JP2020029959A - 減速装置及び電気機器 - Google Patents

Abstract

【課題】体積が小さくて駆動能力が高い減速装置を提供する。【解決手段】モータ１は、第１の回転軸１８及び第２の回転軸１７と、第２のロータ１３及び第１のロータ１４と、ステータ１９と、第１のモータハウジング１２と、第２のモータハウジング１１と、第１の回転軸の径方向外側に配置され、軸方向に第１のロータの第１のモータハウジングに面する側と同じ側に位置する第１の軸受１５及び第２の軸受１６とを有し、第１のギア２１と、第１のギアと噛み合う第３のギア２６と、第３のギアが駆動する第２のギア２２と、第２のギアによって駆動される出力軸２３と、出力軸と第１の回転軸との間に配置されたブラケット２８と、を有し、第１のギア、第２のギア及び第３のギアは、第１のモータハウジングの軸方向外側に位置しており、第１のギア、第２のギア及び第３のギアの一方は、第１の軸受及び第２の軸受の径方向外側に位置している。【選択図】図１

Description

本発明は、電気機械分野に関し、特に、減速装置及び電気機器に関する。

モータと減速機とを組み合わせたアクチュエータは、ロボットアプリケーションの主要コンポーネントである。大きなトルク出力を取得するために、モータの高速低トルク出力を低速高トルク出力に変換するように、減速機が高い減速比を有する必要がある。

従来技術において、モータと減速機とを組み合わせた技術が複数ある。例えば、JP2004-129374Aでは、減速機がモータ内部に設けられており、モータと減速機が共同的なフロントカバーを共有し、モータと減速機が軸方向にシリアル配置されており、このような技術では、モータが径方向磁束型モータに設計されている。また、例えば、CN101258664Aでは、モータは、中心にキャビティを有し、減速機が当該キャビティに取り付けられるように設計されており、このような技術では、モータが軸方向磁束型モータに設計されている。

なお、以上の技術背景に対する説明は、本発明の技術案に対してより明瞭かつ完全な説明を行うことに利便を図りながら、当業者が理解しやすいように供するものに過ぎない。それらの技術が本発明の背景技術の部分に記載されていることだけで、上記の技術方案が当業者により公知されたものであると認定してはならない。

JP2004-129374A CN101258664A

本発明の発明者は、従来のモータと減速機とを組み合わせた技術では、高い駆動能力を取得するために、大きい体積が必要となると発見した。例えば、JP2004-129374Aでは、モータ及び減速機が軸方向にシリアルに結合されたので、モータの軸方向全体における厚さが厚くなっている。また、例えば、CN101258664Aでは、減速機をモータのキャビティに内蔵させるために、モータの外径のサイズが大きくされている。

本発明は、減速装置及び電気機器を提供し、当該減速装置において、ダブルロータモータの2つの軸受が、ステータの軸方向と同じ側に集中して配置されており、ダブルロータモータと軸方向にシリアル配置された減速機のギアが当該2つの軸受の径方向外側に位置しており、これによって、ダブルロータモータ及び減速機は、軸方向及び径方向におけるコンパクト化を実現でき、これによって、体積が小さくて駆動能力が強い減速装置が得られる。

本発明の実施例の一形態によれば、中心軸線の周りに回転する第1の回転軸及び第2の回転軸と、前記第2の回転軸及び前記第1の回転軸の径方向外側にそれぞれ配置された第2のロータ及び第1のロータと、前記第2のロータと前記第1のロータとの間に配置されたステータと、前記第1のロータの前記ステータから離れる軸方向一方に配置された第1のモータハウジングと、前記第2のロータの前記ステータから離れる軸方向他側に配置された第2のモータハウジングとを有するモータと、前記第1のモータハウジングの前記モータから離れる一方に配置された第1のギアと、前記第1のギアと噛み合う第3のギアと、第2のギアと、当該第3のギアが当該第2のギアの回動を駆動し、当該第2のギアによって駆動される出力軸と、前記出力軸と前記第1の回転軸との間に配置されたブラケットと、を有する減速部品と、備える減速装置であって、前記モータは、前記第1の回転軸の径方向外側に配置された第1の軸受及び第2の軸受をさらに備え、前記第1の軸受及び前記第2の軸受は、軸方向に前記第1のロータの前記第1のモータハウジングに面する側と同じ側に位置しており、前記第1のギア、第2のギア及び第3のギアは、前記第1のモータハウジングの軸方向外側に位置しており、前記第1のギア、第2のギア及び第3のギアのうちの少なくとも一つは、前記第1の軸受及び前記第2の軸受の径方向外側に位置している減速装置を提供する。

本発明の実施例の別の形態によれば、前記減速部品は、前記第3のギアと前記第1のモータハウジングとの間に配置されたリング部材をさらに備え、前記リング部材が前記第3のギアの回転軸に突き当たっている。

本発明の実施例の別の形態によれば、前記第2の回転軸は、軸方向に沿って延びる孔を備え、前記孔には、前記第1の回転軸と前記第2の回転軸とを接続するための接続部材が設けられている。

本発明の実施例の別の形態によれば、前記接続部材がボルトである。

本発明の実施例の別の形態によれば、前記第2の軸受は、前記第1の軸受の軸方向における前記第1のロータから離れる一方に位置しており、前記第1のモータハウジングの軸方向における前記第1のロータから離れる端部と、前記第2の軸受ボルトの軸方向における前記第1のロータから離れる端部とは、位置合わせされている。

本発明の実施例の別の形態によれば、前記ブラケットの径方向最外端は、前記出力軸の径方向最内端よりも径方向内側に配置されている。

本発明の実施例の別の形態によれば、前記第3のギアの数が2つ以上であり、2つ以上の前記第3のギアが前記中心軸線を中心として配置される。

本発明の実施例の別の形態によれば、前記第1のギア及び前記第2のギアは、リングギヤ又は太陽ギヤであり、前記第3のギアは、遊星ギアである。

本発明の実施例の別の形態によれば、前記第1のギア及び前記第2のギアがリングギヤである場合に、前記第1のギアと前記第2のギアの内径は、同じ又は異なる。

本発明の実施例の別の形態によれば、前記モータは、軸方向磁束モータである。

本発明の実施例の別の形態によれば、前記減速部品は、前記出力軸の径方向外側に配置された軸受をさらに備える。

本発明の実施例の別の形態によれば、前記第1のギアの径方向最外端は、前記第1のモータハウジングの径方向最外端よりも径方向内側に位置している。

本発明の実施例の別の形態によれば、上記実施例のいずれかに記載の減速装置を備える電気機器を提供する。

本発明は、ダブルロータモータと軸方向にシリアル配置される減速機のギアは、当該2つの軸受の径方向外側に位置しており、これによって、ダブルロータモータ及び減速機は、軸方向及び径方向におけるコンパクト化を実現でき、これによって、体積が小さくて駆動能力が強い減速装置を得られるという有益な効果を有する。

図1は、本発明の実施例1における減速装置の軸方向に沿う断面模式図である。 図2は、本発明の実施例1における減速装置の斜視断面図である。 図3は、本発明の実施例1における減速装置の減速部品の斜視図である。 図4は、本発明の実施例1における減速装置の減速部品の上面図である。 図5は、本発明の実施例1における減速装置の軸方向に沿う別の断面模式図である。 図6は、本発明の実施例1における減速装置の減速部品の別の上面図である。 図7は、本発明の実施例2における減速装置の軸方向に沿う断面模式図である。 図8は、本発明の実施例2における減速装置の斜視断面図である。 図9は、本発明の実施例2における減速装置の減速部品の斜視図である。 図10は、本発明の実施例2における減速装置の減速部品の上面図である。

以下、図面を用いて本発明の実施の形態について説明する。
なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。

本発明の実施例では、本発明の下記の説明において、便宜のために、モータの第1の回転軸及び第2の回転軸の中心軸線を中心とする半径方向を「径方向」といい、当該中心軸線周りの方向を「周方向」といい、当該中心軸線の延出方向及びそれと平行な方向を「軸方向」といい、軸方向に、モータが減速部品を指向する方向を「前」といい、「前方」と逆なる方向を「後」という。

〈実施例１〉
本発明の実施例は、減速装置を提供する。図1は、当該減速装置の軸方向に沿う断面模式図であり、図2は当該減速装置の斜視断面図であり、図3は、当該減速装置の減速部品の斜視図であり、図4は、当該減速装置の減速部品の上面図である。

図1に示されたように、減速装置10は、モータ1と減速部品2とを備える。
モータ1は、中心軸線C周りに回転する第1の回転軸18及び第2の回転軸17と、第2の回転軸17の径方向外側に配置された第2のロータ13及び第1の回転軸18の径方向外側に配置された第1のロータ14と、第2のロータ13と第1のロータ14との間に配置されたステータ19（つまり、軸方向に、第1のロータ14がステータ19の前側に位置しており、第2のロータ13がステータ19の後側に位置している）と、を備える。

モータ1は、第1のロータ14の当該ステータ19から離れる軸方向一方に配置された第1のモータハウジング12と、第2のロータ13のステータ19から離れる軸方向他側に配置された第2のモータハウジング11と、第1の回転軸18の径方向外側に配置された第1の軸受15及び第2の軸受16と、をさらに備え、つまり、第1のモータハウジング12がステータの前側に位置しており、第2のモータハウジング11がステータの後側に位置しており、第1の軸受15及び第2の軸受16は、軸方向に第1のロータ14の第1のモータハウジング12に面する側と同じ側、つまり、ステータ19の前側に位置している。

本実施例において、減速部品2とモータ1は、軸方向にシリアル配置され、減速部品2がモータ1の前側に設けられており、例えば、減速部品2が第1のモータハウジング12の前側に位置している。

図1に示されたように、減速部品2は、第1のモータハウジング12のモータ1から離れる一方に配置された第1のギア21と、第1のギア21と噛み合う第3のギア26と、第2のギア22と、出力軸23と、出力軸23と第1の回転軸18との間に配置されたブラケット28と、をさらに備えることができ、第1のギア21がモータハウジング12の前側に位置しており、第3のギア26の回転軸25周りの自転と中心軸線C周りの公転とが、第2のギア22に伝動され、第2のギア22が当該出力軸23を駆動する。

本実施例において、第1のギア21、第2のギア22及び第3のギア26のうちの少なくとも一方は、第1の軸受15及び第2の軸受16の径方向外側に位置している。例えば、図1に示されたように、第1のギア21、第2のギア22及び第3のギア26は、いずれも第1の軸受15及び第2の軸受16の径方向外側に位置している。

本実施例において、図1に示されたように、第1の軸受15及び第2の軸受16がいずれも軸方向にステータ19の前側に位置しているので、モータ1の第1のモータハウジング12前側には、第1の軸受15及び第2の軸受16を囲む大きな取付スペースを形成することができ、当該大きな取付スペースは、減速部品2の第1のギア21、第2のギア22及び第3のギア26のうちの少なくとも一方を効率的に収容することができ、これによって、モータ1及び減速部品2は、軸方向及び径方向にコンパクトに設けられることができる。

その一方、例えば、第1の軸受15及び第2の軸受16が、ステータ19の軸方向の前側及び後側にそれぞれ設けられる場合は、ステータ19の軸方向の前側及び後側には、2つの小さな取付スペースを形成し、このような2つの小さな取付スペースのいずれも、本発明の上記の大きな取付スペースのように、減速部品2のギアを効率的に収容することができない。

本実施例において、モータ1は、2つのロータを備え、モータ1が軸方向磁束モータであるので、減速装置は、強い駆動能力を提供することができる。

本実施例において、図1及び図2に示されたように、第1の回転軸18及び第2の回転軸17は、空洞構造であってもよく、これによって、第1の回転軸及び第2の回転軸の重さを軽くすることができる。

図1及び図2に示されたように、第2の回転軸17は、軸方向に延びる孔171を備え、孔171には、第1の回転軸18と第2の回転軸とを接続するための接続部材が設けられており、当該接続部材は、例えば、ボルトであってもよいし、他の接続部材であってもよい。これによって、第1の回転軸18及び第2の回転軸17が接続されて、組合せ回転軸を形成することができる。

本実施例において、第1の回転軸18及び第2の回転軸17からなる組合せ回転軸は、第1の軸受15及び第2の軸受16により第1の筐体12に取り付けられることができ、2つの軸受を有するので、組合せ回転軸の振れを防止し、組合せ回転軸の安定性を向上することができる。このように、減速装置全体の安定性を向上することができる。

本実施例において、図1に示されたように、第2の軸受16が、第1の軸受15の軸方向に第1のロータ14から離れる一方に位置してもよく、つまり、第2の軸受16が第1の軸受15の前側に位置している。第1のモータハウジング12の軸方向に当該第1のロータから離れる端部121と、第2の軸受16の軸方向に当該第1のロータから離れる端部161とが位置合わせされており、つまり、第1のモータハウジング12の先端部121と、第2の軸受16の先端部161とが位置合わせされている。これによって、モータ1の軸方向におけるサイズを小さくすることができる。さらに、減速装置の軸方向におけるサイズを小さくすることができる。

本実施例において、図1に示されたように、第1のギア21の径方向最外端211が、第1のモータハウジング12の径方向最外端121よりも径方向内側に位置している。これによって減速部品2の径方向サイズを小さくすることができる。

本実施例において、ブラケット28は、ボルトにより第1の回転軸18と接続されることができ、そのため、ブラケット28は、減速部品2の入力とされることができる。

本実施例において、図1に示されたように、ブラケット28の径方向最外端28aは、出力軸23の径方向最内端23aよりも径方向内側に配置されており、そのため、ブラケット28は、出力軸23の回転に干渉することなく、減速部品2の軸方向厚さをさらに低減することができる。このように、減速装置の軸方向厚さをさらに低減することができる。

本実施例において、減速部品2は、出力軸23の径方向外側に配置された軸受27をさらに備えることができ、出力軸23は、軸受27内に回転可能であり、これによって、軸受27は、出力軸23を減速部品2の筐体24（図1、図2に示されたとおり）に取り付けられることができる。

本実施例において、図3に示されたように、第3のギア26の数が2つ以上であってもよく、当該2つ以上の第3のギア26が中心軸線C（図3で図示しない）を中心として配置されており、ただし、第3のギア26の数が、減速部品が取得必要な減速比に応じて決定されてもよい。一つの実施形態において、第3のギア26の数が2〜10であってもよく、例えば、図3の実施形態において、第3のギア26の数が6である。

本実施例において、第3のギア26は、第3のギアの回転軸25に固定されてもよく、第3のギアの回転軸25の先端25aがブラケット28に取り付けられてもよく、これによって、第3のギア26がブラケット28においてジャーナル軸受又はローラ軸受により第3のギアの回転軸25周りに回転する。

また、図1に示されたように、本実施例において、第3のギアの回転軸25の後端25bがリング部材29に取り付けられてもよく、つまり、リング部材29が第3のギアの回転軸25に突き当たる。リング部材29は、第3のギア26と第1のモータハウジング12との間に配置されてもよい。これによって、第3のギアの回転軸25の先端25a及び後端25bがブラケット28及びリング部材29にそれぞれ取り付けられ、そのため、第3のギアの回転軸25が安定に取り付けられることができる。また、他の実施例において、リング部材29が省略されてもよい。

本実施例において、図1に示されたように、第3のギア26が遊星ギアであってもよく、第1のギア21及び第2のギア22がリングギヤであってもよく、第1のギア21が第1のモータハウジング12に固定されてもよく、第2のギア22が第1の回転軸18とともに中心軸線Cの周りに回転または円運動が可能であり、第3のギア26が第1のギア21及び第2のギア22の径方向内周に中心軸線Cの周りに公転可能であり、第3のギア26も回転軸25の周りに自転する。

図4及び図1に示されたように、第1のギア21と第2のギア22の内径は異なる。例えば、第1のギア21の内径が第2のギア22の内径よりも大きく、つまり、第1のギア21の径方向内端21aが第2のギア22の径方向内端22aの径方向外側に位置している。又は、本実施例はこれに限らなくてもよく、例えば、第1のギア21の内径が第2のギア22の内径よりも小さくてもよい。

本実施例において、第1のギア21及び第2のギア22がリングギヤである場合に、第1のギア21と第2のギア22の内径が同じであってもよい。

図5は、本発明の実施例1による減速装置の軸方向に沿う別の断面模式図であり、図6は、本発明の実施例1による減速装置の減速部品の別の上面図である。図5及び図6に示されたように、第1のギア21と第2のギア22の内径が同じであり、つまり、第1のギア21の径方向内端21aと第2のギア22の径方向内端22aとの径方向における位置が同じである。また、図5及び図6において、図1、図4と同じの図面符号は、同じの部材を示す。

本実施例において、遊星ギアである第1のギア21及び第2のギア22の内径の大きさを調整することにより、当該減速部品の減速比を調整することができる。例えば、図1及び図4に示された減速装置では、減速部品の減速比が22であり、図5及び図6に示された減速装置では、減速部品の減速比が92である。

本実施例によれば、減速装置では、ダブルロータモータの2つの軸受は、ステータの軸方向と同じ側に集中して配置されており、ダブルロータモータと軸方向にシリアル配置される減速機のギアが当該軸受の径方向外側に位置しており、これによって、ダブルロータモータ及び減速機は、軸方向及び径方向におけるコンパクト化を実現でき、これによって、体積が小さくて駆動能力が強い減速装置を得られる。

〈実施例２〉
本発明の実施例は減速装置を提供する。実施例2の減速装置と、実施例1の減速装置との相違は、減速部品の構造が異なる点にある。具体的には、実施例1において、第1のギア及び第2のギアはリングギヤであるが、実施例2において、第1のギア及び第2のギアは太陽ギヤである。

図7は、該減速装置の軸方向に沿う断面模式図であり、図8は、該減速装置の斜視断面図であり、図9は、該減速装置の減速部品の斜視図であり、図10は、該減速装置の減速部品の上面図である。

図7に示されたように、減速装置10aは、モータ1及び減速部品2aを備える。モータ1の構造は、実施例1と同じであり、ここで、説明を省略する。

モータ1は、中心軸線Cの周りに回転する第1の回転軸18及び第2の回転軸17と、第2の回転軸17の径方向外側に配置された第2のロータ13及び第1の回転軸18の径方向外側に配置された第1のロータ14と、第2のロータ13と第1のロータ14との間に配置されたステータ19と、を備え、つまり、軸方向に、第1のロータがステータ19の前側に位置しており、第2のロータ13がステータ19の後側に位置している。

本実施例において、減速部品2aとモータ1とが軸方向にシリアル配置され、また、減速部品2aがモータ1の前側に設けられており、例えば、減速部品2aが第1のモータハウジング12の前側に位置している。

図7に示されたように、減速部品2aは、第1のモータハウジング12の前側に配置された第1のギア31（例えば、第1のギア31が第1のモータハウジング12の前側に固定されてもよい）と、第3のギア26、33及び第2のギア32と、第2のギア32と第1の回転軸18との間に配置されたブラケット28と、を備えることができ、第3のギア26が第1のギア31と噛み合い、第2のギア32が出力軸23と一体化に設けられ、つまり、第2のギア32が出力軸23として機能することができ、また、第2のギア32及び第1の回転軸18は、いずれも中心軸線Cの周りに回転する。第3のギア33、26の回転軸25がブラケット28に取り付けられることができ、第3のギア33、26がブラケット28の前側及び後側にそれぞれ位置している。

本実施例において、第1のギア31、第2のギア32及び第3のギア26、33のうちの少なくとも一方が第1の軸受15及び第2の軸受16の径方向外側に位置している。例えば、図7に示されたように、第1のギア31及び第3のギア26、33が第1の軸受15及び第2の軸受16の径方向外側に位置している。これによって、モータ1及び減速部品2aは、軸方向上及び径方向にコンパクトに設けられることができる。

本実施例において、図7、図9、図10に示されたように、第3のギア26、33が遊星ギアであってもよく、第3のギア26、33は、第1のギア31及び第2のギア32の径方向外周に中心軸線Cの周りに公転可能であり、第3のギア26、33も回転軸25の周りに自転する。

また、本実施例において、図7及び図8に示されたように、ブラケット28が回転軸25の軸方向の中間部位を支持しており、回転軸25の先端及び後端に設置された第3のギア26及び33が第1のギア31及び第2のギア32にそれぞれ噛み合うので、回転軸25の安定性が高く、図1におけるリング部材29を設ける必要がない。

本実施例において、図7に示されたように、減速部品2aは、軸受27を備えてもよく、当該軸受27が第2のギア32の径方向外側に配置されており、第2のギア32が軸受27内に回転可能であり、これによって、軸受27は、第2のギア32を減速部品2aの筐体24に取り付ける。

また、本発明は、実施例1及び実施例2の記載に限らず、減速部品が他の構造を備えてもよい。

本実施例によれば、減速装置において、ダブルロータモータの2つの軸受は、ステータの軸方向と同じ側に集中して配置されており、また、ダブルロータモータと軸方向にシリアル配置される減速機のギアが当該軸受の径方向外側に位置しており、そのため、ダブルロータモータ及び減速機は、軸方向及び径方向におけるコンパクト化を実現でき、これによって、体積が小さくて駆動能力が強い減速装置を得られる。

〈実施例３〉
本発明の実施例3は、実施例1又は2に記載の減速装置を備える電気機器を提供する。実施例1又は2において、減速装置の構造を詳しく説明しており、その内容をここに合わせて、ここで、説明を省略する。

本実施例によれば、減速装置において、ダブルロータモータの2つの軸受がステータの軸方向と同じ側に集中して配置されており、また、ダブルロータモータと軸方向にシリアル配置される減速機のギアは、当該軸受の径方向外側に位置しており、これによって、ダブルロータモータ及び減速機は、軸方向及び径方向におけるコンパクト化を実現でき、これによって、体積が小さくて駆動能力が強い減速装置が得られる。さらに、構造がコンパクトであり、且つ、駆動能力が強い電気機器が得られる。

以上、具体的な実施形態を組み合わせて本発明を説明したが、当業者は、これらの記述がいずれも例示するものであり、本発明の保護範囲を限定するものではないことを理解すべきである。当業者は、本発明の技術思想及び原理に基づいて本発明に対して各種の変形及び補正を行うことができ、これらの変形及び補正が本発明の範囲内に含まれる。

１…モータ、２…減速部品、１１…第2のモータハウジング、１２…第1のモータハウジング、１３…第2のロータ、１４…第1のロータ、１５…第1の軸受、１６…第2の軸受、１７…第2の回転軸、１８…第1の回転軸、２１…第1のギア、２２…第2のギア、２３…出力軸、２４…筐体、２５…回転軸、２６…第3のギア、２７…軸受、２８…ブラケット、２９…リング部材

Claims (13)

1. 中心軸線の周りに回転する第1の回転軸及び第2の回転軸と、
   前記第2の回転軸及び前記第1の回転軸の径方向外側にそれぞれ配置された第2のロータ及び第1のロータと、
   前記第2のロータと前記第1のロータとの間に配置されたステータと、
   前記第1のロータの前記ステータから離れる軸方向一方に配置された第1のモータハウジングと、
   前記第2のロータの前記ステータから離れる軸方向他側に配置された第2のモータハウジングと
   を有するモータと、
   前記第1のモータハウジングの前記モータから離れる一方に配置された第1のギアと、
   前記第1のギアと噛み合う第3のギアと、
   第2のギアと、
   当該第3のギアが当該第2のギアの回動を駆動し、当該第2のギアによって駆動される出力軸と、
   前記出力軸と前記第1の回転軸との間に配置されたブラケットと、
   を有する減速部品と、
   を備える減速装置であって、
   前記モータは、
   前記第1の回転軸の径方向外側に配置された第1の軸受及び第2の軸受をさらに備え、
   前記第1の軸受及び前記第2の軸受は、軸方向に前記第1のロータの前記第1のモータハウジングに面する側と同じ側に位置しており、
   前記第1のギア、第2のギア及び第3のギアは、前記第1のモータハウジングの軸方向外側に位置しており、
   前記第1のギア、第2のギア及び第3のギアのうちの少なくとも一方は、前記第1の軸受及び前記第2の軸受の径方向外側に位置していることを特徴とする減速装置。
2. 前記減速部品は、前記第3のギアと前記第1のモータハウジングとの間に配置されたリング部材をさらに備え、
   前記リング部材が前記第3のギアの回転軸に突き当たっている請求項1に記載の減速装置。
3. 前記第2の回転軸は、軸方向に沿って延びる孔を備え、前記孔には、前記第1の回転軸と前記第2の回転軸とを接続するための接続部材が設けられている請求項1に記載の減速装置。
4. 前記接続部材がボルトである請求項3に記載の減速装置。
5. 前記第2の軸受は、前記第1の軸受の軸方向における前記第1のロータから離れる一方に位置しており、
   前記第1のモータハウジングの軸方向における前記第1のロータから離れる端部と、前記第2の軸受ボルトの軸方向における前記第1のロータから離れる端部とは、位置合わせされている請求項1に記載の減速装置。
6. 前記ブラケットの径方向最外端は、前記出力軸の径方向最内端よりも径方向内側に配置されている請求項1に記載の減速装置。
7. 前記第3のギアの数が2以上であり、2つ以上の前記第3のギアが、前記中心軸線を中心として配置される請求項1に記載の減速装置。
8. 前記第1のギア及び前記第2のギアは、リングギヤ又は太陽ギヤであり、前記第3のギアは、遊星ギアである請求項7に記載の減速装置。
9. 前記第1のギア及び前記第2のギアがリングギヤである場合に、前記第1のギアと前記第2のギアの内径は、同じ又は異なる請求項8に記載の減速装置。
10. 前記モータは、軸方向磁束モータである請求項1に記載の減速装置。
11. 前記減速部品は、前記出力軸の径方向外側に配置された軸受をさらに備える請求項1に記載の減速装置。
12. 前記第1のギアの径方向最外端は、前記第1のモータハウジングの径方向最外端よりも径方向内側に位置している請求項1に記載の減速装置。
13. 請求項1乃至12のいずれか一項に記載の減速装置を備える電気機器。
    
    

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