TWI653809B - Motor unit for harmonic gear reducer - Google Patents

Abstract

本發明提供一種諧波齒輪減速機用馬達單元，可相對於諧波齒輪減速機而緊湊地安裝的結構。諧波齒輪減速機用馬達單元具備：旋轉軸，沿軸線方向延伸；轉子部，與旋轉軸一體地旋轉；定子部，與轉子部相向地配置；以及馬達殼體，固定有定子部。馬達殼體具有第2罩，該第2罩從所述軸線方向的另一側覆蓋轉子部及定子部。旋轉軸朝所述軸線方向的另一側延伸，貫穿第2罩，且連接於凸輪。第2罩具有支持部，該支持部朝所述軸線方向的另一側延伸，可旋轉地支持旋轉軸，且在諧波齒輪減速機被安裝於馬達殼體中的狀態下，位於外齒輪的內方。

Description

諧波齒輪減速機用馬達單元

本發明是有關於一種諧波齒輪減速機用馬達單元。

以往，作為將電動機旋轉軸的旋轉減速後予以輸出的減速機，已知有各種結構的減速機。例如在專利文獻1中，揭示有一種利用了諧波齒輪機構的減速機。該諧波齒輪減速機具有：橢圓狀的波發生器(wave generator)；可撓性的柔輪(flex spline)，經由位於該波發生器外周的軸承而接觸，並且在外周具有花鍵的齒且形成為圓形；以及剛輪(Circular Spline)，呈環(ring)狀地具有較該柔輪的齒數多的花鍵的歯，且嚙合而嵌合於所述柔輪的外周。

所述諧波齒輪減速機構中，例如在將輸入軸連接於所述波發生器，將所述剛輪固定，並將柔輪連結於所述輸出軸的情況下，當所述波發生器朝順時針時方向旋轉一圈時，所述柔輪朝逆時針方向旋轉與所述剛輪的齒數差相當的量。另一方面，在將所述柔輪固定，將所述剛輪連結於輸出軸的情況下，所述剛輪旋轉與所述柔輪的齒數差相當的量。

如此，所述諧波齒輪減速機中，將輸入至所述波發生器的旋轉藉由所述剛輪與所述柔輪的齒數差來進行減速後，從所述柔輪或所述剛輪予以輸出。

所述專利文獻1的圖1中，揭示有一種諧波齒輪減速機相對於驅動馬達的旋轉軸而連接的結構。圖1的結構中，裝置整體的重量變重，並且，因將諧波齒輪減速機連接於旋轉軸的聯軸(coupling)部，裝置整體的大小變大且長度變長。因此，所述專利文獻1所揭示的結構中，藉由將減速機與驅動馬達一體化，從而實現裝置整體的緊湊化。具體而言，所述專利文獻1所揭示的結構中，驅動馬達的轉子與減速機的波發生器是一體地形成。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利實開昭60-166261號公報

然而，在如所述專利文獻1所揭示般，將減速機與驅動馬達一體化的情況下，必須各別地設計專用的減速機及驅動馬達。因此，必須根據用途來設計各種減速機及驅動馬達，在通用性方面存在問題。

另一方面，在如所述專利文獻1的圖1所示般，將獨立的驅動馬達與減速機予以組合的情況下，雖可確保減速機的通用性，但藉由如所述專利文獻1所揭示般將減速機及驅動馬達予以組合而獲得的裝置大型化。

本發明的目的在於實現一種在諧波齒輪減速機用馬達單元中，可相對於諧波齒輪減速機而緊湊地安裝的結構。

本發明的一實施形態的諧波齒輪減速機用馬達單元是相對於諧波齒輪減速機而安裝的馬達單元，該諧波齒輪減速機包括：筒狀的殼體(casing)，沿軸線方向延伸；環狀的內齒輪，在所述殼體內相對於該殼體可相對旋轉地配置，且在內周側具有內齒；可撓性的環狀的外齒輪，配置於所述內齒輪的徑向內方，並且所述軸線方向的其中一側固定於所述殼體，且在外周側具有與所述內齒嚙合的外齒；以及橢圓狀的凸輪(cam)，配置於所述外齒輪的徑向內方，藉由旋轉而使所述外齒輪朝徑向變形。該馬達單元包括：旋轉軸部，沿所述軸線方向延伸；轉子(rotor)部，相對於所述旋轉軸部，可與該旋轉軸部一體旋轉地設置；定子(stator)部，與所述轉子部相向地配置；以及馬達殼體，覆蓋所述旋轉軸部、所述轉子部及所述定子部，且固定該定子部。所述馬達殼體具有罩部，該罩部從所述軸線方向的另一側覆蓋所述轉子部及所述定子部。所述旋轉軸部朝所述軸線方向的另一側延伸，貫穿所述罩部，且連接於所述凸輪。所述罩部具有支持部。所述支持部朝所述軸線方向的另一側延伸，覆蓋所述旋轉軸部的一部分，且可旋轉地支持所述旋轉軸部，並且在所述諧波齒輪減速機被安裝於所述馬達殼體中的狀態下，位於所述外齒輪的內方。

根據本發明的一實施形態的諧波齒輪減速機用馬達單元，可獲得具有可相對於諧波齒輪減速機而緊湊地安裝的結構的 諧波齒輪減速機用馬達單元。

1‧‧‧動力單元

2‧‧‧諧波齒輪減速機

2a‧‧‧凹部

3‧‧‧馬達單元

3a‧‧‧轉子部

3b‧‧‧定子部

4、5、6‧‧‧螺栓

11‧‧‧殼體

11a‧‧‧螺絲孔

12‧‧‧凸輪

12a‧‧‧貫穿孔(插入孔)

12b‧‧‧凹部

12c、51a‧‧‧螺栓孔

13‧‧‧軸承

14‧‧‧外齒輪

14a、63a‧‧‧圓筒部

14b‧‧‧凸緣部

14c‧‧‧厚壁部

14d、52a、64a‧‧‧貫穿孔

15‧‧‧內齒輪

16‧‧‧交叉滾柱軸承

20‧‧‧連接環

31‧‧‧外齒

32‧‧‧內齒

51‧‧‧馬達殼體

52‧‧‧旋轉軸(旋轉軸部)

53‧‧‧第1旋轉軸

53a‧‧‧軸部

53b、54b‧‧‧轉子軛

54‧‧‧第2旋轉軸

54a‧‧‧軸部(大徑部)

54c‧‧‧突出部(插入部)

55、56‧‧‧轉子磁體(磁場產生部)

57‧‧‧線圈芯部

58‧‧‧圓環狀板

61‧‧‧第1罩

62‧‧‧第2罩(罩部)

63‧‧‧殼體部

63b‧‧‧平板部

63c‧‧‧凸部

64‧‧‧支持部

64b‧‧‧突出部

65、66‧‧‧支持軸承

X‧‧‧軸線

S‧‧‧空間

圖1是表示包含實施形態的馬達單元的動力單元的概略結構的剖面圖。

圖2是表示諧波齒輪減速機的概略結構的剖面圖。

圖3是從軸線方向的其中一側觀察外齒輪、內齒輪及凸輪的圖。

圖4是表示馬達單元的概略結構的剖面圖。

圖5是示意性地表示在從厚度方向觀察馬達單元的情況下，馬達單元中的轉子磁體(rotor magnet)與線圈部的位置關係的圖。

以下，參照圖式來詳細說明本發明的實施形態。另外，對於圖中的相同或相當的部分標註相同的符號而不重複其說明。而且，各圖中的構成構件的尺寸並非忠實地表示實際的構成構件的尺寸及各構成構件的尺寸比率等。

另外，以下的說明中，分別將與馬達單元的旋轉軸平行的方向稱為「軸線方向」或「高度方向」、與旋轉軸正交的方向稱作「徑向」、沿著以旋轉軸為中心的圓弧的方向稱作「周方向」。但是，所述「平行的方向」亦包含大致平行的方向。而且，所述「正交的方向」亦包含大致正交的方向。

而且，在以下的說明中，「軸線方向的其中一側」是指 與所述旋轉軸平行的方向上的、動力單元的馬達單元側，「軸線方向的另一側」是指與所述旋轉軸平行的方向上的、動力單元的諧波齒輪減速機側。

(整體結構)

圖1表示包含本發明的實施形態的諧波齒輪減速機用馬達單元3(以下簡稱作馬達單元)的動力單元1的概略結構。動力單元1具備諧波齒輪減速機2及馬達單元3。動力單元1將馬達單元3的後述的旋轉軸52的旋轉藉由諧波齒輪減速機2而減速後予以輸出。動力單元1例如可用作使機器人(robot)的關節或電動輪椅等的車輪驅動的動力源。

諧波齒輪減速機2及馬達單元3分別為圓柱狀。動力單元1是在將諧波齒輪減速機2與馬達單元3沿他們的高度方向(圖1中的上下方向)予以重疊的狀態下，將他們的外周側藉由多個螺栓(bolt)4予以連接。動力單元1整體上為圓柱狀。

(諧波齒輪減速機)

如圖1及圖2所示，諧波齒輪減速機2形成為徑向(圖1及圖4中的左右方向)尺寸大於高度方向(圖1及圖4中的上下方向)的扁平狀。諧波齒輪減速機2藉由與馬達單元3的後述的旋轉軸52一同旋轉的凸輪12，而對外齒輪14賦予諧波，藉此將凸輪12的旋轉傳遞至該外齒輪14或內齒輪15。

具體而言，諧波齒輪減速機2具備殼體11、凸輪12、軸承13、外齒輪14、內齒輪15及交叉滾柱軸承(cross roller bearing)16。

殼體11是沿軸線X所延伸的方向(以下稱作軸線方向)延伸的圓筒狀。該軸線X在諧波齒輪減速機2被安裝於馬達單元3的狀態下，與馬達單元3的旋轉軸52的軸線X一致。因而，所述軸線方向與馬達單元3的旋轉軸52的軸線方向一致。

在殼體11上，沿周方向設有多個沿所述軸線方向貫穿殼體11的螺絲孔11a。在螺絲孔11a中，插入用於連接馬達單元3與諧波齒輪減速機2的螺栓4(參照圖1)。另外，螺絲孔11a與形成於外齒輪14的貫穿孔14d相連而構成螺栓4的插入孔，所述外齒輪14如後所述般，相對於殼體11而配置於所述軸線方向的其中一側(馬達單元3側)。

凸輪12被配置於殼體11的內方。凸輪12與馬達單元3的旋轉軸52連接，從而與旋轉軸52一體地旋轉。

詳細而言，凸輪12是從所述軸線方向觀察時呈橢圓狀的板狀構件。凸輪12以其厚度方向與所述軸線方向一致的方式而配置於殼體11的內方。

凸輪12具有沿所述軸線方向貫穿該凸輪12的貫穿孔12a(插入孔)。凸輪12在貫穿孔12a中的所述軸線方向另一側的開口部分具有凹部12b。

凸輪12在從與所述軸線方向正交的方向觀察時，相對於殼體11而配置於所述軸線方向的另一側。藉此，殼體11在較凸輪12為所述軸線方向的其中一側具有空間S。在諧波齒輪減速 機2與馬達單元3連接的狀態下，馬達單元3的後述的支持部64位於空間S內。

凸輪12具有多個螺栓孔12c，所述多個螺栓孔12c是以圍繞貫穿孔12a中的、與設有凹部12b的開口部為相反側的開口部分(所述軸線方向的其中一側的開口部分)的方式而形成(參照圖2)。插通馬達單元3中的旋轉軸52的貫穿孔52a的螺栓被緊固於多個螺栓孔12c(參照圖1)。如圖1所示，將凸輪12與馬達單元3的旋轉軸52藉由螺栓予以連接，藉此，凸輪12與馬達單元3的旋轉軸52一體地旋轉。因此，凸輪12在從所述軸線方向觀察時，以軸線X為中心而旋轉。

在殼體11的內方，以圍繞凸輪12的方式，配置有形成為附凸緣的圓筒狀的外齒輪14及形成為圓環狀的內齒輪15。即，外齒輪14位於凸輪12的徑向外方，且在外齒輪14的徑向外方配置有內齒輪15。圖3表示從所述軸線方向的另一側觀察諧波齒輪減速機2時的外齒輪14、內齒輪15及凸輪12的位置關係。另外，圖3中省略了殼體11的記載。

從所述軸線方向觀察時，在凸輪12與外齒輪14之間配置有軸承13。軸承13是配置於凸輪12與外齒輪14之間，可對應於凸輪12的旋轉而沿凸輪12的徑向移動。藉此，當橢圓狀的凸輪12旋轉時，凸輪12的長軸方向的端部經由軸承13而朝向徑向外方按壓外齒輪14的內周側。

外齒輪14如圖2所示，是由具有可撓性的薄板形成為 附凸緣的圓筒狀。具體而言，外齒輪14具有：圓筒部14a，從徑向外方覆蓋凸輪12；以及凸緣部14b，在圓筒部14a中的所述軸線方向的其中一側，朝向徑向外方延伸。

圓筒部14a在外周面，沿周方向以固定的間距形成有多個外齒31(參照圖3)。外齒31是在圓筒部14a的外周面，以沿所述軸線方向延伸的方式而形成。圓筒部14a的內周面接觸至配置於凸輪12外周的軸承13。藉此，藉由橢圓狀的凸輪12旋轉，從而凸輪12的長軸方向的端部經由軸承13而使圓筒部14a朝徑向產生變形。如此，藉由橢圓狀的凸輪12旋轉，可對外齒輪14的圓筒部14a朝徑向賦予諧波。

從所述軸線方向觀察時，凸緣部14b形成為圓環狀。凸緣部14b如圖1及圖2所示，外周側被固定於殼體11中的所述軸線方向的其中一側。凸緣部14b在外周側具有比外齒輪14的其他部分厚的厚壁部14c。藉由凸緣部14b在外周側具有厚壁部14c，從而諧波齒輪減速機2在所述軸線方向上的其中一側端部(馬達單元3側端部)的內周側具有凹部2a。在諧波齒輪減速機2與馬達單元3被組裝的狀態下，馬達單元3的後述的凸部63c位於該凹部2a內。藉由此種結構，可將馬達單元3與諧波齒輪減速機2在容易定位的狀態下予以組裝。

在厚壁部14c，沿周方向形成有多個貫穿厚度方向的貫穿孔14d。貫穿孔14d是設於如下所述的位置，即，在將外齒輪14的厚壁部14c配置於殼體11中的所述軸線方向的其中一側的狀 態下，與殼體11的螺絲孔11a對應的位置。

另外，從圓筒部14a朝徑向外方突出的凸緣部14b的長度，具有在如上所述般圓筒部14a因凸輪12的旋轉而受到按壓的情況可容易地變形的長度。

內齒輪15如圖3所示，為圓環狀的構件，在內周面，沿周方向而以固定的間距形成有多個內齒32。內齒32是在內齒輪15的內周面以沿所述軸線方向延伸的方式而形成。內齒輪15是以從徑向外方圍繞凸輪12、軸承13及外齒輪14的圓筒部14a的方式而配置。內齒輪15相對於外齒輪14而在周方向的一部分具有規定的間隙，以使得當外齒輪14被凸輪12的長軸方向的端部朝徑向按壓而變形時，內齒輪15的內齒32相對於外齒輪14的外齒31而嚙合。

另外，如圖2所示，在內齒輪15上，在所述軸線方向的其中一側固定有連接環20。該連接環20經由交叉滾柱軸承16而由殼體11的內面可旋轉地予以支持。另外，連接環20相對於內齒輪15而藉由多個螺栓6來固定。交叉滾柱軸承16的結構與普通的交叉滾柱軸承的結構同樣，因此省略詳細說明。

如圖3所示，內齒輪15的內齒32的數量多於外齒輪14的外齒31的數量。如此，外齒31的齒數與內齒32的齒數不同，因此，藉由凸輪12的旋轉來使外齒輪14朝徑向變形而使外齒輪14的外齒31依序嚙合至內齒輪15的內齒32，由此可使內齒輪15的旋轉速度相對於凸輪12的旋轉速度而減速。

因此，藉由以上結構，可將馬達單元3的後述的旋轉軸52的旋轉藉由諧波齒輪減速機2而減速，並藉由內齒輪15予以輸出。

(馬達單元)

馬達單元3是軸向間隙(axial gap)型的無刷馬達(brushless motor)。馬達單元3如圖1及圖4所示，是徑向(圖1及圖4中的左右方向)尺寸大於高度方向的扁平狀。

如圖4所示，馬達單元3具備馬達殼體51、旋轉軸52(旋轉軸部)、轉子部3a及定子部3b。馬達殼體51形成為沿軸線X所延伸的方向(以下稱作軸線方向)延伸的圓柱狀。該軸線X與後述的旋轉軸52的軸線X一致。旋轉軸52貫穿馬達殼體51的所述軸線方向的另一側。

在馬達殼體51內，收容有轉子部3a及定子部3b。即，馬達殼體51覆蓋轉子部3a及定子部3b。另外，轉子部3a具有轉子軛(rotor yoke)53b、54b與轉子磁體55、56(磁場產生部)。定子部3b具有線圈芯(coil core)部57。

馬達殼體51在外周側具有多個供螺栓4插入的螺栓孔51a，該螺栓4用於使馬達單元3與諧波齒輪減速機2連接。如圖1所示，馬達殼體51是以旋轉軸52所貫穿的部分位於諧波齒輪減速機2側的方式，而安裝於諧波齒輪減速機2。

馬達殼體51具有沿所述軸線方向延伸的有底圓筒狀的第1罩61、及覆蓋第1罩61的開口的第2罩62(罩部)。第1罩 61覆蓋轉子部3a及定子部3b中的所述軸線方向的一半。第2罩62覆蓋轉子部3a及定子部3b中的所述軸線方向的一半。即，第2罩62從所述軸線方向的另一側覆蓋轉子部3a及定子部3b。旋轉軸52貫穿第2罩62。

第2罩62具有：殼體部63，覆蓋轉子部3a及定子部3b中的所述軸線方向的一半；以及支持部64，可旋轉地支持旋轉軸52。

殼體部63具有：圓筒部63a，構成馬達殼體51的側壁的一部分；以及平板部63b，覆蓋轉子部3a及定子部3b中的所述軸線方向的另一側。圓筒部63a是沿所述軸線方向延伸的圓筒狀。平板部63b的厚度方向與所述軸線方向一致。從所述軸線方向觀察時，在平板部63b的中央部分設有支持部64。

平板部63b的內周側的厚度尺寸大於外周側的厚度尺寸。藉此，第2罩62在徑向內周側具有凸部63c。該凸部63c在馬達單元3與諧波齒輪減速機2被組裝的狀態下，位於諧波齒輪減速機2的凹部2a內。藉此，當將馬達單元3安裝於諧波齒輪減速機2時，可將馬達單元3相對於諧波齒輪減速機2而定位。

支持部64是在所述軸線方向上從殼體部63朝向馬達殼體51的外方延伸的圓筒狀。即，支持部64從殼體部63朝所述軸線方向的另一側延伸。支持部64與殼體部63為一體。

支持部64如圖4所示，具有貫穿孔64a。旋轉軸52可旋轉地配置於貫穿孔64a內。即，在貫穿孔64a內，在旋轉軸52 與覆蓋旋轉軸52的一部分的支持部64之間，配置有可旋轉地支持旋轉軸52的多個支持軸承65、66。支持軸承65、66是沿所述軸線方向排列而配置。另外，在貫穿孔64a的內周面，在所述軸線方向上支持軸承65、66所位於的部分之間，設有突出部64b。藉此，在貫穿孔64a的內周面與旋轉軸52之間，可防止支持軸承65、66沿所述軸線方向移動。

藉由以上結構，可利用構成馬達殼體51的一部分的支持部64來可旋轉地支持旋轉軸52，因此可使馬達單元化。並且，藉由使支持軸承65、66沿所述軸線方向排列配置，從而能以穩定的狀態可旋轉地支持旋轉軸52。

如圖4所示，旋轉軸52是沿所述軸線方向延伸的圓筒狀。旋轉軸52是在馬達殼體51內，與馬達殼體51呈同心地配置。在旋轉軸52上，沿周方向設有多個供螺栓(參照圖1)插入的貫穿孔52a，該螺栓用於固定旋轉軸52與諧波齒輪減速機2的凸輪12。另外，該貫穿孔52a是在內周面的至少一部分設有螺紋部的螺絲孔。

旋轉軸52包含沿所述軸線方向連接的二個構件。詳細而言，旋轉軸52包含：第1旋轉軸53，具有轉子軛53b；以及第2旋轉軸54，具有轉子軛54b。第1旋轉軸53及第2旋轉軸54沿所述軸線方向連接。

第1旋轉軸53及第2旋轉軸54分別具有軸部53a、54a與轉子軛53b、54b。軸部53a、54a是沿所述軸線方向延伸的圓筒 狀，且沿該軸線方向連接。具體而言，軸部53a、54a具有沿所述軸線方向延伸且螺栓5可貫穿的貫穿孔(螺絲孔)。貫穿孔構成旋轉軸52的貫穿孔52a。藉此，第1旋轉軸53及第2旋轉軸54藉由螺栓5來連接軸部53a、54a。

第2旋轉軸54的軸部54a在所述軸線方向的另一側端部具有突出部54c(插入部)。突出部54c是與軸部54a同心的圓筒狀。突出部54c的外徑小於軸部54a。即，軸部54a是具有比突出部54c大的外徑的大徑部。

突出部54c在諧波齒輪減速機2與馬達單元3被組裝的狀態下，位於諧波齒輪減速機2的凸輪12的貫穿孔12a內。此時，軸部54a頂住凸輪12的貫穿孔12a的周緣部。藉此，可藉由馬達單元3的旋轉軸52來進行凸輪12的定位。

而且，藉由所述結構，可使馬達單元3的旋轉軸52及諧波齒輪減速機2的凸輪12的旋轉中心容易地對準。藉此，可容易地組裝馬達單元3與諧波齒輪減速機2。

轉子軛53b、54b是從軸部53a、54a朝向徑向外方延伸。轉子軛53b、54b在從所述軸線方向觀察時為圓盤狀。轉子軛53b、54b是以在所述軸線方向上具有規定間隔的方式而平行地配置。另外，所謂所述平行，亦包含下述情況，即，轉子軛53b、54b傾斜至固定於轉子軛53b、54b的後述的轉子磁體55、56不會接觸至線圈芯部57的程度。

本實施形態中，軸部53a與轉子軛53b為單個零件，軸 部54a與轉子軛54b為單個零件。軸部53a與轉子軛53b亦可為獨立零件，軸部54a與轉子軛54b亦可為獨立零件。

轉子磁體55、56為圓環狀，被固定於轉子軛53b、54b中的相向的面上(參照圖4)。即，轉子磁體55被固定於轉子軛53b中的轉子軛54b側的面。轉子磁體56被固定於轉子軛54b中的轉子軛53b側的面。雖未圖示，但轉子磁體55、56沿周方向交替地具有不同的磁極。

線圈芯部57例如形成為沿所述軸線方向延伸的圓柱狀。線圈芯部57如圖5示意性地所示，在從軸線方向觀察馬達單元3時，在馬達殼體51內沿周方向配置有多個(本實施形態的示例中為六個)。如圖4所示，線圈芯部57分別由圓環狀板58沿所述軸線方向所夾著。圓環狀板58的外周面被固定於所述馬達殼體51的內周面。即，線圈芯部57相當於馬達的定子。雖未圖示，但線圈芯部57具有捲繞在側面上的線圈。

在轉子磁體55、56與線圈芯部57之間，沿旋轉軸52的軸線方向形成有間隙。具有如上所述的結構的軸向間隙型馬達單元3與具有相同輸出性能的徑向間隙(radial gap)型馬達相比，高度方向(軸線方向)上緊湊地構成。

而且，轉子磁體55、56被配置在沿所述軸線方向包夾線圈芯部57的位置。即，轉子部3a具有夾著定子部3b而配置的二個磁場產生部。藉此，與轉子磁體相對於線圈芯部57而僅配置於其中一者的結構相比，可使馬達單元3的輸出達到二倍。因此， 可實現馬達單元3的輸出提高。

藉由所述結構，諧波齒輪減速機2在所述軸線方向上，在凸輪12的其中一側具有空間S。藉由將諧波齒輪減速機2與馬達單元3予以組裝，從而馬達單元3的支持部64位於空間S內。藉此，可將馬達單元3與諧波齒輪減速機2藉由緊湊的結構予以連接。

(其他實施形態)

以上，對本發明的實施形態進行了說明，但所述實施形態不過是用於實施本發明的例示。因而，不限定於所述實施形態，而可在不脫離其主旨的範圍內，對所述實施形態進行適當變形而實施。

所述實施形態中，在馬達單元3的支持部64與旋轉軸52之間，沿旋轉軸52的軸線方向排列地配置有二個軸承。然而，亦可在支持部64與旋轉軸52之間配置三個以上的軸承。

所述實施形態中，馬達單元3的旋轉軸52具有被插入至凸輪12的貫穿孔12a內的突出部54c。然而，亦可不在旋轉軸52上設置突出部54c。而且，所述實施形態中，第2罩62的殼體部63具有凸部63c，該凸部63c在諧波齒輪減速機2與馬達單元3被組裝的狀態下，位於諧波齒輪減速機2的凹部2a內。然而，亦可不在馬達單元3設置凸部63c，且不在諧波齒輪減速機設置凹部2a。

所述實施形態中，由轉子部3a的轉子磁體55、56沿所 述軸線方向來包夾定子部3b的線圈芯部57。然而，亦可將轉子磁體相對於線圈芯部57而僅配置於所述軸線方向的一側。而且，轉子部亦可取代轉子磁體而具有線圈等磁場產生部。

所述實施形態中，馬達單元3為軸向間隙型馬達。然而，馬達單元亦可為徑向間隙型馬達等具有其他結構的馬達。

[產業上的可利用性]

本發明可利用於安裝於諧波齒輪減速機的馬達單元。

Claims (6)

1. 一種諧波齒輪減速機用馬達單元，其是相對於諧波齒輪減速機而安裝的馬達單元，所述諧波齒輪減速機包括：筒狀的殼體，沿軸線方向延伸；環狀的內齒輪，在所述殼體內相對於所述殼體可相對旋轉地配置，且在內周側具有內齒；可撓性的環狀的外齒輪，配置於所述內齒輪的徑向內方，並且所述軸線方向的其中一側固定於所述殼體，且在外周側具有與所述內齒嚙合的外齒；以及橢圓狀的凸輪，配置於所述外齒輪的徑向內方，藉由旋轉而使所述外齒輪朝徑向變形，所述諧波齒輪減速機用馬達單元包括：旋轉軸部，沿所述軸線方向延伸；轉子部，相對於所述旋轉軸部，可與所述旋轉軸部一體旋轉地設置；定子部，與所述轉子部相向地配置；以及馬達殼體，覆蓋所述旋轉軸部、所述轉子部及所述定子部，且固定所述定子部，所述馬達殼體具有罩部，所述罩部從所述軸線方向的另一側覆蓋所述轉子部及所述定子部，所述旋轉軸部朝所述軸線方向的另一側延伸，貫穿所述罩部，所述罩部具有支持部，所述支持部朝所述軸線方向的另一側延伸，覆蓋所述旋轉軸部的一部分，且可旋轉地支持所述旋轉軸部，並且在安裝所述諧波齒輪減速機於所述馬達殼體中的狀態下，所述支持部位於所述外齒輪的徑向內方，且所述旋轉軸部連接於所述凸輪。
2. 如申請專利範圍第1項所述的諧波齒輪減速機用馬達單元，其中在所述旋轉軸部與覆蓋所述旋轉軸部的一部分的所述支持部之間，沿所述軸線方向排列地配置有多個軸承。
3. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的諧波齒輪減速機用馬達單元，其中所述旋轉軸部具有：插入部，位於所述旋轉軸部的前端部分，插入至所述凸輪所具有的插入孔內；以及大徑部，相對於所述插入部而位於所述軸線方向的其中一側，且具有較所述插入部為大的外徑。
4. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的諧波齒輪減速機用馬達單元，其中所述罩部具有凸部，所述凸部在所述諧波齒輪減速機被組裝於徑向內周側的狀態下，供所述諧波齒輪減速機上所設的凹部定位。
5. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的諧波齒輪減速機用馬達單元，其中所述轉子部是在所述軸線方向上，與所述定子部相向地配置。
6. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的諧波齒輪減速機用馬達單元，其中所述轉子部具有夾著所述定子部而配置的二個磁場產生部。