前記外歯歯車の軸方向において前記外歯歯車を覆う部品であって、前記入力要素および前記出力要素の他方が接続されるサイドプレートと、
第1内輪および第1外輪の間の空間を密閉する第1シール部品を有し、前記外歯歯車の軸方向の両側に位置し、前記サイドプレートに対する前記回転軸の回転が可能な状態で前記回転軸を支持する複数の内側軸受と、
第2内輪および第2外輪の間の空間を密閉する第2シール部品を有し、前記外歯歯車の軸方向の両側に位置し、前記ハウジングに対する前記サイドプレートの回転が可能な状態で前記サイドプレートを支持する複数の外側軸受と
を備え、
前記内側軸受においては、前記第1内輪が前記回転軸に圧入され、前記第1外輪が前記サイドプレートに圧入され、
前記外側軸受においては、前記第2内輪が前記サイドプレートに圧入され、前記第2外輪が前記ハウジングおよび前記内歯歯車の少なくとも一方に圧入される
歯車装置。 - 前記サイドプレートは、前記第1外輪が圧入される第1圧入面、および前記第2内輪が圧入される第2圧入面を有し、
当該歯車装置は、
前記第1圧入面の面粗度が前記サイドプレートの前記第2圧入面以外の他の部分の面粗度よりも小さい構造、
前記第2圧入面の面粗度が前記サイドプレートの前記第1圧入面以外の他の部分の面粗度よりも小さい構造、
前記回転軸において前記第1内輪が圧入される圧入面の面粗度は、前記回転軸の他の部分の面粗度よりも小さい構造、
および前記ハウジングおよび前記内歯歯車において前記第2外輪が圧入される圧入面の面粗度は、前記ハウジングおよび前記内歯歯車の他の部分の面粗度よりも小さい構造の少なくとも1つを有する
請求項1に記載の歯車装置。 - 前記サイドプレートは、前記内側軸受の軸方向において前記第1外輪を覆う第1フランジ部分、および前記外側軸受の軸方向において前記第2内輪を覆う第2フランジ部分を有し、
前記第1フランジ部分および前記第2フランジ部分は、前記内側軸受および前記外側軸受が露出するプレート側開口部分を有し、
前記ハウジングは、前記外側軸受の軸方向において前記第2外輪を覆うフランジ部分を有し、
前記フランジ部分は、前記外側軸受が露出するハウジング側開口部分を有する
請求項1または2に記載の歯車装置。 - 前記内歯歯車は、前記外歯歯車と噛み合う歯車部分と、前記歯車部分から外方向に延びる固定部分とを有し、
前記ハウジングは、前記歯車部分の少なくとも一部分と接触した状態で前記歯車部分の少なくとも一部分を収容する内歯収容部分を有する
請求項1〜3のいずれか一項に記載の歯車装置。
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