CN107559387B - 马达减速机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种马达减速机，包括系在一机壳内配置一扁平中空型马达及一行星齿轮系，特别是该马达转子与该行星齿轮系的行星齿轮承载环结合而成一环形转子，使该行星齿轮包括有与马达转子同步公转的至少一个行星齿轮组及分别形成于转子两侧的一固定内齿轮环及一作为输出的另一活动内齿轮环；当环形转子转动时带动该行星齿轮组公转并能经由固定内齿轮环导持使行星齿轮组自转，进而带动活动内齿轮环减速输出，以改善传统马达减速机仅能输出有限的减速比，以及整体配置空间暨体积难以有效缩减的问题。

Description

马达减速机

技术领域

本发明涉及马达及齿轮减速机构的组合技术，特别有关一种扁平外形的马达减速机。

背景技术

马达减速机(gear motor)是一种结合电动马达和齿轮减速机构，或非齿轮减速机而成的一体式动力驱动装置。一般马达在相同驱动电压情况下，若要有低转速高扭力输出，体积通常都会相对比较大，而且制作成本也高，若是高转速低扭力输出，则体积通常都会相对比较小，而且制作成本也低，而马达减速机允许马达在生成高转速低扭力情况下通过减速机转换成低转速高扭力，在相对较小体积下提供巨大的扭力输出，例如升降机、绞车和机器人等设备，可以通过马达减速机而抬起例如是一建筑物；此外，还可以通过马达减速机去驱动例如是一个照相机底片卡匣。

传统马达减速机的应用，还可见揭示于例如是美国专利公告第6196347、6296072、6629574号等专利文献中，其共同教示应用马达减速机于自行车上充当动力辅助器，以便于减轻骑乘者踩踏时的体力负荷，或如是美国专利公告第6031308号专利文献教示一种运用于照相机的小型驱动机构。

且知，传统马达减速机中组配齿轮减速机构的方式，通常是在马达心轴上配置一小齿轮去啮合驱动一大齿轮或齿轮串而得减速输出，或在马达心轴上组配一蜗杆去啮合驱动一蜗轮而得减速输出，也或像上述美国公告第6196347、6296072、6629574、6031308号专利教示在马达心轴的一侧同轴配置一行星齿轮系而得减速输出；其中，美国公告第6196347、6031308号专利揭示出具有佛格森齿轮系(Ferguson’s mechanical paradoxgear)减速输出的马达减速机配置技术，美国公告第6296072、6629574号专利则教示具有两阶减速输出的马达减速机配置技术。然而，这些传统的马达减速机的整体体积相对都过于庞大，尤其是在马达心轴的轴向长度部分，明显过于占用空间，在安装时，对于马达心轴的轴向长度有所限制的设备而言，更是不合适。

另外，一种已经普遍使用的扭力马达(torque motor)就是一种具有短轴距的扁平式(pancake type)马达，通常在不配合减速机的情况下，直接驱动负载，这是一种空间安排非常紧凑(compact)的设计，可相对提供较低转速较高扭力输出，虽然如此，但体积仍然偏大，而且制作成本非常昂贵。

美国公告第7886858号专利提供一种结合扁平式马达与复合式行星齿轮系的一种设计，有效解决空间过大问题，尤其是有效缩短轴向尺寸。然其仍然存在数项缺失有待改进。例如，马达转子(rotor)或行星齿轮承载环(carrier)的一侧转子轴(rotor shaft)先枢接于驱动轴，驱动轴再与轮毂轴(hub spindle)轴接后受轮毂支撑次组合(hub bearingsub-assembly)的支撑，如此轴向串列枢接的方式在高速旋转时容易有偏摆震动产生；又如，固定内齿轮环(stationary ringgear)与驱动内齿轮环(driving ring gear)两者的齿差与行星齿轮数量间的最佳组合并未明白教示，甚至忽略行星齿轮数量对减速比的影响，这些都有待改善与澄清。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的旨在提供一种马达减速机，用以改善传统具有一阶及两阶减速输出的马达减速机，其整体配置空间暨体积难以有效缩减的问题，尤其是轴向长度缩减的问题，同时提供最佳减速比的配置，减小旋转偏摆震动，及多样输出介面的选择。

为了实现上述目的并解决问题，本发明提供第一种较佳实施例，其技术手段包括：在一作为固定端使用的机壳内配置：一马达，具有外围的一定子，该定子上配置有多个用于驱动转子转动的漆包线绕组，及受定子环绕并驱动的一马达转子；一行星齿轮系，包含：至少一行星齿轮组(可为多个)，及分别配置于行星齿轮组外缘两侧的一固定内齿轮环与一活动内齿轮环；该行星齿轮组配置于该固定内齿轮环和活动内齿轮环的内缘，该行星齿轮组分别具有同轴心枢接并且串列的一第一行星齿轮及一第二行星齿轮，该第一行星齿轮及第二行星齿轮并组设于一行星齿轮承载环内，该第一行星齿轮啮合于该固定内齿轮环，该第二行星齿轮啮合于该活动内齿轮环；一出力轴，穿设于机壳并与活动内齿轮环固定连接作为动力输出；其中：外层的马达转子结合内层的行星齿轮承载环而形成一具有中心孔的环形转子，该环形转子凭借中心孔枢接出力轴而得到有助于稳定旋转的支撑，该行星齿轮承载环的两侧分别形成一内齿轮环配置室，用以容置该固定内齿轮环与该活动内齿轮环；该第一行星齿轮与第二行星齿轮的齿数相同，该固定内齿轮环与活动内齿轮环的齿数不相同，且该固定内齿轮环与活动内齿轮环的齿数差为所述行星齿轮组数量的整数倍；当该齿数差与行星齿轮组数量相等时可得最大减速比。如此配置，该马达转子驱使所述多个第一行星齿轮与第二行星齿轮同步自转并绕行出力轴公转而使活动内齿轮环减速输出。

上述实施例中，所述马达特别是指一种内转式直流无刷马达(brushlessdirectcurrent motor)，马达转子形成于该环形转子外层，由永久磁铁、磁铁环座，磁铁护持环组合而成；该定子由多槽导磁钢片堆与依序绕组于槽内的漆包线绕组组合而成，由控制器及电源供应单元依序对漆包线绕组通电，永久磁铁所产生的磁力线与漆包线绕组的电流依安培定律互相作用，即可推动马达转子旋转，此为熟知马达原理者通常的知识。

上述第一种实施例中，更进一步的，还包括：

该固定内齿轮环固定于机壳内。该第一行星齿轮与第二行星齿轮的模数不相同，而齿数相同。

该固定内齿轮环与第一行星齿轮模数相同。该活动内齿轮环与第二行星齿轮模数相同。

该行星齿轮组的双侧分别配置一行星齿轮承载盘，该行星齿轮承载盘定位该行星齿轮组中的各第一行星齿轮与各第二行星齿轮同步绕行输出轴公转。

该行星齿轮组中的第一行星齿轮与第二行星齿轮同轴枢接于一行星齿轮轴上，所述两个行星齿轮承载盘的盘面提供所述行星齿轮轴的双端等间隔固定。

所述圆盘与输出轴之间分别交互形成多个齿状部相互嵌接而固定。

所述位于外层的马达转子与位于内层的行星齿轮承载环可经由一位于中层的连接环板连接而成一体，所述二内齿轮环配置室分别形成于该连接环板与行星齿轮承载环的两侧。

依本发明上述第一种实施例，其技术上的创意暨效果在于：第一，结合马达转子与行星齿轮承载环而成一中空环型转子；第二，本发明的行星齿轮系并不具备传统行星齿轮系的太阳齿轮，但多了一个内齿轮环，所以具备两个内齿轮环，而将其中一个内齿轮环作为输出之用，并将二内齿轮环配置于环型转子中层两侧，且将行星齿轮组安排于环形转子内层，有效缩减马达减速机的整体配置空间暨体积；第三，此设计的减速比来自活动内齿轮环齿数与二内齿轮环齿数差的比，在行星齿轮系中内齿轮环又为齿数最多的齿轮，在此相对配置下，可在有效空间内大幅增加减速比，进而缩减马达减速机的整体配置空间暨体积，以符合小型化、精致化设备的安装需求。且该中空环形转子的中心孔凭借轴承受出力轴支撑，可使环形转子稳定旋转。

本发明还包括提供第二种较佳实施例，其技术手段与上述第一种实施例之间的差异在于：作为固定端使用的机壳的第二壳罩中心形成一通孔，为中空的开放形式；一动力输出介面，可由第二壳罩的通孔延伸至机壳外侧；一支撑轴，形成于第一壳罩中心，并向第二壳罩端延伸；一套筒，套设于支撑轴，并凭借轴承与支撑轴枢接；一圆盘，连接所述活动内齿轮环与套筒，该圆盘作为动力输出介面；所述环形转子凭借中心孔利用轴承与套筒枢接，并绕行套筒而旋转，如此径向迭接方式可使环形转子稳定旋转。另外要特别说明的是此实施例并无设计输出轴。除此之外，上述第二种实施例的技术特征大致与第一种实施例相雷同。

依本发明上述第二种实施例，其技术上的创意暨效果与第一种实施例所述大致相同，其主要差异在动力输出介面，第一种实施例以贯穿壳体的中心轴为输出介面，可一端输出或两端输出，第二种实施例的动力输出为圆盘端面，除可在有效空间内大幅增加减速比，进而缩减马达减速机的整体配置空间暨体积外，还可增加使用多样性。

本发明还包括提供第三种较佳实施例，其技术手段与上述第一种、第二种实施例之间的差异在于：作为固定端使用的机壳的第二壳罩中心形成一通孔，为中空的开放形式；一动力输出介面，可由第二壳罩的通孔延伸至机壳外侧；一支撑轴，形成于第一壳罩中心，并向第二壳罩端延伸；一出力轴，套设于支撑轴，并凭借轴承与支撑轴枢接；一圆盘，连接所述活动内齿轮环，该出力轴由该圆盘中心向一侧延伸形成；所述圆盘端面与出力轴可分别或同时作为动力输出介面；所述环形转子凭借中心孔利用轴承与支撑轴枢接，并绕行支撑轴而稳定旋转。除此之外，上述第三种实施例的技术特征大至与第一种、第二种实施例相雷同。

依本发明上述第三种实施例，其技术上的创意暨效果与第一种实施例及第二种实施例所述大致相同，其主要差异仍然在动力输出介面，第一种实施例以贯穿壳体的中心轴为输出介面，可一端输出或两端输出，第二种实施例的动力输出为圆盘端面，第三种实施例其圆盘端面与出力轴可分别或同时作为动力输出介面，同样除可在有效空间内大幅增加减速比，进而缩减马达减速机的整体配置空间暨体积外，更可增加使用多样性。

此外，有关本发明可供据以实施的相关技术细节，将在后续的具体实施方式及图式中加以阐述。

附图说明

图1是本发明第一种实施例的立体分解图。

图2是图1中环形转子的另一角度视图。

图3是图1中马达转子的立体分解图。

图4是图1中活动内齿轮环组的另一角度图。

图5是图1组立后的正视图。

图6是图5中A-A断面的剖示图。

图7是本发明第二种实施例的立体分解图。

图8是图7中活动内齿轮环组的另一角度图。

图9是图7组立后的剖示图。

图10是本发明第三种实施例的立体分解图。

图11是图10中活动内齿轮环组的另一角度图。

图12是图10组立后的剖示图。

附图标记说明：10机壳；11、110、111第一壳罩；12、120、121第二壳罩；13、130、131容置室；14、140、141通孔；18、19支撑轴；15、16、17、36、150、170、151、161、171轴承；20马达；21环形转子；22马达转子；22a永久磁铁；22b磁铁环座；22c磁铁护持环；23连接环板；24行星齿轮承载环；24a螺孔；27第一承载盘；27a、37a轴孔；28中心孔；29马达定子；30行星齿轮系；31配置室；32、320、321固定内齿轮环；33、330、331活动内齿轮环组；33a、330a、331a活动内齿轮环；33b、330b、331b圆盘；330c套筒；34行星齿轮组；34a第一行星齿轮；34b第二行星齿轮；35行星齿轮轴；37第二行承载盘；37b穿孔；38、50螺丝；40、331c出力轴；40a、33c齿状部。

具体实施方式

首先，请合并参阅图1至图6，揭示本发明第一种较佳实施例的配置细节，说明本发明所提供的马达减速机，其结构组成包括有一机壳10、一马达20及一行星齿轮系30。

由图1及图6可见悉该机壳10是由第一壳罩11与第二壳罩12相对螺组拼合而成，使机壳10内部形成一容置室13。该机壳10乃是作为马达减速机的固定端，一方面作为马达减速机安装于有动力需求的设备时的组装介面，另一方面作为马达20、行星齿轮系30配置于容置室13时稳固的支撑。

上述马达20为一扁平中空型马达，为马达减速机的动力源。马达20的组成包括有一内环的马达转子22，该马达转子22直接形成于一具有中心孔28的环型转子21的外层，该中心孔28的中心容置一出力轴40，该机壳10的两个盘状壳罩11、12的中心可分别形成一通孔14，提供出力轴40的一端或双端穿伸至外界，该出力轴40与通孔14间套设二轴承16、17，使该出力轴40枢接于机壳10上的通孔14，该出力轴40可输出既定减速比的动力供给设备端的需求。该出力轴40与该环形转子21的中心孔28间套设一轴承15，使环形转子21枢接于出力轴40并得到出力轴40支撑，因该马达转子22系因直接形成于该环形转子21的外层，所以同时得到出力轴40支撑，因而可以被驱动而绕行出力轴40旋转。此外，于该马达转子22上配置有永久磁铁22a，该永久磁铁22a至少具有一N极与一S极所构成的一极对，其N极与S极相邻配置成一环状并紧贴于磁铁环座22b表面，且受磁铁护持环22c护持而固定。

此外，上述马达20的组成还包括配置于马达转子22外围并且固定于机壳10内的环形马达定子29。依安培定律可知，上述马达定子上的漆包线绕组可经通电并与永久磁铁22a的磁力线作用而进一步的驱动马达转子22产生旋转运动，以生成马达20的动力源。

由图1及图6中还可见悉上述环形转子21的内层具有一行星齿轮承载环(carrier)24，且环形转子21之中层具有一连接环板23，该行星齿轮承载环24与连接环板23的两侧分别形成一内齿轮环配置室31。该行星齿轮系30的配置细节，包括整个行星齿轮系30是配置于该内齿轮环配置室31。具体的说，行星齿轮系30包含有一固定内齿轮环32、多个行星齿轮组34及一活动内齿轮环33a；其中，多个行星齿轮组34也可实施成单一个。

上述活动内齿轮环33a配置于连接环板23一侧的内齿轮环配置室31，该活动内齿轮环33a上形成有一圆盘33b，并如此圆盘33b而固定于出力轴40的外围表面上；实施上，出力轴40的外围表面上形成有齿状部40a提供圆盘33b上的齿状部33c轴接固定而成一体；换言之，该活动内齿轮环33a、圆盘33b、齿状部33c于实施上可一体加工成型而成为一活动内齿轮环组33，因此，当活动内齿轮环组33转动时会同步带动出力轴40转动；上述固定内齿轮环32是配置于连接环板23另一侧的内齿轮环配置室31，并固定于第一壳罩11端面。

上述的多个行星齿轮组34实施上可为5组，并且分别以等间隔方式配置于该活动内齿轮环33a与固定内齿轮环32的内缘；所述等间隔方式，实施上是利用两个行星齿轮承载盘，包括第一承载盘27与第二承载盘37，分别配置于所述多个行星齿轮组34的双侧，凭借所述的两个行星齿轮承载盘27、37来定位所述多个行星齿轮组34以等圆周的相同弧距的方式间隔配置于活动内齿轮环33a与固定内齿轮环32的内缘。

所述行星齿轮的第一承载盘27可单独成为一个零件，或如本实施例可一体形成于环形转子21内层的行星齿轮承载环24的一侧。

上述每一行星齿轮组34都包含一第一行星齿轮34a及一第二行星齿轮34b且串列成一体；一行星齿轮轴35穿设于行星齿轮组34中心，一轴承36套设于该行星齿轮轴35与行星齿轮组34之间而相互枢接，且所述两个行星齿轮承载盘27、37的盘面上等间隔的开设有相等于行星齿轮组34数量的轴孔27a、37a，用以提供所述行星齿轮轴35的双端等间隔固定在轴孔27a、37a内而成一组件。

此外，请配合图1及图6，说明所述行星齿轮第二承载盘37的盘面上还等间隔的开设有多个穿孔37b，行星齿轮承载环24相应的开设有等数的螺孔24a，以便于螺丝38将第二承载盘37锁固于行星齿轮承载环24，而使两个行星齿轮承载盘27、37能将行星齿轮系30中的各个行星齿轮组34定位组合；此外，如前所述该环形转子21的中心孔28与出力轴40间套设一轴承15，使环形转子21枢接于出力轴40并得到出力轴40支撑，能够在机壳10内灵活地自转，且行星齿轮组34系组设于环形转子21内层的行星齿轮承载环24内，依此，两个行星齿轮承载盘27、37便能定位所述多个行星齿轮组34同步绕行出力轴40公转。

更进一步的，如图6所示，该第一行星齿轮34a与固定内齿轮环32啮合于触，且第二行星齿轮34b并与活动内齿轮环33a啮合于触，使得当环形转子21转动时，第一行星齿轮34a能够受固定内齿轮环32的导引而自转，并跟随环形转子21同步公转，并使得跟随第一行星齿轮34a转动的第二行星齿轮34b驱动活动内齿轮环33a以特定减速比减速旋转。

依此设计，本发明行星齿轮系30省略了传统行星齿轮减速机具有一太阳齿轮、一行星齿轮组、及一内齿轮环三者中的太阳齿轮，而增加了一内齿轮环。况且传统行星齿轮减速机在空间安排上只能往马达一侧延伸，而本发明的二内齿轮环却可安排于马达两侧，使得马达减速机的空间能够有效地得到缩减。

此外，本发明可进一步的将固定内齿轮环32与活动内齿轮环33a配置上不同的齿数；换句话说，固定内齿轮环32具有A齿数，活动内齿轮环33a具有B齿数，且A齿数≠B齿数。再者，本发明还可以更进一步的将上述同步转动(包含自转及绕行出力轴40公转)的第一行星齿轮34a与第二行星齿轮34b配置上不同的模数；换句话说，第一行星齿轮34a具有X模数，第二行星齿轮34b具有Y模数，且X模数≠Y模数；但第一行星齿轮34a与第二行星齿轮34b齿数相同。因固定内齿轮环32与第一行星齿轮34a啮触，所以固定内齿轮环32也具有X模数，活动内齿轮环33a与第二行星齿轮34b啮触，所以活动内齿轮环33a也具有Y模数。

根据上述配置细节，当马达20的定子29上的漆包线绕组依序通以电流驱动马达转子22旋转时将同步带动环形转子21旋转，位于环形转子21内层的行星齿轮承载环24也将同步旋转而带动行星齿轮组34绕行出力轴40公转，所述具有X模数的多个第一行星齿轮34a因与固定内齿轮环32啮触而被导引带动自转，由于第一行星齿轮34a与第二行星齿轮34b是同轴一体串列配置，因此当第一行星齿轮34a被驱动时，第二行星齿轮34b便能和第一行星齿轮34a同步转动(包含自转及绕行出力轴40公转)。在传递减速输出的过程中，凭借具有X模数的多个第一行星齿轮34a啮触具有A齿数的固定内齿轮环32，并且凭借具有Y模数的多个第二行星齿轮34b啮触传动具有B齿数的活动内齿轮环33a；其中，由于固定内齿轮环32已被固定于机壳10内而不会转动，因此具有B齿数的活动内齿轮环33a因齿数与固定内齿轮环32齿数A不同，驱使活动内齿轮环33a以特定减速比转动而带动出力轴40减速输出，以供应有降低转速需求的设备使用；而且，本发明还能依下式取得最终减速比的输出：

在此需特别强调的是，(活动内齿轮环的齿数)-(固定内齿轮环的齿数)＝行星齿轮组数量的整数倍。当倍数等于一时可得最大减速比。

另一方面，请合并参阅图7至图9所示，揭示本发明所提供的第二种较佳实施例的配置细节，其结构配置与上述第一种实施例之间的差异在于：作为固定端使用的机壳100一侧的第二壳罩120中心形成一通孔140，为中空的开放形式，动力输出可由通孔140延伸至机壳100外侧，另一侧第一壳罩110中心向第二壳罩120端延伸一支撑轴18；上述活动内齿轮环组330的圆盘330b的中心延伸形成一套筒330c，凭借该套筒330c套设于支撑轴18，并凭借轴承170使套筒330c与支撑轴18枢接；所述活动内齿轮环330a并凭借圆盘330b固接于套筒330c；所述环形转子21凭借中心孔28利用轴承150与套筒330c枢接，而可在机壳100内自由地绕行套筒330c稳定旋转；所述圆盘330b可作为动力输出介面并由通孔140延伸至机壳100外侧。另外要特别说明的是此实施例并无设计输出轴。除此之外，上述第二种实施例的技术特征大致与第一种实施例相雷同。

根据上述第二种实施例的配置细节，当马达转子22被驱动旋转时将同步带动环形转子21旋转，位于环形转子21内层的行星齿轮承载环24也将同步旋转而带动行星齿轮组34绕行支撑轴18公转，所述具有X模数的多个第一行星齿轮34a因与固定内齿轮环320啮触而被导引带动自转，由于第一行星齿轮34a与第二行星齿轮34b是同轴一体串列配置，因此当第一行星齿轮34a被驱动时，第二行星齿轮34b便能和第一行星齿轮34a同步转动(包含自转及绕行支撑轴140公转)。在传递减速输出的过程中，凭借具有X模数的多个第一行星齿轮34a啮触具有A齿数的固定内齿轮环320，并且凭借具有Y模数的多个第二行星齿轮34b啮触传动具有B齿数的活动内齿轮环330a；其中，由于固定内齿轮环320已被固定于第一壳罩110内而不会转动，因此具有B齿数的活动内齿轮环330a因齿数与固定内齿轮环320齿数A不同，驱使活动内齿轮环330a以特定减速比转动而带动圆盘330b作为输出介面减速输出，以供应有降低转速需求的设备使用。其减速比计算公式与第一种实施例相同。

再者，请合并参阅图10至图12所示，揭示本发明所提供的第三种较佳实施例的配置细节，其结构配置与上述第一种、第二种实施例之间的差异在于：作为固定端使用的机壳101一侧的第二壳罩121中心形成一通孔141，为中空的开放形式，动力输出可由通孔141延伸至机壳101外侧，另一侧第一壳罩111中心向第二壳罩121端延伸一支撑轴19；一出力轴331c，由圆盘331b端面的中心延伸而出呈中空状，并凭借圆盘331b与活动内齿轮环331a组接而成活动内齿轮环组331，该中空状出力轴331c套设于支撑轴19，并凭借轴承161、171与支撑轴19枢接；所述环形转子21凭借中心孔28利用轴承151与支撑轴19枢接，而可在机壳101内自由地绕行支撑轴19稳定旋转；所述圆盘331b端面与出力轴331c可分别或同时作为动力输出介面并由通孔141延伸至机壳101外侧。除此之外，上述第三种实施例的技术特征大至与第一种、第二种实施例相雷同。

根据上述第三种实施例的配置细节，当马达转子22被驱动旋转时将同步带动环形转子21旋转，位于环形转子21内层的行星齿轮承载环24也将同步旋转而带动行星齿轮组34绕行支撑轴141公转，所述具有X模数的多个第一行星齿轮34a因与固定内齿轮环321啮触而被导引带动自转，由于第一行星齿轮34a与第二行星齿轮34b是同轴一体串列配置，因此当第一行星齿轮34a被驱动时，第二行星齿轮34b便能和第一行星齿轮34a同步转动(包含自转及绕行支撑轴141公转)。在传递减速输出的过程中，凭借具有X模数的多个第一行星齿轮34a啮触具有A齿数的固定内齿轮环321，并且凭借具有Y模数的多个第二行星齿轮34b啮触传动具有B齿数的活动内齿轮环331a；其中，由于固定内齿轮环321已被固定于第一壳罩111端面而不会转动，因此具有B齿数的活动内齿轮环331a因齿数与固定内齿轮环321齿数A不同，驱使活动内齿轮环331a以特定减速比转动而带动圆盘331b与出力轴331c同时或个别作为输出介面减速输出，以供应有降低转速需求的设备使用。其减速比计算公式与第一种实施例相同。

综上所述，应不难了解本发明行星齿轮系省略了传统行星齿轮减速机的太阳齿轮而增加了一内齿轮环，使具有二内齿轮环，并将二内齿轮环安排于马达两侧，并利用活动内齿轮环齿数与二内齿轮环齿数差的比可得更高减速比输出，使得马达减速机的空间能够有效地得到缩减是具体可行的；依此所实施的结构配置，不但可以在有效空间内大幅增加减速比之外，而且也能对机构的简化作出贡献，使得马达减速机的整体配置空间暨体积更为精简，以供给小型化、精致化设备的安装需求。

以上说明对本发明而言只是说明性的，而非限制性的，本领域普通技术人员理解，在不脱离权利要求所限定的精神和范围的情况下，可作出许多修改、变化或等效，但都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种马达减速机，配置在一作为固定端使用的机壳内，其特征在于，包括：

一马达，具有外围的一定子及受定子环绕并驱动的一马达转子，该定子上配置有多个用于驱动转子转动的漆包线绕组；

一行星齿轮系，包含：至少一行星齿轮组，及分别配置于行星齿轮组外缘两侧的一固定内齿轮环与一活动内齿轮环；该行星齿轮组配置于该固定内齿轮环和活动内齿轮环的内缘，该行星齿轮组分别具有同轴心枢接并且串列的一第一行星齿轮及一第二行星齿轮，该第一行星齿轮及第二行星齿轮组设于一行星齿轮承载环内，该第一行星齿轮啮合于该固定内齿轮环，该第二行星齿轮啮合于该活动内齿轮环；

一出力轴，穿设于机壳并与活动内齿轮环固定连接，以作为动力输出；

其中：外层的马达转子结合内层的行星齿轮承载环而形成一具有中心孔的环形转子，该环形转子凭借中心孔枢接出力轴而得到支撑，该行星齿轮承载环的两侧分别形成一个内齿轮环配置室，用以容置该固定内齿轮环与该活动内齿轮环；

该第一行星齿轮与第二行星齿轮的齿数相同，该固定内齿轮环与活动内齿轮环的齿数不相同，且该固定内齿轮环与活动内齿轮环的齿数差为所述行星齿轮组数量的整数倍。

2.根据权利要求1所述的马达减速机，其特征在于：该固定内齿轮环与活动内齿轮环的齿数差与行星齿轮组数量相同。

3.根据权利要求1或2所述的马达减速机，其特征在于：该第一行星齿轮与第二行星齿轮的模数不相同，该固定内齿轮环与第一行星齿轮模数相同，且该活动内齿轮环与第二行星齿轮模数相同。

4.根据权利要求1所述的马达减速机，其特征在于：该固定内齿轮环固定于机壳内。

5.根据权利要求1所述的马达减速机，其特征在于：该行星齿轮组的双侧分别配置一行星齿轮盘，该行星齿轮盘定位该行星齿轮组中的各第一行星齿轮与各第二行星齿轮同步绕行出力轴公转。

6.根据权利要求5所述的马达减速机，其特征在于：该行星齿轮组中的第一行星齿轮与第二行星齿轮同轴枢接于一行星齿轮轴上，两个该行星齿轮盘的盘面提供所述行星齿轮轴的双端等间隔固定。

7.根据权利要求1所述的马达减速机，其特征在于：该活动内齿轮环凭借一圆盘固接于出力轴。

8.根据权利要求1所述的马达减速机，其特征在于：该马达为一内转式直流无刷马达。

9.根据权利要求1所述的马达减速机，其特征在于：位于外层的该马达转子与位于内层的该行星齿轮承载环经由一位于中层的连接环板连接而成一体，两个该内齿轮环配置室分别形成于该连接环板与行星齿轮承载环的两侧。

10.一种马达减速机，其特征在于，包括：

一作为固定端使用的机壳，由一第一壳罩与一第二壳罩相对拼合而成，该机壳内配置包含：

一马达，具有外围的一定子及受定子环绕并驱动的马达转子，该定子上配置有多个用于驱动转子转动的漆包线绕组；

一行星齿轮系，包含：至少一行星齿轮组，及分别配置于行星齿轮组外缘两侧的一固定内齿轮环与一活动内齿轮环；该行星齿轮组配置于该固定内齿轮环和活动内齿轮环的内缘，该行星齿轮组具有同轴心枢接并且串列的一第一行星齿轮及一第二行星齿轮，该第一行星齿轮及第二行星齿轮并组设于一行星齿轮承载环内，该第一行星齿轮啮合于该固定内齿轮环，该第二行星齿轮啮合于该活动内齿轮环；

一动力输出介面，固接该活动内齿轮环，该第二壳罩形成一通孔，该动力输出介面经由通孔延伸至机壳外侧作为动力输出；

一支撑轴，形成于第一壳罩中心，并向第二壳罩端延伸；

其中：外层的马达转子结合内层的行星齿轮承载环而形成一具有中心孔的环形转子，该环形转子凭借中心孔枢接支撑轴而得到支撑，该行星齿轮承载环的两侧分别形成一个内齿轮环配置室，用以容置该固定内齿轮环与该活动内齿轮环；

该第一行星齿轮与第二行星齿轮的齿数相同，该固定内齿轮环与活动内齿轮环的齿数不相同，且该固定内齿轮环与活动内齿轮环的齿数差为行星齿轮组数量的整数倍。

11.根据权利要求10所述的马达减速机，其特征在于：该固定内齿轮环与活动内齿轮环的齿数差与行星齿轮组数量相同。

12.根据权利要求10或11所述的马达减速机，其特征在于：该第一行星齿轮与第二行星齿轮的模数不相同，该固定内齿轮环与第一行星齿轮模数相同，且该活动内齿轮环与第二行星齿轮模数相同。

13.根据权利要求10所述的马达减速机，其特征在于：该固定内齿轮环固定于机壳内。

14.根据权利要求10所述的马达减速机，其特征在于：该行星齿轮组的双侧分别配置一行星齿轮盘，该行星齿轮盘定位该行星齿轮组中的各第一行星齿轮与各第二行星齿轮同步绕行支撑轴公转。

15.根据权利要求14所述的马达减速机，其特征在于：该行星齿轮组中的第一行星齿轮与第二行星齿轮同轴枢接于一行星齿轮轴上，两个该行星齿轮盘的盘面提供所述行星齿轮轴的双端等间隔固定。

16.根据权利要求10所述的马达减速机，其特征在于：该动力输出介面为一圆盘的端面。

17.根据权利要求16所述的马达减速机，其特征在于：该圆盘的端面中心向一侧延伸形成一出力轴，该出力轴与该圆盘的端面同时作为动力输出介面。

18.根据权利要求10所述的马达减速机，其特征在于：该马达为一内转式直流无刷马达。

19.根据权利要求10所述的马达减速机，其特征在于：位于外层的该马达转子与位于内层的该行星齿轮承载环经由一位于中层的连接环板连接而成一体，两个该内齿轮环配置室分别形成于该连接环板与行星齿轮承载环的两侧。

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