JP2020045985A - 電動アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】減速機構において外歯ギアと出力フランジ部との相対位置が軸方向にずれることを抑制できる構造を有する電動アクチュエータを提供する。【解決手段】減速機構３０は、偏心軸部２１ａにベアリング５３を介して連結される外歯ギア３１と、内歯ギア３３と、出力フランジ部４２と、外歯ギアに固定される柱部材本体１２１を備える複数の柱部材１２０とを有する。出力フランジ部は、周方向に沿って配置される複数の貫通孔４２ａを有する。柱部材本体は、外歯ギアから軸方向一方側に延びて貫通孔に挿入され、外歯ギアを中心軸回りに揺動可能に支持する。柱部材本体の軸方向一方側の端部は、出力フランジ部の軸方向一方側の面のうち貫通孔の周縁部４２ｂよりも軸方向一方側に突出する。柱部材は、柱部材本体のうち周縁部よりも軸方向一方側に位置する部分の外周面に設けられ、周縁部の軸方向一方側に対向して配置される凸部１２２を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、電動アクチュエータに関する。

減速機を備える電動アクチュエータが知られる。例えば、特許文献１には、入力軸の偏心部の外周にベアリングを介して設けられたサンギアと、サンギアと噛み合うリングギアと、を有する減速機が記載される。

特開２０１６−１０９２２６号公報

上記のような減速機においては、サンギアから軸方向に突出する突出部が、出力軸が有する穴部に入り込む。これにより、突出部と穴部とを介してサンギアから出力軸に回転駆動力が伝達される。このような構成においては、入力軸が軸方向に移動する等により、サンギアと出力軸との相対位置が軸方向にずれ、突出部が穴部から抜け出る等の不具合が生じる虞があった。

本発明は、上記事情に鑑みて、減速機構において外歯ギアと出力フランジ部との相対位置が軸方向にずれることを抑制できる構造を有する電動アクチュエータを提供することを目的の一つとする。

本発明の電動アクチュエータの一つの態様は、中心軸を中心として回転するモータシャフトを有するモータと、前記モータシャフトの軸方向一方側の部分に連結される減速機構と、前記モータシャフトの軸方向一方側において前記モータシャフトの軸方向に延び、前記減速機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、前記モータシャフトに固定されるベアリングと、を備える。前記モータシャフトは、前記中心軸に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心軸部を有する。前記減速機構は、前記偏心軸部に前記ベアリングを介して連結される外歯ギアと、前記外歯ギアの径方向外側を囲んで固定され、前記外歯ギアと噛み合う内歯ギアと、前記出力シャフトから径方向外側に拡がり、前記外歯ギアの軸方向一方側に位置する出力フランジ部と、前記外歯ギアに固定される柱部材本体を有し、周方向に沿って配置される複数の柱部材と、を有する。前記出力フランジ部は、周方向に沿って配置される複数の貫通孔を有する。前記貫通孔の内径は、前記柱部材本体の外径よりも大きい。前記柱部材本体は、前記外歯ギアから軸方向一方側に延びて前記貫通孔に挿入され、前記貫通孔の内側面を介して、前記外歯ギアを前記中心軸回りに揺動可能に支持する。前記柱部材本体の軸方向一方側の端部は、前記出力フランジ部の軸方向一方側の面のうち前記貫通孔の周縁部よりも軸方向一方側に突出する。前記柱部材は、前記柱部材本体のうち前記周縁部よりも軸方向一方側に位置する部分の外周面に設けられる凸部を有する。前記凸部は、前記周縁部の軸方向一方側に対向して配置される。

本発明の電動アクチュエータの一つの態様は、中心軸を中心として回転するモータシャフトを有するモータと、前記モータシャフトの軸方向一方側の部分に連結される減速機構と、前記モータシャフトの軸方向一方側において前記モータシャフトの軸方向に延び、前記減速機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、前記モータシャフトに固定されるベアリングと、を備える。前記モータシャフトは、前記中心軸に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心軸部を有し、前記減速機構は、前記偏心軸部に前記ベアリングを介して連結される外歯ギアと、前記外歯ギアの径方向外側を囲んで固定され、前記外歯ギアと噛み合う内歯ギアと、前記出力シャフトから径方向外側に拡がり、前記外歯ギアの軸方向一方側に位置する出力フランジ部と、前記出力フランジ部に固定される柱部材本体を有し、周方向に沿って配置される複数の柱部材と、を有する。前記外歯ギアは、周方向に沿って配置される複数の貫通孔を有する。前記貫通孔の内径は、前記柱部材本体の外径よりも大きい。前記柱部材本体は、前記出力フランジ部から軸方向他方側に延びて前記貫通孔に挿入され、前記貫通孔の内側面を介して、前記外歯ギアを前記中心軸回りに揺動可能に支持する。前記柱部材本体の軸方向他方側の端部は、前記外歯ギアの軸方向他方側の面のうち前記貫通孔の周縁部よりも軸方向他方側に突出する。前記柱部材は、前記柱部材本体のうち前記周縁部よりも軸方向他方側に位置する部分の外周面に設けられる凸部を有する。前記凸部は、前記周縁部の軸方向他方側に対向して配置される。

本発明の一つの態様の電動アクチュエータによれば、減速機構において外歯ギアと出力フランジ部との相対位置が軸方向にずれることを抑制できる。

図１は、第１実施形態の電動アクチュエータを示す断面図である。 図２は、第１実施形態の電動アクチュエータの一部を示す断面図であって、図１におけるII−II断面図である。 図３は、第２実施形態の電動アクチュエータの一部を示す断面図である。 図４は、第３実施形態の電動アクチュエータの一部を示す断面図である。

各図においてＺ軸方向は、正の側を上側とし、負の側を下側とする上下方向である。各図に適宜示す中心軸Ｊ１の軸方向は、Ｚ軸方向、すなわち上下方向と平行である。以下の説明においては、中心軸Ｊ１の軸方向と平行な方向を単に「軸方向Ｚ」と呼ぶ。また、各図に適宜示すＸ軸方向およびＹ軸方向は、軸方向Ｚと直交する水平方向であり、互いに直交する方向である。以下の説明においては、Ｘ軸方向と平行な方向を「第１方向Ｘ」と呼び、Ｙ軸方向と平行な方向を「第２方向Ｙ」と呼ぶ。

また、中心軸Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸Ｊ１を中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。本実施形態において、上側は、軸方向他方側に相当し、下側は、軸方向一方側に相当する。なお、上下方向、水平方向、上側および下側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。

＜第１実施形態＞
図１に示すように、本実施形態の電動アクチュエータ１０は、ケース１１と、ベアリングホルダ１００と、中心軸Ｊ１の軸方向Ｚに延びるモータシャフト２１を有するモータ２０と、制御部７０と、コネクタ部８０と、減速機構３０と、出力部４０と、配線部材９０と、回転検出装置６０と、第１ベアリング５１と、第２ベアリング５２と、第３ベアリング５３と、ブッシュ５４と、を備える。第１ベアリング５１、第２ベアリング５２および第３ベアリング５３は、例えば、ボールベアリングである。

ケース１１は、モータ２０および減速機構３０を収容する。ケース１１は、モータ２０を収容するモータケース１２と、減速機構３０を収容する減速機構ケース１３と、を有する。モータケース１２は、ケース筒部１２ａと、壁部１２ｂと、制御基板収容部１２ｆと、上蓋部１２ｃと、端子保持部１２ｄと、第１配線保持部１４と、を有する。モータケース１２の各部は、後述する金属部材１１０を除いて樹脂製である。

ケース筒部１２ａは、中心軸Ｊ１を中心として軸方向Ｚに延びる円筒状である。ケース筒部１２ａは、軸方向Ｚの両側に開口する。ケース筒部１２ａは、下側に開口する第１開口部１２ｇを有する。すなわち、モータケース１２は、第１開口部１２ｇを有する。ケース筒部１２ａは、モータ２０の径方向外側を囲む。

壁部１２ｂは、ケース筒部１２ａの内周面から径方向内側に拡がる円環状である。壁部１２ｂは、モータ２０の後述するステータ２３の上側を覆う。壁部１２ｂは、壁部１２ｂを軸方向Ｚに貫通する孔部１２ｈを有する。本実施形態において孔部１２ｈは、中心軸Ｊ１を中心とする円形状である。孔部１２ｈの内径は、後述するホルダ筒部１０１の外径よりも大きい。壁部１２ｂは、樹脂製の壁部本体１２ｉと、金属製の金属部材１１０と、を有する。壁部本体１２ｉは、ケース筒部１２ａの内周面から径方向内側に拡がる円環状の部分である。

金属部材１１０は、円環状であり、内周面に雌ネジ部を有する。金属部材１１０は、例えば、ナットである。金属部材１１０は、壁部本体１２ｉに埋め込まれる。より詳細には、金属部材１１０は、壁部本体１２ｉのうち径方向内縁部に埋め込まれる。金属部材１１０は、孔部１２ｈの径方向内側面よりも径方向外側に離れた位置に位置する。金属部材１１０の上側の面は、壁部本体１２ｉの上側の面よりも上側に位置する。金属部材１１０の上側の面は、軸方向Ｚと直交する平坦な面である。図示は省略するが、本実施形態において金属部材１１０は、複数設けられる。複数の金属部材１１０は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。金属部材１１０は、例えば、３つ設けられる。

制御基板収容部１２ｆは、後述する制御基板７１を収容する部分である。制御基板収容部１２ｆは、ケース筒部１２ａの上側部分の径方向内側に構成される。制御基板収容部１２ｆの底面は、壁部１２ｂの上面である。制御基板収容部１２ｆは、上側に開口する。上蓋部１２ｃは、制御基板収容部１２ｆの上端開口を塞ぐ板状の蓋である。端子保持部１２ｄは、ケース筒部１２ａから径方向外側に突出する。端子保持部１２ｄは、径方向外側に開口する円筒状である。端子保持部１２ｄは、後述する端子８１を保持する。

第１配線保持部１４は、ケース筒部１２ａから径方向外側に突出する。図１では、第１配線保持部１４は、ケース筒部１２ａから第１方向Ｘの負の側に突出する。第１配線保持部１４は、軸方向Ｚに延びる。第１配線保持部１４の上端部の軸方向位置は、壁部１２ｂの軸方向位置とほぼ同じである。第１配線保持部１４の周方向位置は、例えば、コネクタ部８０の周方向位置と異なる。

減速機構ケース１３は、モータケース１２の下側に位置する。減速機構ケース１３は、減速機構ケース本体１３ｉと、円筒部材１６と、を有する。減速機構ケース本体１３ｉは、樹脂製である。減速機構ケース本体１３ｉは、底壁部１３ａと、筒部１３ｂと、突出筒部１３ｃと、第２配線保持部１５と、を有する。底壁部１３ａは、中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。底壁部１３ａは、減速機構３０の下側を覆う。

筒部１３ｂは、底壁部１３ａの径方向外縁部から上側に突出する円筒状である。筒部１３ｂは、上側に開口する。筒部１３ｂの上端部は、ケース筒部１２ａの下端部に接触して固定される。突出筒部１３ｃは、底壁部１３ａの径方向内縁部から下側に突出する円筒状である。突出筒部１３ｃは、軸方向両側に開口する。

第２配線保持部１５は、筒部１３ｂから径方向外側に突出する。図１では、第２配線保持部１５は、筒部１３ｂから第１方向Ｘの負の側、すなわち第１配線保持部１４が突出する側と同じ側に突出する。第２配線保持部１５は、第１配線保持部１４の下側に配置される。第２配線保持部１５は、例えば、中空で上側に開口する箱状である。第２配線保持部１５の内部は、筒部１３ｂの内部と繋がる。第２配線保持部１５は、底壁部１５ａと、側壁部１５ｂと、を有する。底壁部１５ａは、底壁部１３ａから径方向外側に延びる。図１では、底壁部１５ａは、底壁部１３ａから第１方向Ｘの負の側に延びる。側壁部１５ｂは、底壁部１５ａの外縁部から上側に延びる。本実施形態においては、底壁部１３ａと底壁部１５ａとによって減速機構ケース本体１３ｉの底部１３ｊが構成される。

円筒部材１６は、軸方向Ｚに延びる円筒状である。より詳細には、円筒部材１６は、中心軸Ｊ１を中心とし、軸方向両側に開口する多段の円筒状である。円筒部材１６は、金属製である。本実施形態において円筒部材１６は、板金製である。そのため、金属板をプレス加工することにより円筒部材１６を作ることができ、円筒部材１６の製造コストを低減できる。本実施形態において円筒部材１６は、非磁性材である。

円筒部材１６は、減速機構ケース本体１３ｉに埋め込まれる。円筒部材１６は、大径部１６ａと、円環部１６ｂと、小径部１６ｃと、を有する。大径部１６ａは、円筒部材１６の上側部分である。大径部１６ａは、筒部１３ｂに埋め込まれる。大径部１６ａの内周面のうち上側の端部は、減速機構ケース１３の内部に露出する。図２に示すように、大径部１６ａは、内周面に、径方向外側に窪む位置決め凹部１６ｄを有する。なお、図２においては、減速機構ケース本体１３ｉの図示を省略する。

図１に示すように、円環部１６ｂは、大径部１６ａの下側の端部から径方向内側に延びる円環状の部分である。本実施形態において円環部１６ｂは、中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。円環部１６ｂは、底壁部１３ａに配置される。本実施形態において円環部１６ｂは、底壁部１３ａの上側の面に位置する。円環部１６ｂの径方向外縁部は、筒部１３ｂに埋め込まれる。円環部１６ｂの上面のうち径方向内側寄りの部分は、減速機構ケース１３の内部に露出する。円環部１６ｂは、後述する第１マグネット６３の下側を覆う。円環部１６ｂの上面は、軸方向Ｚと直交する平坦な面である。

小径部１６ｃは、円筒部材１６の下側部分である。小径部１６ｃは、円環部１６ｂの径方向内縁部から下側に延びる。小径部１６ｃの外径および内径は、大径部１６ａの外径および内径よりも小さい。小径部１６ｃは、突出筒部１３ｃの径方向内側に嵌め合わされる。小径部１６ｃの内部には、軸方向Ｚに延びる円筒状のブッシュ５４が配置される。ブッシュ５４は、小径部１６ｃに嵌め合わされて、突出筒部１３ｃ内に固定される。ブッシュ５４は、上端部に径方向外側に突出するブッシュフランジ部５４ａを有する。ブッシュフランジ部５４ａは円環部１６ｂの上面に接触する。これにより、ブッシュ５４が小径部１６ｃの内部から下側に抜けることが抑制される。

減速機構ケース１３は、上側に開口する第２開口部１３ｈを有する。本実施形態において第２開口部１３ｈは、筒部１３ｂの上側の開口と第２配線保持部１５の上側の開口とによって構成される。モータケース１２と減速機構ケース１３とは、第１開口部１２ｇと第２開口部１３ｈとが軸方向Ｚに対向した状態で互いに固定される。モータケース１２と減速機構ケース１３とが互いに固定された状態において、第１開口部１２ｇの内部と第２開口部１３ｈの内部とは、互いに繋がる。

本実施形態においてモータケース１２および減速機構ケース１３は、例えば、それぞれインサート成形によって作られる。モータケース１２は、金属部材１１０と配線部材９０のうち後述する第１配線部材９１とをインサート部材としたインサート成形によって作られる。減速機構ケース１３は、円筒部材１６と配線部材９０のうち後述する第２配線部材９２とをインサート部材としたインサート成形によって作られる。

ケース１１は、ケース１１の外側面に位置する凹部１７を有する。本実施形態において凹部１７は、減速機構ケース１３に設けられる。より詳細には、凹部１７は、底部１３ｊの下側の面から上側に窪む。本実施形態において凹部１７は、底壁部１３ａと底壁部１５ａとに跨って設けられる。凹部１７は、径方向に延びる。本実施形態において凹部１７が延びる方向は、径方向のうちの第１方向Ｘと平行な方向である。

ベアリングホルダ１００は、モータケース１２に固定される。ベアリングホルダ１００は、金属製である。本実施形態においてベアリングホルダ１００は、板金製である。そのため、金属板をプレス加工することによりベアリングホルダ１００を作ることができ、ベアリングホルダ１００の製造コストを低減できる。ベアリングホルダ１００は、筒状のホルダ筒部１０１と、ホルダフランジ部１０２と、を有する。本実施形態においてホルダ筒部１０１は、中心軸Ｊ１を中心とする円筒状である。ホルダ筒部１０１は、径方向内側に第１ベアリング５１を保持する。ホルダ筒部１０１は、孔部１２ｈに挿入される。ホルダ筒部１０１は、制御基板収容部１２ｆの内部から孔部１２ｈを介して壁部１２ｂよりも下側に突出する。

ホルダ筒部１０１の外径は、孔部１２ｈの内径よりも小さい。そのため、ホルダ筒部１０１の径方向外側面のうち周方向の少なくとも一部は、孔部１２ｈの径方向内側面から径方向内側に離れた位置に位置する。図１に示す例では、ホルダ筒部１０１の径方向外側面は、全周に亘って孔部１２ｈの径方向内側面から径方向内側に離れた位置に位置する。

本実施形態においてホルダ筒部１０１は、外側筒部１０１ａと、内側筒部１０１ｂと、を有する。外側筒部１０１ａは、ホルダフランジ部１０２の径方向内縁部から下側に延びる円筒状である。外側筒部１０１ａの径方向外側面は、ホルダ筒部１０１の径方向外側面である。内側筒部１０１ｂは、外側筒部１０１ａの径方向内側において外側筒部１０１ａの下側の端部から上側に延びる円筒状である。内側筒部１０１ｂの径方向外側面は、外側筒部１０１ａの径方向内側面と接触する。このように、２つの筒部を径方向に重ねてホルダ筒部１０１を構成することで、ホルダ筒部１０１の強度を向上できる。内側筒部１０１ｂの径方向内側には、第１ベアリング５１が保持される。内側筒部１０１ｂの上側の端部は、第１ベアリング５１よりも上側に位置する。内側筒部１０１ｂの上側の端部は、外側筒部１０１ａの上側の端部よりも僅かに下側に位置する。

ホルダフランジ部１０２は、ホルダ筒部１０１から径方向外側に延びる。本実施形態においてホルダフランジ部１０２は、ホルダ筒部１０１の上側の端部から径方向外側に延びる。ホルダフランジ部１０２は、中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。ホルダフランジ部１０２は、壁部１２ｂの上側に位置する。ホルダフランジ部１０２は、壁部１２ｂに固定される。これにより、ベアリングホルダ１００がモータケース１２に固定される。

本実施形態においてホルダフランジ部１０２は、壁部１２ｂに軸方向Ｚに締め込まれる複数のネジ部材によって壁部１２ｂに固定される。本実施形態においてホルダフランジ部１０２を固定するネジ部材は、壁部１２ｂのうち金属部材１１０の雌ネジ部に締め込まれる。図示は省略するが、ホルダフランジ部１０２を固定するネジ部材は、例えば、３つ設けられる。

ネジ部材によって固定されたホルダフランジ部１０２は、金属部材１１０の上側の面に接触する。より詳細には、ホルダフランジ部１０２の下側の面のうちネジ部材が貫通する貫通部の周縁部が、金属部材１１０の上側の面に接触する。ホルダフランジ部１０２は、壁部本体１２ｉから上側に離れた位置に位置する。そのため、金属部材１１０によってホルダフランジ部１０２を精度よく軸方向Ｚに位置決めできる。また、ホルダフランジ部１０２が軸方向Ｚに対して傾くことを抑制できる。また、ホルダフランジ部１０２が壁部本体１２ｉに直接的には接触しない。そのため、線膨張係数の違いによって樹脂製の壁部本体１２ｉと金属製の金属部材１１０との間に熱変形量の差が生じた場合であっても、壁部本体１２ｉに応力が加えられることを抑制できる。これにより、壁部本体１２ｉが破損すること、および金属部材１１０が壁部本体１２ｉから抜けること等を抑制できる。

モータ２０は、モータシャフト２１と、ロータ本体２２と、ステータ２３と、を有する。モータシャフト２１は、中心軸Ｊ１を中心として回転する。モータシャフト２１は、第１ベアリング５１と第２ベアリング５２とによって、中心軸Ｊ１回りに回転可能に支持される。第１ベアリング５１は、ベアリングホルダ１００に保持され、モータシャフト２１のうちロータ本体２２よりも上側の部分を回転可能に支持する。第２ベアリング５２は、モータシャフト２１のうちロータ本体２２よりも下側の部分を減速機構ケース１３に対して回転可能に支持する。

モータシャフト２１の上端部は、孔部１２ｈを通って壁部１２ｂよりも上側に突出する。モータシャフト２１は、中心軸Ｊ１に対して偏心した偏心軸Ｊ２を中心とする偏心軸部２１ａを有する。偏心軸部２１ａは、ロータ本体２２よりも下側に位置する。偏心軸部２１ａには、第３ベアリング５３の内輪が嵌め合わされて固定される。これにより、第３ベアリング５３は、モータシャフト２１に固定される。

ロータ本体２２は、モータシャフト２１に固定される。図示は省略するが、ロータ本体２２は、モータシャフト２１の外周面に固定される円筒状のロータコアと、ロータコアに固定されるマグネットと、を有する。ステータ２３は、ロータ本体２２と隙間を介して径方向に対向する。ステータ２３は、ロータ本体２２の径方向外側においてロータ本体２２を囲む。ステータ２３は、ロータ本体２２の径方向外側を囲む環状のステータコア２４と、ステータコア２４に装着されるインシュレータ２５と、インシュレータ２５を介してステータコア２４に装着される複数のコイル２６と、を有する。ステータコア２４は、ケース筒部１２ａの内周面に固定される。これにより、モータ２０は、モータケース１２に保持される。

制御部７０は、制御基板７１と、第２取付部材７３と、第２マグネット７４、第２回転センサ７２と、を有する。すなわち、電動アクチュエータ１０は、制御基板７１と、第２取付部材７３と、第２マグネット７４、第２回転センサ７２と、を備える。

制御基板７１は、軸方向Ｚと直交する平面に拡がる板状である。制御基板７１は、モータケース１２に収容される。より詳細には、制御基板７１は、制御基板収容部１２ｆ内に収容され、壁部１２ｂから上側に離れて配置される。制御基板７１は、モータ２０と電気的に接続される基板である。制御基板７１には、ステータ２３のコイル２６が電気的に接続される。制御基板７１は、例えば、モータ２０に供給される電流を制御する。すなわち、制御基板７１には、例えば、インバータ回路が搭載される。

第２取付部材７３は、中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。第２取付部材７３の内周面は、モータシャフト２１の上端部に固定される。第２取付部材７３は、第１ベアリング５１およびベアリングホルダ１００の上側に配置される。第２取付部材７３は、例えば、非磁性材である。なお、第２取付部材７３は、磁性材であってもよい。

第２マグネット７４は、中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。第２マグネット７４は、第２取付部材７３の径方向外縁部の上端面に固定される。第２マグネット７４の第２取付部材７３への固定方法は、特に限定されず、例えば、接着剤による接着である。第２取付部材７３と第２マグネット７４とは、モータシャフト２１と共に回転する。第２マグネット７４は、第１ベアリング５１およびホルダ筒部１０１の上側に配置される。第２マグネット７４は、周方向に沿って交互に配置されるＮ極とＳ極とを有する。

第２回転センサ７２は、モータ２０の回転を検出するセンサである。第２回転センサ７２は、制御基板７１の下面に取り付けられる。第２回転センサ７２は、第２マグネット７４と隙間を介して軸方向Ｚに対向する。第２回転センサ７２は、第２マグネット７４によって生じる磁界を検出する。第２回転センサ７２は、例えばホール素子である。図示は省略するが、第２回転センサ７２は、周方向に沿って複数、例えば３つ設けられる。第２回転センサ７２は、モータシャフト２１と共に回転する第２マグネット７４によって生じる磁界の変化を検出することで、モータシャフト２１の回転を検出することができる。

コネクタ部８０は、ケース１１外の電気的配線との接続が行われる部分である。コネクタ部８０は、モータケース１２に設けられる。コネクタ部８０は、上述した端子保持部１２ｄと、端子８１と、を有する。端子８１は、端子保持部１２ｄに埋め込まれて保持される。端子８１の一端は、制御基板７１に固定される。端子８１の他端は、端子保持部１２ｄの内部を介してケース１１の外部に露出する。本実施形態において端子８１は、例えば、バスバーである。

コネクタ部８０には、図示しない電気的配線を介して外部電源が接続される。より詳細には、端子保持部１２ｄに外部電源が取り付けられ、外部電源が有する電気的配線が端子保持部１２ｄ内に突出した端子８１の部分と電気的に接続される。これにより、端子８１は、制御基板７１と電気的配線とを電気的に接続する。したがって、本実施形態では、端子８１および制御基板７１を介して、外部電源からステータ２３のコイル２６に電源が供給される。

減速機構３０は、モータシャフト２１の下側の部分の径方向外側に配置される。減速機構３０は、減速機構ケース１３の内部に収容される。減速機構３０は、底壁部１３ａおよび円環部１６ｂとモータ２０との軸方向Ｚの間に配置される。減速機構３０は、外歯ギア３１と、複数の柱部材１２０と、内歯ギア３３と、出力フランジ部４２と、を有する。

外歯ギア３１は、偏心軸部２１ａの偏心軸Ｊ２を中心として、軸方向Ｚと直交する平面に拡がる略円環板状である。図２に示すように、外歯ギア３１の径方向外側面には、歯車部が設けられる。外歯ギア３１は、偏心軸部２１ａに第３ベアリング５３を介して連結される。これにより、減速機構３０は、モータシャフト２１の下側の部分に連結される。外歯ギア３１は、第３ベアリング５３の外輪に径方向外側から嵌め合わされる。これにより、第３ベアリング５３はモータシャフト２１と外歯ギア３１とを、偏心軸Ｊ２回りに相対的に回転可能に連結する。

図１に示すように、外歯ギア３１は、外歯ギア３１の下面から上側に窪む複数の雌ネジ穴部３１ａを有する。本実施形態において複数の雌ネジ穴部３１ａは、外歯ギア３１を軸方向Ｚに貫通する。図２に示すように、複数の雌ネジ穴部３１ａは、周方向に沿って配置される。より詳細には、複数の雌ネジ穴部３１ａは、偏心軸Ｊ２を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。雌ネジ穴部３１ａは、例えば、８つ設けられる。

内歯ギア３３は、外歯ギア３１の径方向外側を囲んで固定され、外歯ギア３１と噛み合う。内歯ギア３３は、中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。図１に示すように、内歯ギア３３は、円筒部材１６の上側の端部の径方向内側に位置する。内歯ギア３３は、金属製の円筒部材１６の内周面に固定される。そのため、減速機構ケース本体１３ｉを樹脂製としつつ、内歯ギア３３を減速機構ケース１３に強固に固定できる。これにより、内歯ギア３３が減速機構ケース１３に対して移動することを抑制でき、内歯ギア３３の位置がずれることを抑制できる。本実施形態において内歯ギア３３は、大径部１６ａの内周面に圧入によって固定される。このように、減速機構３０は、円筒部材１６の内周面に固定され、減速機構ケース１３に保持される。図２に示すように、内歯ギア３３の内周面には、歯車部が設けられる。内歯ギア３３の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と噛み合う。より詳細には、内歯ギア３３の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と一部において噛み合う。

内歯ギア３３は、径方向外側に突出する位置決め凸部３３ａを有する。位置決め凸部３３ａは、大径部１６ａに設けられた位置決め凹部１６ｄに嵌め合わされる。これにより、位置決め凸部３３ａが位置決め凹部１６ｄに引っ掛かり、内歯ギア３３が円筒部材１６に対して周方向に相対回転することを抑制できる。

出力フランジ部４２は、出力部４０の一部である。出力フランジ部４２は、外歯ギア３１の下側に位置する。出力フランジ部４２は、中心軸Ｊ１を中心として径方向に拡がる円環板状である。出力フランジ部４２は、後述する出力シャフト４１の上側の端部から径方向外側に拡がる。図１に示すように、出力フランジ部４２は、ブッシュフランジ部５４ａに上側から接触する。

出力フランジ部４２は、出力フランジ部４２を軸方向Ｚに貫通する複数の貫通孔４２ａを有する。図２に示すように、複数の貫通孔４２ａは、周方向に沿って配置される。より詳細には、複数の貫通孔４２ａは、中心軸Ｊ１を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。貫通孔４２ａは、例えば、８つ設けられる。貫通孔４２ａの軸方向Ｚに沿って視た形状は、円形状である。貫通孔４２ａの内径は、後述する柱部材本体１２１の外径よりも大きい。

図１に示すように、複数の柱部材１２０は、軸方向Ｚに延びる円柱状の部材である。柱部材１２０は、外歯ギア３１に固定され、外歯ギア３１から下側に突出する。図２に示すように、複数の柱部材１２０は、周方向に沿って配置される。より詳細には、複数の柱部材１２０は、偏心軸Ｊ２を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。

図１に示すように、柱部材１２０は、柱部材本体１２１と、凸部１２２と、を有する。柱部材本体１２１は、軸方向Ｚに延びる円柱状である。柱部材本体１２１は、雄ネジ部１２１ａを有する。雄ネジ部１２１ａは、柱部材本体１２１の上側部分である。雄ネジ部１２１ａは、雌ネジ穴部３１ａに締め込まれる。これにより、柱部材本体１２１は、ネジ止めされて外歯ギア３１に固定される。そのため、柱部材１２０を外歯ギア３１から容易に取り外すことができ、柱部材１２０を交換等することが容易である。柱部材本体１２１は、出力フランジ部４２よりも下側から貫通孔４２ａに通されて雌ネジ穴部３１ａに締め込まれる。

柱部材本体１２１は、上側部分である雄ネジ部１２１ａが外歯ギア３１に固定されることで、外歯ギア３１から下側に突出する。複数の柱部材１２０における柱部材本体１２１は、外歯ギア３１から下側に延びて複数の貫通孔４２ａのそれぞれに挿入される。柱部材本体１２１の下側の端部は、出力フランジ部４２の下側の面のうち貫通孔４２ａの周縁部４２ｂよりも下側に突出する。柱部材本体１２１は、貫通孔４２ａを介して出力フランジ部４２を軸方向Ｚに貫通する。柱部材本体１２１の外周面は、貫通孔４２ａの内周面と内接する。本実施形態において柱部材本体１２１のうち貫通孔４２ａの内周面と接触する部分は、雄ネジ部１２１ａよりも下側に位置する部分である。貫通孔４２ａの内周面は、柱部材本体１２１を介して、外歯ギア３１を中心軸Ｊ１回りに揺動可能に支持する。言い換えれば、柱部材本体１２１は、貫通孔４２ａの内側面を介して、外歯ギア３１を中心軸Ｊ１回りに揺動可能に支持する。

凸部１２２は、柱部材本体１２１のうち周縁部４２ｂよりも下側に位置する部分の外周面に設けられる。本実施形態において凸部１２２は、柱部材本体１２１の下側の端部から柱部材本体１２１の中心軸を中心とする径方向の外側に突出する。凸部１２２は、周縁部４２ｂの下側に対向して配置される。

なお、本明細書において「凸部が出力フランジ部の軸方向の面のうち貫通孔の周縁部と対向する」とは、出力シャフトが一回転する間の少なくとも一部において、凸部が周縁部と対向していればよい。すなわち、出力シャフトが一回転する間の一部のみであれば、揺動する外歯ギアと出力フランジ部との径方向の相対位置が変化して、凸部が周縁部と対向しなくなってもよい。また、本明細書において「凸部が出力フランジ部の軸方向の面のうち貫通孔の周縁部と対向する」とは、凸部が周縁部から軸方向に離れて配置されてもよいし、凸部が周縁部と接触してもよい。図１では、凸部１２２は、周縁部４２ｂから下側に離れて配置される。

本実施形態において凸部１２２は、柱部材本体１２１の外周面に一周に亘って設けられる環状である。本実施形態において凸部１２２は、柱部材本体１２１と同軸に配置された円環状である。図２に示すように、凸部１２２の外径は、貫通孔４２ａの内径よりも大きい。本実施形態において凸部１２２の外縁の全体は、軸方向Ｚに沿って視て、揺動する外歯ギア３１の位置によらず、貫通孔４２ａの外側に位置し、貫通孔４２ａを囲む。

出力部４０は、電動アクチュエータ１０の駆動力を出力する部分である。図１に示すように、出力部４０は、減速機構ケース１３に収容される。出力部４０は、出力シャフト４１と、出力フランジ部４２と、を有する。すなわち、電動アクチュエータ１０は、出力シャフト４１と、出力フランジ部４２と、を備える。本実施形態において出力部４０は、単一の部材である。

出力シャフト４１は、モータシャフト２１の下側においてモータシャフト２１の軸方向Ｚに延びる。出力シャフト４１は、円筒部４１ａと、出力シャフト本体部４１ｂと、を有する。円筒部４１ａは、出力フランジ部４２の内縁から下側に延びる円筒状である。円筒部４１ａは、底部を有し上側に開口する円筒状である。円筒部４１ａは、ブッシュ５４の径方向内側に嵌め合わされる。これにより、出力シャフト４１は、ブッシュ５４を介して円筒部材１６に回転可能に支持される。上述したように円筒部材１６には、減速機構３０が固定される。そのため、金属製の円筒部材１６によって、減速機構３０と出力シャフト４１とを共に支持することができる。これにより、減速機構３０と出力シャフト４１とを軸精度よく配置することができる。

円筒部４１ａの内部には、第２ベアリング５２が収容される。第２ベアリング５２の外輪は、円筒部４１ａの内部に嵌め合わされる。これにより、第２ベアリング５２は、モータシャフト２１と出力シャフト４１とを互いに相対回転可能に連結する。円筒部４１ａの内部には、モータシャフト２１の下端部が位置する。モータシャフト２１の下端面は、円筒部４１ａの底部の上面と隙間を介して対向する。

出力シャフト本体部４１ｂは、円筒部４１ａの底部から下側に延びる。本実施形態において出力シャフト本体部４１ｂは、中心軸Ｊ１を中心とする円柱状である。出力シャフト本体部４１ｂの外径は、円筒部４１ａの外径および内径よりも小さい。出力シャフト本体部４１ｂの下端部は、突出筒部１３ｃよりも下側に突出する。出力シャフト本体部４１ｂの下端部には、電動アクチュエータ１０の駆動力が出力される他の部材が取り付けられる。

モータシャフト２１が中心軸Ｊ１回りに回転されると、偏心軸部２１ａは、中心軸Ｊ１を中心として周方向に公転する。偏心軸部２１ａの公転は第３ベアリング５３を介して外歯ギア３１に伝達され、外歯ギア３１は、貫通孔４２ａの内周面と柱部材本体１２１の外周面との内接する位置が変化しつつ、揺動する。これにより、外歯ギア３１の歯車部と内歯ギア３３の歯車部とが噛み合う位置が、周方向に変化する。したがって、内歯ギア３３に、外歯ギア３１を介してモータシャフト２１の回転力が伝達される。

ここで、本実施形態では、内歯ギア３３は固定されているため回転しない。そのため、内歯ギア３３に伝達される回転力の反力によって、外歯ギア３１が偏心軸Ｊ２回りに回転する。このとき外歯ギア３１の回転する向きは、モータシャフト２１の回転する向きと反対向きとなる。外歯ギア３１の偏心軸Ｊ２回りの回転は、貫通孔４２ａと柱部材本体１２１とを介して、出力フランジ部４２に伝達される。これにより、出力シャフト４１が中心軸Ｊ１回りに回転する。このようにして、出力シャフト４１には、減速機構３０を介してモータシャフト２１の回転が伝達される。

出力シャフト４１の回転は、減速機構３０によって、モータシャフト２１の回転に対して減速される。具体的に、本実施形態の減速機構３０の構成では、モータシャフト２１の回転に対する出力シャフト４１の回転の減速比Ｒは、Ｒ＝−（Ｎ２−Ｎ１）／Ｎ２で表される。減速比Ｒを表す式の先頭の負符号は、モータシャフト２１の回転する向きに対して、減速される出力シャフト４１の回転の向きが逆向きとなることを示している。Ｎ１は、外歯ギア３１の歯数であり、Ｎ２は、内歯ギア３３の歯数である。一例として、外歯ギア３１の歯数Ｎ１が５９で、内歯ギア３３の歯数Ｎ２が６０の場合、減速比Ｒは、−１／６０となる。

このように、本実施形態の減速機構３０によれば、モータシャフト２１の回転に対する出力シャフト４１の回転の減速比Ｒを比較的大きくできる。そのため、出力シャフト４１の回転トルクを比較的大きくできる。

配線部材９０は、後述する第１回転センサ６１に電気的に接続される。本実施形態において配線部材９０は、回転検出装置６０の第１回転センサ６１と制御部７０の制御基板７１とを繋ぐための部材である。本実施形態において配線部材９０は、細長で板状のバスバーである。図示は省略するが、本実施形態において配線部材９０は、３つ設けられる。各配線部材９０のそれぞれは、第１配線部材９１と、第２配線部材９２と、が接続されて構成される。

第１配線部材９１は、第２配線保持部１５の内部から制御基板収容部１２ｆの内部まで延びる。第１配線部材９１の一部は、第１配線保持部１４、ケース筒部１２ａおよび壁部本体１２ｉに埋め込まれる。これにより、第１配線部材９１は、モータケース１２に保持される。

第１配線部材９１の下端部９１ａは、第１配線保持部１４から下側に突出し、第２配線保持部１５の内部に位置する。第１配線部材９１の上端部９１ｂは、壁部本体１２ｉから上側に突出して制御基板７１に接続される。これにより、第１配線部材９１は、制御基板７１に電気的に接続され、コネクタ部８０を介してケース１１外の電気的配線と電気的に接続される。

第２配線部材９２の一部は、底部１３ｊに埋め込まれる。これにより、第２配線部材９２は、減速機構ケース１３に保持される。第２配線部材９２の上端部９２ａは、底壁部１５ａから上側に突出する。第２配線部材９２の上端部９２ａは、第１配線部材９１の下端部９１ａと接続される。第２配線部材９２の下端部９２ｂは、底部１３ｊを貫通して凹部１７の内部に突出する。下端部９２ｂは、配線部材９０の一端部に相当する。これにより、配線部材９０は、ケース１１の内部からケース１１を貫通して、一端部が凹部１７の内部に突出する。

回転検出装置６０は、出力部４０の回転を検出する。回転検出装置６０は、第１マグネット６３と、被覆部６２と、第１回転センサ６１と、を有する。第１マグネット６３は、中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。第１マグネット６３は、出力部４０に取り付けられる。第１マグネット６３は、柱部材１２０の下側に位置する。第１マグネット６３の下側の端部は、円環部１６ｂの上側に隙間を介して対向する。

第１回転センサ６１は、凹部１７の内部に位置する。第１回転センサ６１は、円環部１６ｂを挟んで第１マグネット６３の下側に位置する。第１回転センサ６１は、第１マグネット６３によって生じる磁界を検出する磁気センサである。第１回転センサ６１は、例えばホール素子である。出力部４０と共に回転する第１マグネット６３によって生じる磁界の変化を検出することで、第１回転センサ６１は、出力部４０の回転を検出することができる。ここで、本実施形態によれば、円筒部材１６は非磁性材である。そのため、第１マグネット６３と第１回転センサ６１との間に円筒部材１６が位置しても、第１回転センサ６１による第１マグネット６３の磁界の検出精度が低下することを抑制できる。

被覆部６２は、凹部１７の内部に位置する。本実施形態において被覆部６２は、凹部１７の内部に充填される。被覆部６２は、樹脂製である。第２配線部材９２の下端部９２ｂ、すなわち配線部材９０の一端部および第１回転センサ６１は、被覆部６２に埋め込まれて覆われる。そのため、凹部１７内に位置する配線部材９０の一端部および第１回転センサ６１に水分等が接触することを阻止できる。

本実施形態によれば、凸部１２２は、出力フランジ部４２の下側の面のうち貫通孔４２ａの周縁部４２ｂの下側に対向して配置される。そのため、外歯ギア３１が上側に移動しようとしても、凸部１２２が周縁部４２ｂに下側から引っ掛かる。これにより、外歯ギア３１が出力フランジ部４２に対して上側に移動することを抑制でき、外歯ギア３１と出力フランジ部４２との相対位置が軸方向Ｚにずれることを抑制できる。したがって、柱部材１２０が貫通孔４２ａから抜け出る等の不具合を抑制できる。

また、本実施形態によれば、柱部材１２０を介して外歯ギア３１と出力フランジ部４２とを軸方向Ｚに連結できる。そのため、モータシャフト２１とロータ本体２２と減速機構３０と出力部４０とを予め連結したアセンブリをモータケース１２に挿し込む組み立て手順を採用することができる。すなわち、当該アセンブリの各部をケース１１内に配置することなく、当該アセンブリの組み立てを行うことができる。したがって、モータケース１２と減速機構ケース１３とのそれぞれに当該アセンブリの各部を配置しモータケース１２と減速機構ケース１３とを連結する際に当該アセンブリの各部同士を連結させるよりも、当該アセンブリの組み立てを容易にできる。したがって、電動アクチュエータ１０の組み立てを容易にできる。

また、本実施形態によれば、凸部１２２は、柱部材本体１２１の外周面に一周に亘って設けられる環状であり、凸部１２２の外径は、貫通孔４２ａの内径よりも大きい。そのため、外歯ギア３１が揺動して出力フランジ部４２との径方向の相対位置が変化しても、凸部１２２の少なくとも一部は、周縁部４２ｂと対向した状態となる。すなわち、出力シャフトが一回転する間の全体において、凸部１２２の少なくとも一部が周縁部４２ｂと対向した状態となる。これにより、外歯ギア３１と出力フランジ部４２との径方向の相対位置によらず、凸部１２２が周縁部４２ｂに下側から引っ掛かる。したがって、外歯ギア３１と出力フランジ部４２との相対位置が軸方向Ｚにずれることをより抑制できる。

また、本実施形態によれば、凸部１２２の外縁の全体は、軸方向Ｚに沿って視て、揺動する外歯ギア３１と出力フランジ部４２との径方向の相対位置によらず、貫通孔４２ａの外側に位置し、貫通孔４２ａを囲む。そのため、凸部１２２の外縁は、外歯ギア３１と出力フランジ部４２との径方向の相対位置によらず、常に周縁部４２ｂと対向する。これにより、凸部１２２が周縁部４２ｂに引っ掛かる際に、凸部１２２と周縁部４２ｂとを安定して接触させることができる。したがって、凸部１２２および周縁部４２ｂに偏って応力が加えられることを抑制でき、外歯ギア３１と出力フランジ部４２とが互いに傾く等の不具合を抑制できる。

また、本実施形態によれば、孔部１２ｈの内径は、ホルダ筒部１０１の外径よりも大きく、ホルダ筒部１０１の径方向外側面のうち周方向の少なくとも一部は、孔部１２ｈの径方向内側面から径方向内側に離れた位置に位置する。そのため、ベアリングホルダ１００が壁部１２ｂに固定される前においては、孔部１２ｈの径方向内側面とホルダ筒部１０１の径方向外側面との隙間分だけベアリングホルダ１００を径方向に移動させることができる。これにより、モータケース１２に対して第１ベアリング５１の径方向の位置を調整することができる。したがって、例えば組み付け誤差等によってモータケース１２に対する第２ベアリング５２の径方向位置がずれた場合であっても、第１ベアリング５１の径方向位置を第２ベアリング５２の径方向位置に合わせることができ、第１ベアリング５１と第２ベアリング５２とを軸精度よく配置することができる。そのため、第１ベアリング５１および第２ベアリング５２に支持されるモータシャフト２１が傾くことを抑制でき、モータシャフト２１の軸精度を向上できる。これにより、電動アクチュエータ１０から生じる騒音および振動が増大することを抑制できる。

なお、各図においては、ホルダ筒部１０１の中心と孔部１２ｈの中心とが共に中心軸Ｊ１と一致し、ホルダ筒部１０１の径方向外側面の全周が孔部１２ｈの径方向内側面から径方向内側に離れた構成を示しているが、これに限られない。ベアリングホルダ１００の径方向位置の調整量によっては、孔部１２ｈの中心は、中心軸Ｊ１と一致しない場合もあり得る。また、ホルダ筒部１０１の径方向外側面の一部が孔部１２ｈの径方向内側面と接触することもあり得る。

また、本実施形態によれば、第２ベアリング５２は、モータシャフト２１と出力シャフト４１とを互いに相対可能に連結する。そのため、第１ベアリング５１と第２ベアリング５２との軸精度を向上できることで、モータシャフト２１と出力シャフト４１との軸精度を向上させることができる。

また、第２ベアリング５２によってモータシャフト２１と出力シャフト４１とが連結される場合、第２ベアリング５２は、減速機構ケース１３に対して出力シャフト４１を介して間接的に支持される。そのため、第２ベアリング５２が減速機構ケース１３に対して直接的に支持される場合に比べて、第２ベアリング５２の位置が不安定となりやすく、モータシャフト２１の軸がぶれやすい。これに対して、本実施形態によれば、上述したようにモータシャフト２１の軸精度を向上できるため、モータシャフト２１の軸がぶれることを抑制できる。すなわち、第２ベアリング５２によってモータシャフト２１と出力シャフト４１とが連結される場合に、本実施形態におけるモータシャフト２１の軸精度を向上できる効果をより有用に得られる。

＜第２実施形態＞
図３に示すように、本実施形態の電動アクチュエータ２１０において、減速機構２３０の外歯ギア２３１は、外歯ギア２３１を軸方向Ｚに貫通する複数の貫通孔２３１ａを有する。図示は省略するが、複数の貫通孔２３１ａは、周方向に沿って配置される。より詳細には、複数の貫通孔２３１ａは、偏心軸Ｊ２を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。貫通孔２３１ａは、例えば、８つ設けられる。図示は省略するが、貫通孔２３１ａの軸方向Ｚに沿って視た形状は、円形状である。貫通孔２３１ａの内径は、後述する柱部材本体２２１の外径よりも大きい。

出力フランジ部２４２は、出力フランジ部２４２の上面から下側に窪む複数の固定穴部２４２ａを有する。本実施形態において複数の固定穴部２４２ａは、出力フランジ部２４２を軸方向Ｚに貫通する。図示は省略するが、複数の固定穴部２４２ａは、周方向に沿って配置される。より詳細には、複数の固定穴部２４２ａは、中心軸Ｊ１を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。固定穴部２４２ａは、例えば、８つ設けられる。

本実施形態の柱部材２２０において柱部材本体２２１は、第１実施形態の柱部材本体２２１と異なり、雄ネジ部１２１ａを有しない。柱部材本体２２１は、出力フランジ部２４２に固定される。より詳細には、柱部材本体２２１は、下端部が固定穴部２４２ａに圧入されて固定されている。そのため、柱部材本体２２１および出力フランジ部２４２にネジ部を設けることなく、柱部材２２０を出力フランジ部２４２に容易かつ強固に固定できる。これにより、電動アクチュエータ２１０を製造する際の工数を低減できる。柱部材本体２２１は、外歯ギア２３１よりも上側から貫通孔２３１ａに通されて固定穴部２４２ａに圧入される。

柱部材本体２２１は、下端部が出力フランジ部２４２に固定されることで、出力フランジ部２４２から上側に突出する。複数の柱部材２２０における柱部材本体２２１は、出力フランジ部２４２から上側に延びて複数の貫通孔２３１ａのそれぞれに挿入される。柱部材本体２２１の上側の端部は、外歯ギア２３１の上側の面のうち貫通孔２３１ａの周縁部２３１ｂよりも上側に突出する。柱部材本体２２１は、貫通孔２３１ａを介して外歯ギア２３１を軸方向Ｚに貫通する。柱部材本体２２１の外周面は、貫通孔２３１ａの内周面と内接する。柱部材本体２２１は、貫通孔２３１ａの内側面を介して、外歯ギア２３１を中心軸Ｊ１回りに揺動可能に支持する。

凸部２２２は、柱部材本体２２１のうち周縁部２３１ｂよりも上側に位置する部分の外周面に設けられる。本実施形態において凸部２２２は、柱部材本体２２１の上側の端部から柱部材本体２２１の中心軸を中心とする径方向の外側に突出する。凸部２２２の形状は、第１実施形態の凸部１２２の形状と同様である。凸部２２２は、周縁部２３１ｂの上側に対向して配置される。そのため、外歯ギア２３１が上側に移動しようとしても、周縁部２３１ｂが凸部２２２に下側から引っ掛かる。これにより、外歯ギア２３１が出力フランジ部２４２に対して上側に移動することを抑制でき、外歯ギア２３１と出力フランジ部２４２との相対位置が軸方向Ｚにずれることを抑制できる。したがって、柱部材２２０が貫通孔２３１ａから抜け出る等の不具合を抑制できる。

減速機構２３０が作動する場合、柱部材本体２２１の外周面と貫通孔２３１ａの内周面とが接触する部分に軸方向Ｚと直交する向きの荷重が生じる。このとき、例えば荷重の生じる位置が外歯ギア２３１に対して軸方向Ｚに離れていると、外歯ギア２３１には、荷重によって軸方向Ｚに傾く向きの回転モーメントが生じ、外歯ギア２３１が傾く虞がある。したがって、減速機構の伝達効率が低下する、騒音が生じる等の不具合が生じる場合があった。

これに対して、本実施形態によれば、柱部材本体２２１が挿入される貫通孔２３１ａは、外歯ギア２３１に設けられる。そのため、柱部材本体２２１の外周面と貫通孔２３１ａの内周面とが接触する部分に生じる荷重を、外歯ギア２３１と軸方向Ｚにおいて同じ位置に生じさせやすい。これにより、荷重を外歯ギア２３１によって径方向に直接的に受けることができ、外歯ギア２３１が傾く向きに回転モーメントが生じることを抑制できる。したがって、外歯ギア２３１が傾くことを抑制でき、かつ、モータシャフト２１が傾くことを抑制できる。そのため、減速機構２３０の伝達効率が低下する、騒音が生じる等の不具合が生じることを抑制できる。

＜第３実施形態＞
図４に示すように、本実施形態の電動アクチュエータ３１０の減速機構３３０において、外歯ギア３３１の上側の面のうち貫通孔２３１ａの周縁部３３１ｂは、貫通孔２３１ａの内縁に向かうに従って軸方向Ｚに窪む傾斜面である。本実施形態において周縁部３３１ｂは、貫通孔２３１ａの内縁に向かうに従って下側に位置する。周縁部３３１ｂは、テーパ面である。

柱部材３２０は、第２実施形態と同様に、出力フランジ部２４２に固定される。本実施形態において凸部３２２のうち周縁部３３１ｂと対向する部分は、周縁部３３１ｂに沿って傾斜する傾斜部３２３を有する。本実施形態において凸部３２２のうち周縁部３３１ｂと対向する部分は、凸部３２２の下側の面である。傾斜部３２３は、凸部３２２のうち周縁部３３１ｂと対向する部分である凸部３２２の下側の面全体である。傾斜部３２３は、柱部材本体２２１の外周面から外側に向かうに従って上側に位置する。傾斜部３２３は、テーパ面である。傾斜部３２３のうち柱部材本体２２１の外周面と繋がる部分は、傾斜面である周縁部３３１ｂの外縁よりも下側に位置する。

本実施形態によれば、外歯ギア３３１の上側の面のうち貫通孔２３１ａの周縁部３３１ｂは、貫通孔２３１ａの内縁に向かうに従って軸方向Ｚに窪む傾斜面である。そのため、周縁部３３１ｂが凸部３２２に下側から接触した際に、凸部３２２と周縁部３３１ｂとの間に加えられる軸方向Ｚの応力を、傾斜面である周縁部３３１ｂによって径方向に分散させることができる。これにより、凸部３２２に加えられる上向きの応力を低減でき、柱部材３２０が固定穴部２４２ａから引き抜かれることを抑制できる。また、柱部材３２０を上側から貫通孔２３１ａに挿し込む際に、傾斜面である周縁部３３１ｂによって柱部材３２０を貫通孔２３１ａ内に案内できるため、柱部材３２０を組み付けやすい。

また、本実施形態によれば、凸部３２２のうち周縁部３３１ｂと対向する部分は、周縁部３３１ｂに沿って傾斜する傾斜部３２３を有する。そのため、周縁部３３１ｂが凸部３２２と接触した際に、周縁部３３１ｂと傾斜部３２３とを面接触させることができる。これにより、凸部３２２と周縁部３３１ｂとの間に加えられる軸方向Ｚの応力を、より好適に径方向に分散させることができる。したがって、凸部３２２に加えられる上向きの応力をより低減でき、柱部材３２０が固定穴部２４２ａから引き抜かれることをより抑制できる。また、周縁部３３１ｂと凸部３２２とを安定して接触させることができる。そのため、凸部３２２および周縁部３３１ｂに偏って応力が加えられることを抑制でき、外歯ギア３３１と出力フランジ部２４２とが互いに傾く等の不具合を抑制できる。

本発明は上述の実施形態に限られず、他の構成を採用することもできる。外歯ギアまたは出力フランジ部に固定される柱部材本体の固定方法は、特に限定されない。例えば、柱部材本体は、溶接、接着等によって外歯ギアまたは出力フランジ部に固定されてもよい。また、例えば、第１実施形態において、外歯ギア３１が、雌ネジ穴部３１ａの代わりに、上側に窪む固定穴部を有し、柱部材本体１２１が当該固定穴部に圧入されて固定されていてもよい。この場合、柱部材本体１２１は、第２実施形態および第３実施形態と同様に、雄ネジ部１２１ａを有しない。また、例えば、第２実施形態および第３実施形態において、出力フランジ部２４２が、固定穴部２４２ａの代わりに、下側に窪む雌ネジ穴部を有し、柱部材本体２２１が当該雌ネジ穴部に締め込まれる雄ネジ部を有してもよい。

凸部は、外歯ギアまたは出力フランジ部に設けられた貫通孔の周縁部と対向するならば、特に限定されない。凸部は、環状でなくてもよい。凸部は、柱部材本体の外周面に沿って間隔を空けて複数設けられてもよい。柱部材の数、貫通孔の数、雌ネジ穴部の数、および固定穴部の数は、特に限定されない。雌ネジ穴部は、底部を有する穴であってもよい。固定穴部は、底部を有する穴であってもよい。

また、上述した実施形態の電動アクチュエータの用途は限定されず、上述した実施形態の電動アクチュエータは、いかなる機器に搭載されてもよい。上述した実施形態の電動アクチュエータは、例えば、車両に搭載される。また、本明細書において説明した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

１０，２１０，３１０…電動アクチュエータ、２０…モータ、２１…モータシャフト、２１ａ…偏心軸部、３０，２３０，３３０…減速機構、３１，２３１，３３１…外歯ギア、３１ａ…雌ネジ穴部、３３…内歯ギア、４１…出力シャフト、４２，２４２…出力フランジ部、４２ａ，２３１ａ…貫通孔、４２ｂ，２３１ｂ，３３１ｂ…周縁部、５３…第３ベアリング（ベアリング）、１２０，２２０，３２０…柱部材、１２１，２２１…柱部材本体、１２１ａ…雄ネジ部、１２２，２２２，３２２…凸部、２４２ａ…固定穴部、３２３…傾斜部、Ｊ１…中心軸、Ｊ２…偏心軸、Ｚ…軸方向

Claims (9)

1. 中心軸を中心として回転するモータシャフトを有するモータと、
   前記モータシャフトの軸方向一方側の部分に連結される減速機構と、
   前記モータシャフトの軸方向一方側において前記モータシャフトの軸方向に延び、前記減速機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、
   前記モータシャフトに固定されるベアリングと、
   を備え、
   前記モータシャフトは、前記中心軸に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心軸部を有し、
   前記減速機構は、
   前記偏心軸部に前記ベアリングを介して連結される外歯ギアと、
   前記外歯ギアの径方向外側を囲んで固定され、前記外歯ギアと噛み合う内歯ギアと、
   前記出力シャフトから径方向外側に拡がり、前記外歯ギアの軸方向一方側に位置する出力フランジ部と、
   前記外歯ギアに固定される柱部材本体を有し、周方向に沿って配置される複数の柱部材と、
   を有し、
   前記出力フランジ部は、周方向に沿って配置される複数の貫通孔を有し、
   前記貫通孔の内径は、前記柱部材本体の外径よりも大きく、
   前記柱部材本体は、前記外歯ギアから軸方向一方側に延びて前記貫通孔に挿入され、前記貫通孔の内側面を介して、前記外歯ギアを前記中心軸回りに揺動可能に支持し、
   前記柱部材本体の軸方向一方側の端部は、前記出力フランジ部の軸方向一方側の面のうち前記貫通孔の周縁部よりも軸方向一方側に突出し、
   前記柱部材は、前記柱部材本体のうち前記周縁部よりも軸方向一方側に位置する部分の外周面に設けられる凸部を有し、
   前記凸部は、前記周縁部の軸方向一方側に対向して配置される、電動アクチュエータ。
2. 前記外歯ギアは、軸方向他方側に窪む雌ネジ穴部を有し、
   前記柱部材本体は、前記雌ネジ穴部に締め込まれる雄ネジ部を有する、請求項１に記載の電動アクチュエータ。
3. 前記外歯ギアは、軸方向他方側に窪む固定穴部を有し、
   前記柱部材本体は、前記固定穴部に圧入されて固定されている、請求項１に記載の電動アクチュエータ。
4. 中心軸を中心として回転するモータシャフトを有するモータと、
   前記モータシャフトの軸方向一方側の部分に連結される減速機構と、
   前記モータシャフトの軸方向一方側において前記モータシャフトの軸方向に延び、前記減速機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、
   前記モータシャフトに固定されるベアリングと、
   を備え、
   前記モータシャフトは、前記中心軸に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心軸部を有し、
   前記減速機構は、
   前記偏心軸部に前記ベアリングを介して連結される外歯ギアと、
   前記外歯ギアの径方向外側を囲んで固定され、前記外歯ギアと噛み合う内歯ギアと、
   前記出力シャフトから径方向外側に拡がり、前記外歯ギアの軸方向一方側に位置する出力フランジ部と、
   前記出力フランジ部に固定される柱部材本体を有し、周方向に沿って配置される複数の柱部材と、
   を有し、
   前記外歯ギアは、周方向に沿って配置される複数の貫通孔を有し、
   前記貫通孔の内径は、前記柱部材本体の外径よりも大きく、
   前記柱部材本体は、前記出力フランジ部から軸方向他方側に延びて前記貫通孔に挿入され、前記貫通孔の内側面を介して、前記外歯ギアを前記中心軸回りに揺動可能に支持し、
   前記柱部材本体の軸方向他方側の端部は、前記外歯ギアの軸方向他方側の面のうち前記貫通孔の周縁部よりも軸方向他方側に突出し、
   前記柱部材は、前記柱部材本体のうち前記周縁部よりも軸方向他方側に位置する部分の外周面に設けられる凸部を有し、
   前記凸部は、前記周縁部の軸方向他方側に対向して配置される、電動アクチュエータ。
5. 前記出力フランジ部は、軸方向一方側に窪む雌ネジ穴部を有し、
   前記柱部材本体は、前記雌ネジ穴部に締め込まれる雄ネジ部を有する、請求項４に記載の電動アクチュエータ。
6. 前記出力フランジ部は、軸方向一方側に窪む固定穴部を有し、
   前記柱部材本体は、前記固定穴部に圧入されて固定されている、請求項４に記載の電動アクチュエータ。
7. 前記凸部は、前記柱部材本体の外周面に一周に亘って設けられる環状であり、
   前記凸部の外径は、前記貫通孔の内径よりも大きい、請求項１から６のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
8. 前記周縁部は、前記貫通孔の内縁に向かうに従って軸方向に窪む傾斜面である、請求項１から７のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
9. 前記凸部のうち前記周縁部と対向する部分は、前記周縁部に沿って傾斜する傾斜部を有する、請求項８に記載の電動アクチュエータ。

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