JP7164791B2 - 波動歯車減速機用モータユニット - Google Patents
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Description
図1に、本発明の実施形態に係る波動歯車減速機用モータユニット3(以下、単にモータユニットいう)を含む動力ユニット1の概略構成を示す。動力ユニット1は、波動歯車減速2と、モータユニット3とを備える。動力ユニット1は、モータユニット3の後述する回転軸52の回転を、波動歯車減速機2によって減速して、出力する。動力ユニット1は、例えば、ロボットの関節や電動車いす等の車輪を駆動させる動力源として利用可能である。
図1及び図2に示すように、波動歯車減速機2は、高さ方向(図1及び図4における上下方向)よりも径方向(図1及び図4における左右方向)の寸法が大きい扁平状に形成されている。波動歯車減速機2は、モータユニット3の後述する回転軸52とともに回転するカム12によって、外歯歯車14に波動を与えることにより、該外歯歯車14または内歯歯車15に、カム12の回転を伝達する。
モータユニット3は、アキシャルギャップ型のブラシレスモータである。モータユニット3は、図1及び図4に示すように、高さ方向よりも径方向(図1及び図4における左右方向)の寸法が大きい扁平状である。
)とを有する。ステータ部3bは、コイルコア部57を有する。
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
2 a 凹部
3 モータユニット
3 a ロータ部
3 b ステータ部
1 1 ケーシング
1 2 カム
1 2 a 貫通孔( 挿入孔)
1 4 外歯歯車
1 5 内歯歯車
3 1 外歯
3 2 内歯
5 1 モータケーシング
5 2 回転軸( 回転軸部)
5 4 a 軸部( 大径部)
5 4 c 突出部( 挿入部)
5 5 ロータマグネット( 磁界発生部)
5 6 ロータマグネット( 磁界発生部)
6 1 第1 カバー
6 2 第2 カバー( カバー部)
6 3 ケーシング部
6 3 a 円筒部
6 3 b 平板部
6 3 c 凸部
6 4 支持部
X 軸線
S 空間
Claims (5)
- 軸線方向に延びる筒状のケーシングと、
前記ケーシング内に該ケーシングに対して相対回転可能に配置され、内周側に内歯を有する環状の内歯歯車と、
前記内歯歯車の径方向内方に配置されるとともに前記軸線方向の一方側が前記ケーシングに固定され、且つ、外周側に前記内歯と噛み合う外歯を有する、可撓性の環状の外歯歯車と、
前記外歯歯車の径方向内方に配置され、回転によって、前記外歯歯車を径方向に変形させる楕円状のカムと、
を備えた波動歯車減速機に対して、取り付けられるモータユニットであって、
前記軸線方向に延びる回転軸部と、
前記回転軸部に対して、該回転軸部と一体で回転可能に設けられたロータ部と、
前記ロータ部に対向して配置されたステータ部と、
前記回転軸部、前記ロータ部及び前記ステータ部を覆い、且つ、該ステータ部が固定されたモータケーシングと、を備え、
前記モータケーシングは、前記ロータ部及び前記ステータ部を前記軸線方向の他方側から覆うカバー部を有し、
前記回転軸部は、前記軸線方向の他方側に延び、前記カバー部を貫通し、且つ前記カムに接続され、
前記カバー部は、支持部を有し、
前記支持部は、前記軸線方向の他方側に延び、前記回転軸部の一部を覆い、且つ前記回転軸部を回転可能に支持し、前記モータケーシングに前記波動歯車減速機が取り付けられた状態で、前記外歯歯車の内方に位置し、
前記回転軸部と該回転軸部の一部を覆う前記支持部との間には、前記軸線方向に並んで複数の軸受が配置されており、
前記軸受の1つは、前記回転軸部と、前記支持部の前記軸線方向の他方側端部との間に配置される、波動歯車減速機用モータユニット。 - 請求項1に記載の波動歯車減速機用モータユニットにおいて、
前記回転軸部は、
前記先端部分に位置し、前記カムが有する挿入孔内 に挿入される挿入部と、
前記挿入部に対して前記軸線方向の一方側に位置し、該挿入部よりも大きい外径を有する大径部と、を有する、波動歯車減速機用モータユニット。 - 請求項1または2に記載の波動歯車減速機用モータユニットにおいて、
前記カバー部は、径方向内周側に、前記波動歯車減速機が組み合わされた状態で、該波動歯車減速機に設けられた凹部が位置付けられる凸部を有する、波動歯車減速機用モータユニット。 - 請求項1から3のいずれか一つに記載の波動歯車減速機用モータユニットにおいて、
前記ロータ部は、前記軸線方向において、前記ステータ部に対向して配置されている、波動歯車減速機用モータユニット。 - 請求項1から4のいずれか一つに記載の波動歯車減速機用モータユニットにおいて、
前記ロータ部は、前記ステータ部を挟んで配置される2つの磁界発生部を有する、波動歯車減速機用モータユニット。
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