JP6646758B2 - ピン歯サイクロイド減速機および産業用ロボット - Google Patents
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Description
Claims (26)
- 軸方向に配置された第1サイクロイド構造システムおよび第2サイクロイド構造システムを備える、ピン歯サイクロイド減速機であって、
前記第1サイクロイド構造システムは偏心軸上にスリーブ接続され、それぞれのサイクロイド構造システムは前記軸方向において少なくとも1つのサイクロイド構造を有し、
前記サイクロイド構造は、サイクロイドディスクと、周方向に配列された複数のピン歯と、ピン歯ハウジングと、を備え、前記サイクロイドディスク、前記複数のピン歯、および前記ピン歯ハウジングは、径方向において内側から外側に連続的に配置され、前記複数のピン歯は前記ピン歯ハウジングに回転可能な状態で固定され、前記サイクロイドディスクは前記複数のピン歯と係合し、
前記ピン歯サイクロイド減速機に含まれる複数のピン歯ハウジングは、すべて同軸上に配置され、
前記第2サイクロイド構造システムに含まれる少なくとも1つのサイクロイドディスクと、前記第1サイクロイド構造システムに含まれる少なくとも1つのサイクロイドディスクとは、周方向に固定され、それらの周方向に固定された複数のサイクロイドディスクは、同軸上に配置され、
前記偏心軸が回転すると、前記第1サイクロイド構造システムに含まれる前記サイクロイドディスクは、対応する前記ピン歯ハウジングに対して第1角度αだけ回転し、前記第2サイクロイド構造システムに含まれる前記サイクロイドディスクは、対応する前記ピン歯ハウジングに対して第2角度βだけ回転し、前記第1角度αは前記第2角度βに等しくなく、
前記第1サイクロイド構造システムおよび前記第2サイクロイド構造システムは、その各々が前記軸方向に順に配置された少なくとも2つのサイクロイド構造を有し、
前記第1サイクロイド構造システムに含まれる前記少なくとも1つのサイクロイドディスクの個数は、前記第2サイクロイド構造システムに含まれる前記少なくとも1つのサイクロイドディスクの個数と等しく、前記第1サイクロイド構造システムに含まれる前記少なくとも1つのサイクロイドディスクおよび前記第2サイクロイド構造システムに含まれる前記少なくとも1つのサイクロイドディスクは、周方向において一対一に対応するように固定接続される、ピン歯サイクロイド減速機。 - 前記第2サイクロイド構造システムは、前記偏心軸上にスリーブ接続される、請求項1に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 前記第1サイクロイド構造システムおよび前記第2サイクロイド構造システムにおいて、前記軸方向における間隔が最短である2つのサイクロイドディスクが周方向に固定され、その他のサイクロイドディスクも周方向に固定される、請求項1に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 前記偏心軸は複数の偏心部を有し、前記複数の偏心部から選択されたいずれか2つの偏心部の偏心位相は、同相または逆相である、請求項1に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 前記複数の偏心部の個数は偶数であり、前記複数の偏心部のうち半分はそれらのすべてが第1方向に面し、前記複数の偏心部の残り半分は第2方向に面し、前記第1方向および前記第2方向は互いに逆方向である、請求項4に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 前記サイクロイドディスクの周方向における固定接続を実現する、少なくとも1つのコネクタをさらに備える、請求項1に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 前記少なくとも1つのコネクタの個数は複数であり、それら複数のコネクタは前記周方向において一定の間隔で配列される、請求項6に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 前記コネクタは、ピン、ボルトおよびネジからなる群から選択される、請求項6に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 前記周方向に固定されたサイクロイドディスクは、一体構造を有する、請求項1に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 前記コネクタは、前記軸方向においてこの順に配置された第1接続部および第2接続部を備え、前記第1接続部は前記第1サイクロイド構造システムに含まれる前記サイクロイドディスクに接続され、前記第2接続部は前記第2サイクロイド構造システムに含まれる前記サイクロイドディスクに接続され、
前記第1接続部および前記第2接続部は、同一直線上には配置されないことにより、前記周方向に固定された複数のサイクロイドディスクは、前記周方向において角度差を有する、請求項6に記載のピン歯サイクロイド減速機。 - 前記減速機に含まれる少なくとも1つのサイクロイド構造において、前記ピン歯ハウジングの内周面上にピン歯切欠きが形成され、前記複数のピン歯は、前記ピン歯切欠き内に配置される、請求項1に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 制限部材をさらに備え、
前記制限部材は、前記ピン歯切欠きにおける前記複数のピン歯の軸方向移動を制限するように構成される、請求項11に記載のピン歯サイクロイド減速機。 - 前記制限部材は、前記偏心軸上にスリーブ接続された環状隔離板(隔板)を備え、前記環状隔離板は、前記ピン歯切欠きの軸方向一端に固定配置される、請求項12に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 前記減速機に含まれる少なくとも1つのサイクロイド構造において、前記複数のピン歯は、前記軸方向に少なくとも2つの列を形成するように構成され、前記少なくとも2つの列のうち同一の列に含まれる複数のピン歯は、周方向に配列される、請求項1に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 前記第1サイクロイド構造システムにおいて、前記サイクロイドディスクの歯数は、10本から55本の範囲内であり、前記ピン歯ハウジングの歯数も10本から55本の範囲内であり、および/または
前記第2サイクロイド構造において、前記サイクロイドディスクの歯数は、10本から55本の範囲内であり、前記ピン歯ハウジングの歯数も10本から55本の範囲内である、請求項1に記載のピン歯サイクロイド減速機。 - 前記減速機に含まれる前記少なくとも1つのサイクロイド構造において、前記サイクロイドディスクと前記ピン歯ハウジングとは、一対一に対応するように配置されるか、または、
前記減速機に含まれる前記少なくとも1つのサイクロイド構造において、1つのサイクロイドディスクが少なくとも2つのピン歯ハウジングに対応するか、または、
前記第1サイクロイド構造システムに含まれる少なくとも2つの隣接するサイクロイド構造が、同一のピン歯ハウジングを共有するか、または、
前記第2サイクロイド構造システムに含まれる少なくとも2つの隣接するサイクロイド構造が、同一のピン歯ハウジングを共有する、請求項1に記載のピン歯サイクロイド減速機。 - 前記第1サイクロイド構造システムにおいて、複数のピン歯ハウジングがすべて固定接続されるか、または、前記第1サイクロイド構造システムに含まれる前記少なくとも1つのサイクロイド構造が、同一のピン歯ハウジングを共有する、請求項1に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 前記第2サイクロイド構造システムにおいて、複数のピン歯ハウジングがすべて固定接続されるか、または、前記第2サイクロイド構造システムに含まれる前記少なくとも1つのサイクロイド構造が、同一のピン歯ハウジングを共有する、請求項1に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 前記第1サイクロイド構造システムにおいて、少なくとも1つのサイクロイドディスクが前記偏心軸に軸受けを介して接続される、請求項1に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 前記第2サイクロイド構造システムにおいて、少なくとも1つのサイクロイドディスクが前記偏心軸に軸受けを介して接続され、かつ/または、少なくとも1つのピン歯ハウジングが前記偏心軸に軸受けを介して接続される、請求項1に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 前記軸受けは、ケージと、前記ケージ内に配置された複数のローラと、を備え、前記複数のローラは、前記偏心軸および前記サイクロイドディスクに接触する、請求項19または20に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- 外装をさらに備え、
前記第1サイクロイド構造システムに含まれる前記ピン歯ハウジングは、前記外装上に固定配置される、請求項1に記載のピン歯サイクロイド減速機。 - 前記第2サイクロイド構造システムにおいて、少なくとも1つのピン歯ハウジングが、軸受けを介して前記外装に接続される、請求項22に記載のピン歯サイクロイド減速機。
- オイルシールをさらに備え、
前記オイルシールは、前記ピン歯ハウジングと前記外装との間に配置され、前記ピン歯ハウジングおよび前記外装は前記軸受けを介して互いに接続される、請求項23に記載のピン歯サイクロイド減速機。 - カバー板をさらに備え、
前記カバー板、前記第1サイクロイド構造システムに含まれる前記ピン歯ハウジング、および前記外装は、前記軸方向に連続的に配置され、
前記第1サイクロイド構造システムに含まれる前記ピン歯ハウジングは、前記外装と前記カバー板との間で軸方向に固定され、前記カバー板は、軸受けを介して前記偏心軸に接続される、請求項22に記載のピン歯サイクロイド減速機。 - 動力源と、アクチュエータと、を備え、請求項1から25のいずれか1つに記載の前記ピン歯サイクロイド減速機をさらに備える、産業用ロボットであって、前記動力源の回転速度を低下させ、そのようにして低下させた速度を前記アクチュエータに出力するように構成された前記ピン歯サイクロイド減速機が、前記動力源と前記アクチュエータとの間に固定配置される、産業用ロボット。
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