JP2010004582A - 波動減速機付きモータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロータ組立のロータ2の外周を薄肉ベアリング19を介してフレクスプライン3の内周壁に取り付けることによりロータ組立は回動自在に支持される。楕円形に変形させられたフレクスプライン3の外周歯をサーキュラスプライン4の内周歯に噛合させている。ロータ組立とステータ組立よりなるモータを回転させると、フレクスプライン3からモータ回転に対し大きく減速させられた出力が出力軸8より取り出される。
【選択図】図1
Description
モータシャフト52はモータ筐体73にモータ用ボールベアリング74,75によって回動可能に支持されている。モータシャフト52にカラー71を介して主マグネット72が固着されている。モータ筐体73の内壁にステータスタック85にステータコイル76を巻回したステータ組立が取り付けられ、主マグネット72と対面している。ステータ組立のステータコイル76に電流を流すことによりモータ70が回転する。モータ70の回転位置は、主マグネット72の端部に設けたセンサマグネット77およびセンサマグネット77に対面するように設置したホールセンサ78よりなる回転位置検出器によって検出される。また、モータ70の回転角は、モータシャフト52の端部に取り付けたエンコーダ用マグネット79およびエンコーダ用マグネット79の側部に設けた磁気抵抗センサ80よりなるロータリーエンコーダによって計測される。
モータ70を駆動すると、モータ70の出力はオルダムカップリング53を介してウエイブジェネレータ54に伝達され、波動が発生する。これによりフレクスプライン56は弾性(楕円)変形し、サーキュラスプライン58との歯の噛み合いが順次移動する。ウエイブジェネレータ54が一周(360度回転)すると、フレクスプライン56はサーキュラスプライン58より歯数が2枚少ないため、歯数差2枚分が反対方向に移動する。
このフレクスプライン56の動きが出力軸61に取り出され、大幅な減速を可能としている。
上記特許文献1は図18で説明したと同様、オルダムカップリングを用いたものであり高価になるという欠点があった。また、特許文献2はオルダムカップリングではないが、通常の結合方式であるため外形が大きくなってしまうという問題があった。
本発明の請求項2は請求項1記載の発明において前記フレクスプラインは、有底略円筒形で、前記有底略円筒形の先端部に前記サーキュラスプラインの内歯車に噛合する外歯車を有し、前記ロータの他端がエンドフランジに回動自在に支持される構造は、前記ロータの中心部にモータシャフトを固定し、該モータシャフトとエンドフランジとの間にモータ用ボールベアリングを介在させる構成であり、前記ロータの一端が前記フレクスプラインの内側に回動自在に支持される構造は、前記モータシャフトと前記フレクスプラインの有底略円筒形の底部との間にモータ用ボールベアリングを介在させる構成であり、前記有底略円筒形の有底側端部はボールベアリングによってハウジングに支持されることを特徴とする。
本発明の請求項3は請求項2記載の発明において前記ロータの中心部に固定されたモータシャフトに前記主マグネットを固着し、前記ステータコイルは前記主マグネットと前記ロータの内壁の間に配置されることを特徴とする。
本発明の請求項4は請求項2記載の発明において前記ロータの内壁に前記主マグネットを固着し、前記ステータコイルは前記主マグネットと前記モータシャフトの間の空間に配置して前記主マグネットに対面させることを特徴とする。
本発明の請求項5は請求項4記載の発明において前記ステータコイルはステータスタックに巻回したものであることを特徴とする。
本発明の請求項6は請求項2記載の発明において前記ロータは、その一部にウエイブジェネレータを形成した略円筒形状の外周部と、前記略円筒形状の外周部と前記モータシャフトを固定する円盤状部材で構成し、少なくとも前記円盤状部材の一部の厚さまたは前記円盤状部材と外周部が接続する部分の外周部の肉厚を、前記略円筒形状の外周部の主マグネットと対向してバックヨークを構成する部分の平均的な肉厚より薄くしたことを特徴とする。
本発明の請求項7は請求項6記載の発明において前記略円筒形状の外周部と前記円盤状部材を別部材で構成したことを特徴とする。
本発明の請求項8は請求項1または6記載の発明において前記ロータの外周部の主マグネットと対向する部分の長さを主マグネットの長さより短くし、主マグネットのロータの外周部に対向しない部分の外周に、ハウジングに固定されたステータスタックを対向させたことを特徴とする波動減速機付きモータ。
図1は本発明による波動減速機付きモータの実施の形態を示す断面図で、ブラシレスDCモータの例である。図4および図5の組立図,図8の波動減速機の動作原理および図6,図7,図9〜図15の部品図を用いてその詳細を説明する。
機構を大別するとDCモータ部,ハーモニックドライブ機構部および出力機構部より構成される。
DCモータ部はロータ組立,ステータ組立,モータの回転位置およびモータの回転数を出力するための機構部から構成される。
ロータ組立部は図4に示すようにモータシャフト6に円筒形のカラー7を介して円筒形の主マグネット5が固定されている。ロータ2は端部2aを主マグネット5の先端部5aに突き当てた状態でモータシャフト6に固定されている。主マグネット5の他端部5b側にバランス用重り6aが取り付けられ、ロータ2の円筒部2bの外側にバランス用重り6bが取り付けられている。このバランス用重り6a,6bはロータ2が回転したとき、その回転によってロータが振動しないように調整するために設けたものである。
ステータ組立のスタータコイル20はロータ組立の主マグネット5とロータ2の間の空間部に挿入される。
センサマグネット組立は円筒形のセンサマグネット22およびセンサマグネットヨーク23より構成されている。センサマグネットヨーク23は、フランジ部を有する円筒形であり、センサマグネット22がフランジ部に当接された状態で円筒形部分に固定されている。
モータシャフト6の他端を回転可能に支持するため、およびホールセンサ28を固定するためエンドフランジ30がコイルボス21に取り付けられた固定リング36にネジ止めで固定される。エンドフランジ30は図15に示すように120°間隔で3個所に貫通孔30aが設けられている。
また、段差部30bにホールセンサ28が固定され、ホールセンサ28がセンサマグット22に対し対面させられる。ホールセンサ28からホールセンサ用配線32が引き出されている。ホールセンサ用配線32によってホールセンサ28に電源が供給されるとともにモータシャフト6の回転位置を得るための出力が取り出される。
モータシャフト6の先端部はモータ用ボールベアリング16を介してフレクスプライン3の中部円形内周部3eに取り付けられ回動可能である。フレクスプライン3の外部形状は図6に示すように前部円形外周部3aおよび後部円形外周部3bが連設されてなる外部段差円形状であり、内部形状は前部円形内周部3d,中部円形内周部3eおよび後部円形内周部3fが連設されてなる内部段差円形状であり、後部円形外周部3bおよび後部円形内周部3fで構成される円筒部の後端部はウエイブジェネレータにより楕円形に変形させられる。後部円形外周部3bの後部にはサーキュラスプライン4に噛合するための外周歯3cが設けられている。
ここで図8を用いて波動減速機の動作原理について説明する。
最も外側で内壁の歯を有する円環形状のサーキュラスプライン,サーキュラスプラインの内周歯に噛合し楕円形状に撓められるフレクスプラインおよび薄肉ベアリングでフレクスプラインに結合され、ウエイブジェネレータより構成される。
フレクスプラインは楕円形状に撓められるため楕円の長軸の部分はサーキュラスプラインと噛合し、短軸の部分は歯が離れた状態となる(図8(a)の状態)。
さらにウエイブジェネレータが時計方向に180°まで回転すると、フレクスプラインは歯数1枚だけ反時計方向に移動する(図8(c)の状態)。
ウエイブジェネレータが1回転すると、フレクスプラインはサーキュラスプラインより歯数が2枚少ないため、歯数2枚分だけ反時計方向に移動する。このフレクスプラインの回転を出力として取り出すことにより、大きな減速比を得ることができる(図8(d)の状態)。
サーキュラスプライン4およびステータ組立のコイルボス21のハウジング17への組込は、ハウジング17の端面17eをサーキュラスプライン4の端面4cに合わせ、さらにサーキュラスプライン4の端面4eをステータ組立のコイルボス21の端面21dに突き当てネジ35をフランジ10の貫通孔10c,10c,ハウジング17の貫通孔17a,17a,サーキュラスプライン4の貫通孔4d,4dに通し、ステータ組立のコイルボス21のネジ孔21b,21bに螺合することにより行う。
フレクスプライン3の前部円形内周部3dに図11に示す出力軸8の8a部が圧入固定される。
このような構成によりモータシャフト6の回転とともに主マグネットとロータが兼ねるバックヨークも同時に回転するため、ロータが高速回転しても相対速度は0となり鉄損を生じることはない。モータ軸の回転はロータ2,フレクスプライン3,サーキュラスプライン4の波動減速動作によって大きな減速を得ることができ、その出力は出力軸8から得ることができる。
フレクスプライン3の中央部分の中部円形内周部3eにモータシャフトの先端をモータ用ボールベアリングにより回動可能に取り付け、後部円形外周部3bおよび後部円形内周部3fで形成される円筒部の空間部分にロータ組立を収容し、ロータ組立のロータ2を薄肉ベアリングによって後部円形内周部3fの外周歯3cに対向する部分に取り付けることにより、フレクスプライン3内にモータ組立を配置することができるため、従来使用していた高価なオルダムカップリングを用いることなく、小形化,軽量化を実現できる。
この実施の形態は、ロータ組立とステータ組立部分を除く他の構成は図1と同じである。
図1はモータシャフトに主マグネットを固定し、主マグネットの周囲にステータコイルを配置した構造であるが、この実施の形態はロータの円形内周壁に主マグネットを取り付けたものである。
ウエイブジェネレータ41cが形成されたロータ41はモータシャフト43に固定される円筒部41aを有している。この円筒部41aは図1のロータ2の円筒部2eより長い構成である。
ロータ41の円形内周壁41bに主マグネット42を取り付け主マグネット42と円筒部41aの間にステータコイル44を配置している。ロータ41および主マグネット42が同時に回転するため、この構造でも鉄損を乗じることはなく、大きなトルクを得ることができる。
この実施の形態は、主マグネットとステータとの配置は図2と同じであるが、ステータ組立の構成が図2と異なっている。
ウエイブジェネレータ46cが形成されたロータ46はモータシャフト50に固定する円筒部46aを有している。この円筒部46aは図1のロータ2の円筒部2eと略同じ長さである。
ロータ46の円形内周壁46bに主マグネット47を取り付け主マグネット47とモータシャフト50の間にステータスタック48に巻回したステータコイル49を配置している。この構造は鉄損を生じるが、小形で大きなトルクを得ることができる。
この実施の形態は図1,図2および図3とは異なるロータの構造を示す例である。
ロータ81はモータシャフト82に固定する円筒部81bを有している。この円筒部81bに円盤部81aが接続され円盤部81aに円筒径の外周部81eが接続されてロータ81が構成される。外周部81eにはフランジ部81c,ウエイブジェネレータ81dが形成されている。円盤部81aの厚さは、外周部81eの平均の厚さより薄くなっている。このように構成することにより、ロータが回転したときにロータが薄肉ベアリングを介してフレクスプラインの外歯車がサーキュラスプラインの内歯車に噛合するときの噛み込みを緩和することができる。
図16Aにおいてロータの円盤状部材の肉厚を薄く加工するには、切削の場合、加工時の切削力を小さくする必要があり、一回の切込み量を大きく出来ないため、加工時間が増大する。
さらに、モータの性能からは、ロータを高透磁率を有する軟磁性材料で製作するのが好ましいが、高透磁率の軟磁性材料は一般に降伏応力が小さいので、円盤状部材の強度が不足気味になり、組立時にロータの取扱いには細心の注意を要した。
従って、円盤状部材は、ロータの外周部のモータのバックヨークを構成する部分とは別部材とし、ばね用の材料等の降伏応力の高い材料で構成するのがより好ましい。
円筒部88に円盤部86をネジ87で固定し、円盤部86の外縁86aを外周部85の段差85cに挿入し、円筒状リング83を焼嵌することにより固定する。
この時、円盤部86の外縁86aと外周部85の固定を確実にするため、円盤部86の外縁86aと外周部85の段差85cの間に接着剤を塗布することも可能である。
なお、円盤部86の外縁86aは外周部85の内周側に挿入することも可能である。
ロータ91の、ウエイブジェネレータ91bが形成された外周部91aの軸方向の長さは図1のロータ2,図2のロータ41,図3のロータ46,図16のロータ81の長さと比較し短くしてあるが、同じでも、長くても良い。一方、カラー94を介してモータシャフト97に固定される主マグネット92の軸方向の長さは略2倍になるような寸法である。主マグネット92と外周部91aの間に配置され、かつこの主マグネット92の全体に対面するようにステータコイル98がコイルボス95に取り付けられている。コイルボス95はコイルボス支持部96に取り付けられ、コイルボス支持部96はハウジング99にネジによって固定される。コイルボス95およびコイルボス支持部96にステータスタック93が取り付けられ、主マグネットの外周部91aから外れた部分がステータスタック93に対向する。
2 ロータ
3 フレクスプライン
4 サーキュラスプライン
5 主マグネット
6 モータシャフト
7 カラー
8 出力軸
9 ベアリング押さえ
10 フランジ
11 スプリング
12 スプリングスペーサ
13 コイルバネ
14 スプリングホルダ
15 フレクスプライン用ベアリング
16 モータ用ボールベアリング
17 ハウジング
18 ベアリングスペーサ
19 薄肉ベアリング
20 ステータコイル
21 コイルボス
22 センサマグネット
23 センサマグネットヨーク
24 磁気抵抗センサ
25 エンコーダ用マグネット
26 ベアリングビス
27 モータ用ボールベアリング
28 ホールセンサ
29 背面保護カバー
30 エンドフランジ
31 エンコーダ用配線
32 ホールセンサ用配線
33 ステータコイル用給電線
34 UVW配線
Claims (8)
- 略円筒形状のハウジングと、
前記ハウジングの一端に取り付けられ、内周に内歯車が形成されたサーキュラスプラインと、
前記ハウジングの内側に回動自在に支持されるとともに一部が前記サーキュラスプラインに噛合する外歯車を有する弾性変形可能なフレクスプラインと、
一端が前記フレクスプラインの内側に回動自在に支持され、外周部の一部に略楕円形状をしたウエイブジェネレータを形成したロータと、
前記ロータの略楕円形状をしたウエイブジェネレータ外周部に内輪内周部が嵌合し、外輪外周部が前記フレクスプライン内周部に嵌合する薄肉ベアリングと、
前記ロータの他端を回動自在に支持するとともに前記ハウジングに固定されたエンドフランジを有し、
前記ロータは、外周部がモータのバックヨークを形成するとともに内部に該ロータに固定された主マグネットを有し、
さらに前記ロータ内部に前記ハウジングに直接または間接的に固定されたステータコイルを有し、
前記ステータコイルに電流を供給し、前記ロータを回転させることにより、前記ウエイブジェネレータおよび前記薄肉ベアリングを介して略楕円形状に変形されたフレクスプラインの長軸を回転させ、
該長軸の両端の外歯車が、前記サーキュラスプラインの内歯車と噛合する位置を回転させることにより、前記フレクスプラインをロータに比較し遅い回転数で反対方向に回転させることを特徴とする波動減速機付きモータ。 - 前記フレクスプラインは、有底略円筒形で、
前記有底略円筒形の先端部に前記サーキュラスプラインの内歯車に噛合する外歯車を有し、
前記ロータの他端がエンドフランジに回動自在に支持される構造は、前記ロータの中心部にモータシャフトを固定し、該モータシャフトとエンドフランジとの間にモータ用ボールベアリングを介在させる構成であり、
前記ロータの一端が前記フレクスプラインの内側に回動自在に支持される構造は、
前記モータシャフトと前記フレクスプラインの有底略円筒形の底部との間にモータ用ボールベアリングを介在させる構成であり、
前記有底略円筒形の有底側端部はボールベアリングによってハウジングに支持されることを特徴とする請求項1記載の波動減速機付きモータ。 - 前記ロータの中心部に固定されたモータシャフトに前記主マグネットを固着し、
前記ステータコイルは前記主マグネットと前記ロータの内壁の間に配置されることを特徴とする請求項2記載の波動減速機付きモータ。 - 前記ロータの内壁に前記主マグネットを固着し、
前記ステータコイルは前記主マグネットと前記モータシャフトの間の空間に配置して前記主マグネットに対面させることを特徴とする請求項2記載の波動減速機付きモータ。 - 前記ステータコイルはステータスタックに巻回したものであることを特徴とする請求項4記載の波動減速機付きモータ。
- 前記ロータは、その一部にウエイブジェネレータを形成した略円筒形状の外周部と、前記略円筒形状の外周部と前記モータシャフトを固定する円盤状部材で構成し、
少なくとも前記円盤状部材の一部の厚さまたは前記円盤状部材と外周部が接続する部分の外周部の肉厚を、前記略円筒形状の外周部の主マグネットと対向してバックヨークを構成する部分の平均的な肉厚より薄くしたことを特徴とする請求項2記載の波動減速機付きモータ。 - 前記略円筒形状の外周部と前記円盤状部材を別部材で構成したことを特徴とする請求項6記載の波動減速機付きモータ。
- 前記ロータの外周部の主マグネットと対向する部分の長さを主マグネットの長さより短くし、
主マグネットのロータの外周部に対向しない部分の外周に、ハウジングに固定されたステータスタックを対向させたことを特徴とする請求項1または6記載の波動減速機付きモータ。
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