JP7192538B2 - 電動アクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、電動アクチュエータに関する。

電動アクチュエータは、モータシャフトを有するモータと、減速機構と、出力シャフトと、を備える。特許文献１の回転式アクチュエータは、入力軸を回転駆動する電動機と、電動機の回転力をシャフトに出力する出力軸と、入力軸の回転を減速して出力軸に伝達する減速機と、を備える。

特開２０１３－２４７７９８号公報

フロントケース内に配置される減速機のリングギアが傾くと、入力軸から減速機を介して出力軸へ伝達される回転の伝達効率が低下する。

上記事情に鑑み、本発明は、減速機構ケース内において内歯ギアが傾くことを抑制でき、モータシャフトから減速機構を介して出力シャフトへ伝達される回転の伝達効率が安定して高められる電動アクチュエータを提供することを目的の一つとする。

本発明の電動アクチュエータの一つの態様は、中心軸に沿って延びるモータシャフトを有するロータ、および前記ロータと径方向に対向するステータを有するモータと、前記ステータの軸方向一方側に配置され、前記モータシャフトに連結される減速機構と、前記減速機構の軸方向一方側に配置されて軸方向に延び、前記減速機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達され、前記中心軸回りに回転する出力シャフトと、前記モータシャフトに取り付けられるベアリングと、前記減速機構が収容される減速機構ケースと、を備える。前記モータシャフトは、前記中心軸に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心軸部を有する。前記ベアリングは、前記偏心軸部の径方向外側に嵌合する。前記減速機構は、前記中心軸を中心とする環状の内歯ギアと、前記偏心軸部に前記ベアリングを介して連結され、前記内歯ギアの径方向内側に配置されて前記内歯ギアと噛み合う外歯ギアと、前記外歯ギアの軸方向一方側に配置されて前記外歯ギアと連結され、前記外歯ギアの前記中心軸回りの回転を前記出力シャフトに伝達する出力フランジ部と、を有する。前記減速機構ケースは、前記内歯ギアの軸方向一方側を向く端面を支持し、周方向に互いに間隔をあけて配置される複数のギア支持部を有する。

本発明の一つの態様の電動アクチュエータによれば、減速機構ケース内において内歯ギアが傾くことを抑制でき、モータシャフトから減速機構を介して出力シャフトへ伝達される回転の伝達効率が、安定して高められる。

図１は、本実施形態の電動アクチュエータの縦断面図である。 図２は、本実施形態の電動アクチュエータの横断面図であり、図１のII-II断面を示す。 図３は、モータシャフトの偏心軸部近傍を示す側面図である。 図４は、図１のIV部を拡大して示す縦断面図である。 図５は、減速機構ケースを示す斜視図である。

本発明の一実施形態の電動アクチュエータ１０について、図面を参照して説明する。各図においてＺ軸方向は、正の側を上側とし、負の側を下側とする上下方向である。各図に適宜示す中心軸Ｊ１の軸方向は、Ｚ軸方向、すなわち上下方向と平行である。以下の説明においては、中心軸Ｊ１の軸方向と平行な方向を単に「軸方向Ｚ」と呼ぶ。また、各図に適宜示すＸ軸方向およびＹ軸方向は、軸方向Ｚと直交する水平方向であり、互いに直交する方向である。以下の説明においては、Ｘ軸方向と平行な方向を「第１方向Ｘ」と呼び、Ｙ軸方向と平行な方向を「第２方向Ｙ」と呼ぶ。

また、中心軸Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸Ｊ１を中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。本実施形態において、上側は、軸方向他方側に相当し、下側は、軸方向一方側に相当する。なお、上下方向、水平方向、上側および下側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。

図１に示すように、実施形態の電動アクチュエータ１０は、ケース１１と、ベアリングホルダ１００と、中心軸Ｊ１に沿って延びるモータシャフト２１を有するモータ２０と、制御部７０と、コネクタ部８０と、減速機構３０と、出力部４０と、配線部材９０と、回転検出装置６０と、第１ベアリング（ベアリング）５５と、第２ベアリング５６と、第３ベアリング５７と、第４ベアリング５８と、を備える。第１ベアリング５５、第３ベアリング５７および第４ベアリング５８は、例えば、ボールベアリングである。第２ベアリング５６は、滑り軸受である。

ケース１１は、モータ２０および減速機構３０を収容する。ケース１１は、モータ２０が収容されるモータケース１２と、減速機構３０が収容される減速機構ケース１３と、を有する。すなわち、電動アクチュエータ１０は、モータケース１２と、減速機構ケース１３と、を備える。モータケース１２は、下側に開口する開口部１２ｇを有し、減速機構ケース１３は、上側に開口する開口部１３ｈを有する。モータケース１２と減速機構ケース１３とは、開口部１２ｇと開口部１３ｈとが軸方向Ｚに対向した状態で互いに固定される。モータケース１２と減速機構ケース１３とが互いに固定された状態において、開口部１２ｇの内部と開口部１３ｈの内部とは、互いに繋がる。

モータケース１２は、減速機構ケース１３の上側に開口する開口部１３ｈを覆って、減速機構ケース１３の上側に配置される。本実施形態ではモータケース１２に、モータ２０、制御部７０、ベアリングホルダ１００および第４ベアリング５８が収容される。

モータケース１２は、ケース筒部１２ａと、壁部１２ｂと、制御基板収容部１２ｆと、蓋体１２ｃと、端子保持部１２ｄと、ギア押さえ部１２ｅと、第１配線保持部１４と、を有する。モータケース１２の各部は、後述する金属部材１１０を除いて樹脂製である。

ケース筒部１２ａは、中心軸Ｊ１を中心として軸方向Ｚに延びる円筒状である。ケース筒部１２ａは、軸方向Ｚの両側に開口する。ケース筒部１２ａは、上側に開口する開口部１２ｊと、下側に開口する開口部１２ｇとを有する。ケース筒部１２ａは、モータ２０の径方向外側を囲む。ケース筒部１２ａは、減速機構ケース１３の上側に開口する開口部１３ｈを封止する第１封止部材１２ｌを有する。第１封止部材１２ｌは、環状であり周方向に延びる。第１封止部材１２ｌは、ケース筒部１２ａの下端部に位置し、ケース筒部１２ａの下側を向く面に配置される。

壁部１２ｂは、ケース筒部１２ａの内周面から径方向内側に拡がる円環板状である。壁部１２ｂは、モータ２０の後述するステータ２３の上側を覆う。壁部１２ｂは、壁部１２ｂを軸方向Ｚに貫通する孔部１２ｈを有する。本実施形態において孔部１２ｈは、中心軸Ｊ１を中心とする円形状である。孔部１２ｈの内径は、後述するホルダ筒部１０１の外径よりも大きい。壁部１２ｂは、樹脂製の壁部本体１２ｉと、金属製の金属部材１１０と、を有する。壁部本体１２ｉは、ケース筒部１２ａの内周面から径方向内側に拡がる円環板状の部分である。

金属部材１１０は、円筒状であり、内周面に雌ネジ部を有する。金属部材１１０は、例えば、ナットである。金属部材１１０は、壁部本体１２ｉに埋め込まれる。金属部材１１０は、孔部１２ｈの径方向内側面よりも径方向外側に離れた位置に位置する。金属部材１１０は、複数設けられる。複数の金属部材１１０は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。金属部材１１０は、例えば、３つ設けられる。

制御基板収容部１２ｆは、後述する制御基板７１を収容する部分である。制御基板収容部１２ｆは、ケース筒部１２ａの上側部分の径方向内側に構成される。制御基板収容部１２ｆの底面は、壁部１２ｂの上面である。制御基板収容部１２ｆは、上側に開口する。

蓋体１２ｃは、制御基板収容部１２ｆの上端開口を塞ぐ板状の蓋である。蓋体１２ｃは、ケース筒部１２ａの上側の開口部１２ｊを封止する第２封止部材１２ｋを有する。第２封止部材１２ｋは、環状であり周方向に延びる。第２封止部材１２ｋは、蓋体１２ｃの外周部に位置し、蓋体１２ｃの下側を向く面に配置される。端子保持部１２ｄは、ケース筒部１２ａから径方向外側に突出する。端子保持部１２ｄは、径方向外側に開口する筒状である。端子保持部１２ｄは、後述する端子８１を保持する。

図１および図４に示すように、ギア押さえ部１２ｅは、ケース筒部１２ａの下端部に配置されて、下側に突出する。ギア押さえ部１２ｅは、中心軸Ｊ１を中心とする環状である。ギア押さえ部１２ｅは、減速機構３０の後述する内歯ギア３３の上側に配置される。ギア押さえ部１２ｅは、内歯ギア３３の上側を向く端面（つまり上面）３３ｂに、隙間をあけて対向しまたは接触する。本実施形態ではギア押さえ部１２ｅが、内歯ギア３３の少なくとも径方向外側部分に軸方向Ｚに隙間をあけて対向しまたは接触する。

第１配線保持部１４は、ケース筒部１２ａから径方向外側に突出する。図１では、第１配線保持部１４は、ケース筒部１２ａから第１方向Ｘの負の側に突出する。第１配線保持部１４は、軸方向Ｚに延びる。第１配線保持部１４の上端部の軸方向位置は、壁部１２ｂの軸方向位置とほぼ同じである。第１配線保持部１４の周方向位置は、例えば、コネクタ部８０の周方向位置と異なる。

減速機構ケース１３は、モータケース１２の下側に開口する開口部１２ｇを覆って、モータケース１２の下側に配置される。本実施形態では減速機構ケース１３に、モータシャフト２１の一部、減速機構３０、出力部４０の後述する出力シャフト４１の一部、第１ベアリング５５および第２ベアリング５６が収容される。また減速機構ケース１３には、第３ベアリング５７も収容される。

減速機構ケース１３は、ケース本体１３ｉと、カップ部材１６と、第１金属筒部１１１と、第２金属筒部１１２と、を有する。ケース本体１３ｉは、樹脂製である。ケース本体１３ｉは、単一の部材により構成される。図１、図４および図５に示すように、ケース本体１３ｉは、底壁部１３ａと、筒部１３ｂと、突出筒部１３ｃと、支持筒部１３ｄと、連結部１３ｅと、複数のギア支持部１３ｆと、第２配線保持部１５と、脚部１３ｐと、を有する。つまり減速機構ケース１３は、複数のギア支持部１３ｆを有する。

底壁部１３ａは、中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。底壁部１３ａは、減速機構３０の下側を覆う。筒部１３ｂは、底壁部１３ａの径方向外端部から上側に突出する円筒状である。筒部１３ｂは、上側に開口する。筒部１３ｂの上端部は、第１封止部材１２ｌの下面と接触する。筒部１３ｂの上端部は、ケース筒部１２ａの下端部と固定される。突出筒部１３ｃは、底壁部１３ａの径方向内縁部から下側に突出する円筒状である。突出筒部１３ｃは、軸方向両側に開口する。

支持筒部１３ｄは、中心軸Ｊ１を中心とする円筒状である。支持筒部１３ｄは、筒部１３ｂの径方向内側に配置される。支持筒部１３ｄの上端は、筒部１３ｂの上端よりも下側に位置する。支持筒部１３ｄは、底壁部１３ａの径方向外側部分の上側に配置される。

連結部１３ｅは、軸方向Ｚにおいて底壁部１３ａと支持筒部１３ｄとを連結する。連結部１３ｅは、軸方向Ｚに延びる円柱状である。連結部１３ｅの上端は、支持筒部１３ｄの下面に接続する。連結部１３ｅの下端は、底壁部１３ａの上面に接続する。連結部１３ｅは、カップ部材１６の後述する連結孔１６ｇ内に配置される。連結部１３ｅは、周方向に等間隔をあけて複数設けられる。

複数のギア支持部１３ｆは、支持筒部１３ｄに設けられる。つまり複数のギア支持部１３ｆは、ケース本体１３ｉに設けられる。ギア支持部１３ｆの上端は、支持筒部１３ｄの上端よりも上側に位置する。ギア支持部１３ｆは、支持筒部１３ｄから上側に突出する部分を有する。ギア支持部１３ｆは、減速機構３０の後述する内歯ギア３３の下側に配置される。複数のギア支持部１３ｆは、周方向に互いに間隔をあけて配置される。複数のギア支持部１３ｆは、内歯ギア３３の下側を向く端面（つまり下面）３３ａを支持する。

本実施形態によれば、減速機構ケース１３に設けられる複数のギア支持部１３ｆが、内歯ギア３３の下側を向く端面３３ａを、周方向の複数箇所において軸方向Ｚに支持する。本実施形態と異なり例えば内歯ギア３３の端面３３ａを周方向全周にわたって支持する構成と比べて、本実施形態によれば、減速機構ケース１３のケース本体１３ｉの材料使用量を低減でき、かつ、樹脂成形後の引け（変形）によるギア支持部１３ｆの位置ずれを抑えることができる。したがって、減速機構ケース１３内において内歯ギア３３が傾くことを抑制でき、モータシャフト２１から減速機構３０を介して出力部４０の後述する出力シャフト４１へ伝達される回転の伝達効率が、安定して高められる。

ギア支持部１３ｆは、内歯ギア３３の少なくとも径方向内側部分に軸方向Ｚに接触する。本実施形態では、内歯ギア３３がプレス打ち抜き品であり、内歯ギア３３の下側を向く端面３３ａの径方向外端部には、径方向外側へ向かうに従い上側に位置するテーパ部３３ｃが設けられる。この場合でも、ギア支持部１３ｆが内歯ギア３３の径方向内側部分に軸方向Ｚに接触するため、内歯ギア３３を安定して支持できる。

ギア支持部１３ｆは、周方向に等間隔に少なくとも３つ以上配置される。本実施形態によれば、周方向に等ピッチで配列する３つ以上のギア支持部１３ｆによって、内歯ギア３３をより安定して支持できる。したがって、内歯ギア３３が傾くことがより抑制される。

図４および図５に示すように、ギア支持部１３ｆは、一対の第１支持部１３ｋと、第２支持部１３ｌと、肉抜き部１３ｎと、支持面１３ｍと、を有する。一対の第１支持部１３ｋは、径方向に延び、周方向に互いに離れて配置される。第１支持部１３ｋは、内歯ギア３３の下側を向く端面３３ａと軸方向Ｚに接触する。第２支持部１３ｌは、一対の第１支持部１３ｋの径方向外端部同士を繋ぎ、周方向に延びる。第２支持部１３ｌは、内歯ギア３３の下側を向く端面３３ａと軸方向Ｚに接触しまたは隙間をあけて対向する。肉抜き部１３ｎは、ギア支持部１３ｆの径方向内側面および上面に開口する凹状の部分である。肉抜き部１３ｎは、一対の第１支持部１３ｋ同士の間に位置する。肉抜き部１３ｎは、第２支持部１３ｌの径方向内側に位置する。

本実施形態によれば、ギア支持部１３ｆのうち、周方向における一対の第１支持部１３ｋ同士の間かつ径方向における第２支持部１３ｌの内側に、窪み状の肉抜き部１３ｎを設けることができる。これにより、ギア支持部１３ｆの材料使用量を低減でき、ギア支持部１３ｆの樹脂の引けによる位置ずれをより抑制できる。

支持面１３ｍは、ギア支持部１３ｆの上面を構成する。支持面１３ｍは、一対の第１支持部１３ｋの上面と、第２支持部１３ｌの上面と、により構成される。支持面１３ｍは、軸方向Ｚから見て、径方向内側に開口する略Ｕ字状である。支持面１３ｍは、内歯ギア３３の下側を向く端面３３ａと接触する。支持面１３ｍは、中心軸Ｊ１に垂直な平面である。

本実施形態によれば、ギア支持部１３ｆが、中心軸Ｊ１に垂直な支持面１３ｍで内歯ギア３３の下側を向く端面３３ａを支持するので、内歯ギア３３の軸方向位置が安定し、かつ内歯ギア３３の傾きがより抑制される。

また本実施形態では、ギア押さえ部１２ｅが、内歯ギア３３の上側を向く端面３３ｂに隙間をあけて対向しまたは接触する。すなわち、内歯ギア３３が、軸方向の両側からギア支持部１３ｆとギア押さえ部１２ｅとに挟まれて配置される。これにより、内歯ギア３３の傾きがより抑制される。

また本実施形態では、ギア押さえ部１２ｅが、中心軸Ｊ１を中心とする環状であるので、内歯ギア３３を周方向全域にわたって軸方向Ｚから押さえることができる。これにより、内歯ギア３３の傾きがより抑制される。

図１、図２および図５に示すように、第２配線保持部１５は、筒部１３ｂから径方向外側に突出する。図１では、第２配線保持部１５は、筒部１３ｂから第１方向Ｘの負の側、すなわち第１配線保持部１４が突出する側と同じ側に突出する。第２配線保持部１５は、第１配線保持部１４の下側に配置される。第２配線保持部１５は、例えば、中空で上側に開口する箱状である。第２配線保持部１５の内部は、筒部１３ｂの内部と繋がる。第２配線保持部１５は、底壁部１５ａと、側壁部１５ｂと、を有する。底壁部１５ａは、底壁部１３ａから径方向外側に延びる。図１では、底壁部１５ａは、底壁部１３ａから第１方向Ｘの負の側に延びる。側壁部１５ｂは、底壁部１５ａの外縁部から上側に延びる。本実施形態においては、底壁部１３ａと底壁部１５ａとによってケース本体１３ｉの底部が構成される。

図２および図５に示すように、脚部１３ｐは、筒部１３ｂの外周面から径方向外側に延びる。筒部１３ｂの外周面において脚部１３ｐは、周方向に互いに間隔をあけて複数設けられる。本実施形態では３つの脚部１３ｐが、周方向に互いに不等間隔をあけて配置される。３つの脚部１３ｐは、筒部１３ｂの外周面から径方向外側へ向けた突出長さが互いに異なる。脚部１３ｐを利用して、電動アクチュエータ１０を例えば車両等の対象物に装着することができる。

図１、図２、図４および図５に示すように、カップ部材１６は、中心軸Ｊ１を中心とする筒状である。カップ部材１６は、軸方向Ｚに延びる円筒状であり、具体的には、軸方向両側に開口する多段の円筒状である。カップ部材１６は、金属製の単一部材である。本実施形態においてカップ部材１６は、板金製である。そのため、金属板をプレス加工することによりカップ部材１６を作ることができ、カップ部材１６の製造コストを低減できる。本実施形態においてカップ部材１６は、非磁性材である。カップ部材１６は、ケース本体１３ｉに固定される。

ケース本体１３ｉを樹脂成形する際に、カップ部材１６の一部が、インサート成形によりケース本体１３ｉ内に埋め込まれる。つまりカップ部材１６の一部は、ケース本体１３ｉに埋め込まれる。本実施形態によれば、減速機構ケース１３の製造が容易であり、かつケース本体１３ｉとカップ部材１６との位置精度が安定して確保される。

カップ部材１６は、第１筒部１６ａと、第２筒部１６ｃと、リング板部１６ｂと、を有する。第１筒部１６ａは、中心軸Ｊ１を中心とし、軸方向Ｚに延びる円筒状である。第１筒部１６ａの直径は、第２筒部１６ｃの直径よりも大きい。第１筒部１６ａの外周面は、筒部１３ｂの内周面と接触する。第１筒部１６ａの内周面のうち下側部分は、支持筒部１３ｄの外周面と接触する。第１筒部１６ａのうち下側部分は、ケース本体１３ｉの筒部１３ｂと支持筒部１３ｄとの間に埋め込まれる。

第１筒部１６ａには、内歯ギア３３が径方向内側に嵌合する。詳しくは、第１筒部１６ａは、第１筒部１６ａの内周面に、径方向内側に露出されて内歯ギア３３が嵌合する第１嵌合部１６ｄを有する。第１嵌合部１６ｄは、第１筒部１６ａの内周面の上側部分に位置し、減速機構ケース１３の内部に露出される。本実施形態によれば、第１筒部１６ａの直径が第２筒部１６ｃの直径よりも大きいので、第１筒部１６ａ内に嵌合する内歯ギア３３の直径を大きくして、減速機構３０の減速比を高めることができる。

図２に示すように、第１筒部１６ａは、凹部１６ｅを有する。凹部１６ｅは、第１筒部１６ａの内周面から径方向外側に窪む。図２に示す中心軸Ｊ１に垂直な横断面視において、凹部１６ｅは、凹曲線状である。

図１、図４および図５に示すように、第２筒部１６ｃは、中心軸Ｊ１を中心とし、軸方向Ｚに延びる円筒状である。第２筒部１６ｃは、第１筒部１６ａの下側に配置される。第２筒部１６ｃの外周面は、突出筒部１３ｃの内周面と接触する。第２筒部１６ｃのうち下端部は、ケース本体１３ｉの突出筒部１３ｃの内部に埋め込まれる。

第２筒部１６ｃには、第２ベアリング５６が径方向内側に嵌合する。第２ベアリング５６は、第２ベアリング５６の上端部に、径方向外側に突出するブッシュフランジ部５６ａを有する。ブッシュフランジ部５６ａは、リング板部１６ｂの上面に接触する。これにより、第２ベアリング５６が第２筒部１６ｃの内部から下側に抜けることが抑制される。

本実施形態によれば、金属製の単一部材であるカップ部材１６のうち、第１筒部１６ａ内に内歯ギア３３が嵌合し、第２筒部１６ｃ内に第２ベアリング５６が嵌合する。これにより、第２ベアリング５６内に嵌合する出力部４０の後述する出力シャフト４１と、内歯ギア３３とが、互いに同軸に配置される。したがって、モータシャフト２１から減速機構３０を介して出力シャフト４１へ伝達される回転の伝達効率が、安定して高められる。

第２筒部１６ｃは、第２筒部１６ｃの内周面に、径方向内側に露出されて第２ベアリング５６が嵌合する第２嵌合部１６ｆを有する。第２嵌合部１６ｆは、第２筒部１６ｃの内周面の下端部以外の部分に位置し、減速機構ケース１３の内部に露出される。本実施形態によれば、第１筒部１６ａの内周面において径方向内側に露出する第１嵌合部１６ｄに、内歯ギア３３が直接嵌合し、第２筒部１６ｃの内周面において径方向内側に露出する第２嵌合部１６ｆに、第２ベアリング５６が直接嵌合する。このため、カップ部材１６の一部をケース本体１３ｉに埋め込んでこれらを互いに固定しつつ、内歯ギア３３と出力シャフト４１との同軸度も安定して確保される。

リング板部１６ｂは、中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。リング板部１６ｂは、一対の板面が軸方向Ｚを向く。リング板部１６ｂは、第１筒部１６ａの下側の端部と、第２筒部１６ｃの上側の端部とに接続される。リング板部１６ｂの外縁部が、第１筒部１６ａの下端部と接続し、リング板部１６ｂの内縁部が、第２筒部１６ｃの上端部と接続する。リング板部１６ｂの下面は、底壁部１３ａの上面と接触する。リング板部１６ｂのうち径方向外端部は、ケース本体１３ｉの底壁部１３ａと支持筒部１３ｄとの間に埋め込まれる。リング板部１６ｂの上面は、中心軸Ｊ１に垂直な平面状である。リング板部１６ｂの上面のうち径方向外端部以外の部分は、減速機構ケース１３の内部に露出される。リング板部１６ｂは、回転検出装置６０の後述する第１マグネット６３の下側を覆う。

リング板部１６ｂは、連結孔１６ｇと、窪み部１６ｈと、を有する。図４に示すように、連結孔１６ｇは、リング板部１６ｂを軸方向Ｚに貫通する。連結孔１６ｇは、例えば円孔である。連結孔１６ｇは、リング板部１６ｂの径方向外端部に配置される。連結孔１６ｇは、リング板部１６ｂに、周方向に互いに間隔をあけて複数設けられる。本実施形態では連結孔１６ｇが、周方向に沿って等間隔に３つ以上設けられる。連結孔１６ｇ内には、ケース本体１３ｉの連結部１３ｅが配置される。つまりケース本体１３ｉの一部が、連結孔１６ｇ内に配置される。本実施形態によれば、カップ部材１６とともにケース本体１３ｉをインサート成形する際に、溶融した樹脂の一部が、リング板部１６ｂの連結孔１６ｇ内に充填されて固化する。したがって、ケース本体１３ｉとカップ部材１６とがより安定して固定される。

図１に示すように、窪み部１６ｈは、リング板部１６ｂの下面から上側に向けて窪む。つまり窪み部１６ｈは、リング板部１６ｂの板面から軸方向Ｚに窪む。本実施形態では窪み部１６ｈに、回転検出装置６０の後述する第１回転センサ６１が配置される。本実施形態によれば、リング板部１６ｂのうち窪み部１６ｈが位置する部分の肉厚を、窪み部１６ｈ以外の部分の肉厚よりも薄くできるため、本実施形態のようにリング板部１６ｂの軸方向両側に第１マグネット６３と第１回転センサ６１とが位置する場合には、第１回転センサ６１の検出精度を高めることができる。なお特に図示しないが、窪み部１６ｈには、第１回転センサ６１以外の構成部材を配置してもよく、この場合、例えば減速機構ケース１３の軸方向Ｚの寸法を小さく抑えることができる。

図２に示すように、第１金属筒部１１１は、筒部１３ｂの外周部に配置され、ケース本体１３ｉに保持される。第１金属筒部１１１は、周方向に互いに間隔をあけて複数設けられる。第１金属筒部１１１は、軸方向Ｚに延びる金属製の筒であり、内周面に雌ネジ部を有する。第１金属筒部１１１の雌ネジ部には、モータケース１２と減速機構ケース１３とを固定するためのボルト部材１１３の雄ネジ部がねじ込まれる。第１金属筒部１１１は、ケース本体１３ｉを樹脂成形する際のインサート部品とされ、ケース本体１３ｉと固定される。

第２金属筒部１１２は、複数の脚部１３ｐの径方向外端部に、それぞれ配置される。つまり第２金属筒部１１２は、複数設けられる。第２金属筒部１１２は、軸方向Ｚに延びる金属製の筒である。第２金属筒部１１２内には、電動アクチュエータ１０を例えば車両等の対象物に固定するための不図示のボルト部材等が挿入される。第２金属筒部１１２は、ケース本体１３ｉを樹脂成形する際のインサート部品とされ、ケース本体１３ｉと固定される。

図１に示すように、ケース１１は、ケース１１の外表面に位置する凹所１７を有する。本実施形態において凹所１７は、減速機構ケース１３に設けられる。より詳細には、凹所１７は、ケース本体１３ｉの底部の下面から上側に窪む。本実施形態において凹所１７は、底壁部１３ａと底壁部１５ａとにわたって配置される。凹所１７は、径方向に延びる。本実施形態において凹所１７が延びる方向は、径方向のうち第１方向Ｘと平行な方向である。

ベアリングホルダ１００は、モータケース１２に固定される。ベアリングホルダ１００は、金属製である。本実施形態においてベアリングホルダ１００は、板金製である。そのため、金属板をプレス加工することによりベアリングホルダ１００を作ることができ、ベアリングホルダ１００の製造コストを低減できる。ベアリングホルダ１００は、筒状のホルダ筒部１０１と、ホルダフランジ部１０２と、を有する。本実施形態においてホルダ筒部１０１は、中心軸Ｊ１を中心とする円筒状である。ホルダ筒部１０１は、径方向内側に第４ベアリング５８を保持する。ホルダ筒部１０１は、孔部１２ｈに挿入される。ホルダ筒部１０１は、制御基板収容部１２ｆの内部から孔部１２ｈを通して壁部１２ｂよりも下側に突出する。

ホルダ筒部１０１の外径は、孔部１２ｈの内径よりも小さい。そのため、ホルダ筒部１０１の径方向外側面のうち周方向の少なくとも一部は、孔部１２ｈの径方向内側面から径方向内側に離れた位置に位置する。図１に示す例では、ホルダ筒部１０１の径方向外側面は、全周にわたって孔部１２ｈの径方向内側面から径方向内側に離れて位置する。ホルダ筒部１０１は、孔部１２ｈ内において中心軸Ｊ１に直交する方向に所定範囲で位置調整可能である。

ホルダフランジ部１０２は、ホルダ筒部１０１から径方向外側に延びる。本実施形態においてホルダフランジ部１０２は、ホルダ筒部１０１の上側の端部から径方向外側に拡がる。ホルダフランジ部１０２は、中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。ホルダフランジ部１０２は、壁部１２ｂの上側に位置する。ホルダフランジ部１０２は、壁部１２ｂに固定される。これにより、ベアリングホルダ１００がモータケース１２に固定される。

本実施形態においてホルダフランジ部１０２は、壁部１２ｂに軸方向Ｚに締め込まれる複数のネジ部材１１４によって、壁部１２ｂに固定される。本実施形態においてホルダフランジ部１０２を固定するネジ部材１１４は、壁部１２ｂのうち金属部材１１０の雌ネジ部に締め込まれる。ホルダフランジ部１０２を固定するネジ部材１１４は、周方向に互いに間隔をあけて、例えば３つ以上設けられる。

モータ２０は、モータシャフト２１を有するロータ２２と、ステータ２３と、を有する。ロータ２２は、モータシャフト２１の外周面に固定される円筒状のロータコア２２ａと、ロータコア２２ａに固定されるマグネット２２ｂと、を有する。モータシャフト２１は、中心軸Ｊ１を中心として回転する。モータシャフト２１は、第４ベアリング５８と第３ベアリング５７とによって、中心軸Ｊ１回りに回転可能に支持される。第４ベアリング５８は、ベアリングホルダ１００に保持され、モータシャフト２１のうちロータコア２２ａよりも上側の部分を回転可能に支持する。第３ベアリング５７は、モータシャフト２１のうちロータコア２２ａよりも下側の部分を回転可能に支持する。第３ベアリング５７は、モータシャフト２１の下側の端部の径方向外側に嵌合する。

モータシャフト２１の上端部は、孔部１２ｈを通って壁部１２ｂよりも上側に突出する。モータシャフト２１は、中心軸Ｊ１に対して偏心した偏心軸Ｊ２を中心とする偏心軸部２１ａを有する。偏心軸部２１ａは、ロータコア２２ａよりも下側に位置する。偏心軸部２１ａには、第１ベアリング５５の内輪が嵌め合わされて固定される。第１ベアリング５５は、偏心軸部２１ａの径方向外側に嵌合する。これにより、第１ベアリング５５は、モータシャフト２１に取り付けられる。モータシャフト２１は、第１ベアリング５５を介して、減速機構３０に連結される。つまり偏心軸部２１ａは、減速機構３０に連結される。

図３に示すように、偏心軸部２１ａは、バランス凹部２１ｂと、テーパ面部２１ｃと、を有する。バランス凹部２１ｂは、偏心軸部２１ａのうち径方向において中心軸Ｊ１から偏心軸Ｊ２へ向かう所定方向Ｐの端部に配置され、偏心軸部２１ａの外面から窪む。つまりバランス凹部２１ｂは、偏心軸部２１ａのうち、径方向において中心軸Ｊ１からの距離が最も遠い所定方向Ｐの端部に配置される。本実施形態ではバランス凹部２１ｂが、偏心軸部２１ａの下側部分に配置される。

本実施形態と異なり、バランス凹部２１ｂが設けられない偏心軸部２１ａに比べて、本実施形態のようにバランス凹部２１ｂが設けられた偏心軸部２１ａは、重心が中心軸Ｊ１近くに配置されるため、偏心軸部２１ａが中心軸Ｊ１を中心に回転したときの遠心力のばらつきが小さく抑えられる。偏心軸部２１ａ自体で遠心力のばらつきを抑えることができるため、別部材のバランサー等が不要となり、部品点数を削減できる。本実施形態によれば、簡素な構造により、偏心軸部２１ａの回転バランスを向上できる。そして、モータシャフト２１から減速機構３０を介して出力部４０の後述する出力シャフト４１へ伝達される回転の伝達効率が、安定して高められる。

テーパ面部２１ｃは、偏心軸部２１ａの下側の端部に配置される。テーパ面部２１ｃは、下側に向かうに従い径方向内側に位置するテーパ面である。つまりテーパ面部２１ｃは、偏心軸部２１ａの軸方向Ｚの端部に配置され、軸方向Ｚへ向かうに従い径方向内側に位置する。テーパ面部２１ｃは、所定方向Ｐの端部の軸方向Ｚの寸法が、所定方向Ｐの端部以外の部分の軸方向Ｚの寸法よりも大きい。すなわち、テーパ面部２１ｃの軸方向Ｚの寸法は、偏心軸部２１ａの所定方向Ｐの端部において最大となる。そしてバランス凹部２１ｂは、テーパ面部２１ｃの所定方向Ｐの端部に配置される。本実施形態によれば、偏心軸部２１ａのうち、テーパ面部２１ｃの所定方向Ｐの端部にバランス凹部２１ｂが設けられるため、テーパ面部２１ｃにバランス凹部２１ｂの機能を付加できる。したがって、より簡素な構造によって、偏心軸部２１ａの回転バランスを向上させることができる。

図１に示すように、ステータ２３は、ロータ２２と径方向に対向する。ステータ２３は、ロータ２２の径方向外側においてロータ２２を囲み、ロータ２２の外周面と径方向に隙間をあけて対向する。ステータ２３は、ロータ２２の径方向外側を囲む環状のステータコア２４と、ステータコア２４に装着されるインシュレータ２５と、インシュレータ２５を介してステータコア２４に装着される複数のコイル２６と、を有する。ステータコア２４は、ケース筒部１２ａの内周面に固定される。これにより、モータ２０は、モータケース１２に保持される。

制御部７０は、制御基板７１と、取付部材７３と、第２マグネット７４と、第２回転センサ７２と、を有する。制御基板７１は、中心軸Ｊ１に垂直な方向に拡がる板状であり、一対の板面が軸方向Ｚを向く。制御基板７１は、モータケース１２に収容される。より詳細には、制御基板７１は、制御基板収容部１２ｆ内に収容され、壁部１２ｂから上側に離れて配置される。制御基板７１は、モータ２０と電気的に接続される基板である。制御基板７１には、ステータ２３のコイル２６が電気的に接続される。制御基板７１は、例えば、モータ２０に供給される電流を制御する。すなわち、制御基板７１には、例えばインバータ回路が搭載される。

取付部材７３は、中心軸Ｊ１を中心とする環状である。取付部材７３の内周面は、モータシャフト２１の上端部に固定される。取付部材７３は、第４ベアリング５８およびベアリングホルダ１００の上側に配置される。取付部材７３は、例えば非磁性材である。なお取付部材７３は、磁性材であってもよい。

第２マグネット７４は、中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。第２マグネット７４は、取付部材７３の径方向外縁部の上面に固定される。第２マグネット７４の取付部材７３への固定方法は、特に限定されず、例えば接着剤による接着である。取付部材７３と第２マグネット７４とは、モータシャフト２１とともに回転する。第２マグネット７４は、第４ベアリング５８およびホルダ筒部１０１の上側に配置される。第２マグネット７４は、周方向に沿って交互に配置されるＮ極とＳ極とを有する。

第２回転センサ７２は、モータ２０の回転を検出するセンサである。第２回転センサ７２は、制御基板７１の下面に取り付けられる。第２回転センサ７２は、第２マグネット７４と軸方向Ｚに隙間をあけて対向する。第２回転センサ７２は、第２マグネット７４によって生じる磁界を検出する。第２回転センサ７２は、例えばホール素子である。図示は省略するが、第２回転センサ７２は、周方向に沿って複数、例えば３つ設けられる。第２回転センサ７２は、モータシャフト２１とともに回転する第２マグネット７４によって生じる磁界の変化を検出することで、モータシャフト２１の回転を検出することができる。

コネクタ部８０は、ケース１１の外部の電気的配線との接続が行われる部分である。コネクタ部８０は、モータケース１２に設けられる。コネクタ部８０は、上述した端子保持部１２ｄと、端子８１と、を有する。端子８１は、端子保持部１２ｄに埋め込まれて保持される。端子８１の一端は、制御基板７１に固定される。端子８１の他端は、端子保持部１２ｄの内部を通してケース１１の外部に露出する。本実施形態において端子８１は、例えばバスバーである。

コネクタ部８０には、図示しない外部電源が接続される。より詳細には、端子保持部１２ｄに外部電源が取り付けられ、外部電源が有する電気的配線が、端子保持部１２ｄ内に突出した端子８１の部分と電気的に接続される。これにより、端子８１は、制御基板７１と電気的配線とを電気的に接続する。したがって、本実施形態では、端子８１および制御基板７１を介して、外部電源からステータ２３のコイル２６に電源が供給される。

減速機構３０は、モータシャフト２１の下側の部分の径方向外側に配置される。減速機構３０は、ステータ２３の下側に配置され、モータシャフト２１に連結される。減速機構３０は、底壁部１３ａおよびリング板部１６ｂとモータ２０との軸方向Ｚの間に配置される。減速機構３０は、外歯ギア３１と、内歯ギア３３と、出力フランジ部４２と、を有する。

外歯ギア３１は、偏心軸部２１ａの偏心軸Ｊ２を中心として、軸方向Ｚと直交する平面に拡がる略円環板状である。外歯ギア３１は、内歯ギア３３と噛み合う。外歯ギア３１の径方向外側面には、歯車部が設けられる。外歯ギア３１は、偏心軸部２１ａに第１ベアリング５５を介して連結される。これにより、減速機構３０は、モータシャフト２１の下側の部分に連結される。外歯ギア３１は、第１ベアリング５５の外輪に径方向外側から嵌め合わされる。これにより、第１ベアリング５５はモータシャフト２１と外歯ギア３１とを、偏心軸Ｊ２を中心に相対的に回転可能に連結する。

図１、図２および図４に示すように、外歯ギア３１は、外歯ギア３１を軸方向Ｚに貫通する貫通孔３１ａを有する。貫通孔３１ａは、周方向に互いに間隔をあけて複数配置される。より詳細には、複数の貫通孔３１ａは、偏心軸Ｊ２を中心とする周方向に沿って一周にわたって等間隔に配置される。貫通孔３１ａは、例えば８つ設けられる。

内歯ギア３３は、中心軸Ｊ１を中心とする環状である。内歯ギア３３は、略円環板状である。本実施形態では内歯ギア３３が、プレス加工品である。内歯ギア３３は、外歯ギア３１の径方向外側を囲む。すなわち、外歯ギア３１は、内歯ギア３３の径方向内側に配置される。内歯ギア３３は、カップ部材１６の上端部の径方向内側に位置する。内歯ギア３３は、カップ部材１６の内周面に固定される。本実施形態において内歯ギア３３は、第１筒部１６ａの内周面に圧入によって固定される。内歯ギア３３の外周面は、第１嵌合部１６ｄと接触する。このように、減速機構３０は、カップ部材１６の内周面に固定され、減速機構ケース１３に保持される。内歯ギア３３の内周面には、歯車部が設けられる。内歯ギア３３の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と噛み合う。より詳細には、内歯ギア３３の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と周方向の一部において噛み合う。

図２に示すように、内歯ギア３３は、凸部３３ｄを有する。凸部３３ｄは、内歯ギア３３の外周面から径方向外側に突出し、カップ部材１６の凹部１６ｅ内に配置される。図２に示す中心軸Ｊ１に垂直な横断面視において、凸部３３ｄは、凸曲線状である。本実施形態によれば、カップ部材１６の凹部１６ｅ内に内歯ギア３３の凸部３３ｄが配置されることで、カップ部材１６と内歯ギア３３との中心軸Ｊ１回りの相対的な回転移動が抑えられる。したがって、減速機構３０の機能が安定する。

図１および図４に示すように、出力フランジ部４２は、外歯ギア３１の下側に配置されて外歯ギア３１と連結され、外歯ギア３１の中心軸Ｊ１回りの回転を出力部４０の後述する出力シャフト４１に伝達する。出力フランジ部４２は、中心軸Ｊ１を中心として径方向に拡がる円環板状である。出力フランジ部４２は、出力シャフト４１の上側の端部から径方向外側に拡がる。出力フランジ部４２は、第２ベアリング５６のブッシュフランジ部５６ａに上側から接触する。

出力フランジ部４２は、出力フランジ部４２を軸方向Ｚに貫通する貫通孔４２ａを有する。貫通孔４２ａは、周方向に互いに間隔をあけて複数配置される。より詳細には、複数の貫通孔４２ａは、中心軸Ｊ１を中心とする周方向に沿って一周にわたって等間隔に配置される。貫通孔４２ａは、例えば８つ設けられる。

出力フランジ部４２の各貫通孔４２ａには、柱部材４３がそれぞれ挿入される。つまり柱部材４３は、複数設けられる。柱部材４３は、軸方向Ｚに延びる円柱状の部材である。柱部材４３は、圧入、接着、ネジ締結などにより出力フランジ部４２に固定される。柱部材４３は、出力フランジ部４２の上面から上側に突出する。複数の柱部材４３は、周方向に互いに間隔をあけて配置される。より詳細には、複数の柱部材４３は、中心軸Ｊ１を中心とする周方向に沿って一周にわたって等間隔に配置される。柱部材４３は、貫通孔４２ａと同数設けられ、本実施形態では、例えば８つ設けられる。

図２に示すように、柱部材４３は、出力フランジ部４２から上側に延び、外歯ギア３１の複数の貫通孔３１ａのそれぞれに挿入される。貫通孔３１ａの直径は柱部材４３の直径よりも大きい。貫通孔３１ａ内に配置される柱部材４３は、貫通孔３１ａの内周面に沿って相対的に円運動可能である。この構成により、外歯ギア３１は、中心軸Ｊ１回りに揺動可能である。

出力部４０は、電動アクチュエータ１０の駆動力を出力する部分である。図１に示すように、出力部４０は、減速機構ケース１３に収容される部分を有する。出力部４０は、出力シャフト４１と、出力フランジ部４２と、を有する。すなわち、電動アクチュエータ１０は、出力シャフト４１を備える。本実施形態において出力部４０は、単一の部材である。

出力シャフト４１は、減速機構３０の下側に配置されて軸方向Ｚに延びる。出力シャフト４１は、減速機構３０を介してモータシャフト２１の回転が伝達されることで、中心軸Ｊ１回りに回転する。出力シャフト４１の径方向外側には、第２ベアリング５６が嵌合する。出力シャフト４１は、出力筒部４１ａと、出力軸部４１ｂと、を有する。

出力筒部４１ａは、出力フランジ部４２に接続され、軸方向Ｚに延びる筒状である。出力筒部４１ａは、出力フランジ部４２の内縁から下側に延びる円筒状である。出力筒部４１ａは、底部を有し上側に開口する円筒状である。出力筒部４１ａは、第２ベアリング５６の径方向内側に嵌め合わされる。出力筒部４１ａは、出力筒部４１ａの径方向内側に第３ベアリング５７が嵌合する。

本実施形態によれば、出力シャフト４１の出力筒部４１ａ内に第３ベアリング５７が嵌合し、第３ベアリング５７内にモータシャフト２１の下側の端部が嵌合する。すなわち、第３ベアリング５７を介して出力シャフト４１とモータシャフト２１とが同軸に配置されるので、モータシャフト２１、出力シャフト４１および内歯ギア３３が、互いに同軸に配置される。詳しくは、出力シャフト４１は、第２ベアリング５６を介してカップ部材１６に回転可能に支持される。上述したようにカップ部材１６には、減速機構３０の内歯ギア３３が固定される。このため、金属製のカップ部材１６によって、減速機構３０と出力シャフト４１とをともに支持することができる。これにより、減速機構３０と出力シャフト４１とを軸精度よく配置することができる。したがって、モータシャフト２１から減速機構３０を介して出力シャフト４１へ伝達される回転の伝達効率を、より安定して高めることができる。

出力軸部４１ｂは、出力筒部４１ａから下側に延びる。出力軸部４１ｂは、出力筒部４１ａの底部から下側に延びる柱状である。本実施形態において出力軸部４１ｂは、中心軸Ｊ１を中心とする略円柱状である。出力軸部４１ｂの外径は、出力筒部４１ａの外径および内径よりも小さい。出力軸部４１ｂの下側部分は、突出筒部１３ｃよりも下側に突出する。出力軸部４１ｂの下側部分には、電動アクチュエータ１０の駆動力が出力される他の部材が取り付けられる。

モータシャフト２１が中心軸Ｊ１回りに回転されると、偏心軸部２１ａは、中心軸Ｊ１を中心として周方向に公転する。偏心軸部２１ａの公転は第１ベアリング５５を介して外歯ギア３１に伝達され、外歯ギア３１は、貫通孔３１ａの内周面と柱部材４３の外周面との内接する位置が変化しつつ、揺動する。これにより、外歯ギア３１の歯車部と内歯ギア３３の歯車部とが噛み合う位置が、周方向に変化する。したがって、内歯ギア３３に、外歯ギア３１を介してモータシャフト２１の回転力が伝達される。

ここで、本実施形態では、内歯ギア３３はカップ部材１６に固定されているため回転しない。そのため、内歯ギア３３に伝達される回転力の反力によって、外歯ギア３１が偏心軸Ｊ２回りに回転する。このとき外歯ギア３１の回転する向きは、モータシャフト２１の回転する向きと反対向きとなる。外歯ギア３１の偏心軸Ｊ２回りの回転は、貫通孔３１ａと柱部材４３とを介して、出力フランジ部４２に伝達される。これにより、出力シャフト４１が中心軸Ｊ１回りに回転する。このようにして、出力シャフト４１には、減速機構３０を介してモータシャフト２１の回転が伝達される。

出力シャフト４１の回転は、減速機構３０によって、モータシャフト２１の回転に対して減速される。具体的に、本実施形態の減速機構３０の構成では、モータシャフト２１の回転に対する出力シャフト４１の回転の減速比Ｒは、Ｒ＝－（Ｎ２－Ｎ１）／Ｎ１で表される。減速比Ｒを表す式の先頭の負符号は、モータシャフト２１の回転する向きに対して、減速される出力シャフト４１の回転の向きが逆向きとなることを示している。Ｎ１は、外歯ギア３１の歯数であり、Ｎ２は、内歯ギア３３の歯数である。一例として、外歯ギア３１の歯数Ｎ１が５９で、内歯ギア３３の歯数Ｎ２が６０の場合、減速比Ｒは、－１／５９となる。

このように、本実施形態の減速機構３０によれば、モータシャフト２１の回転に対する出力シャフト４１の回転の減速比Ｒを比較的大きくできる。そのため、出力シャフト４１の回転トルクを比較的大きくできる。

配線部材９０は、回転検出装置６０の後述する第１回転センサ６１に電気的に接続される。本実施形態において配線部材９０は、第１回転センサ６１と制御部７０の制御基板７１とを繋ぐための部材である。本実施形態において配線部材９０は、細長で板状のバスバーである。図２に示すように、本実施形態において配線部材９０は、３つ設けられる。各配線部材９０のそれぞれは、第１配線部材９１と、第２配線部材９２と、が接続されて構成される。

第１配線部材９１は、第２配線保持部１５の内部から制御基板収容部１２ｆの内部まで延びる。第１配線部材９１の一部は、第１配線保持部１４、ケース筒部１２ａおよび壁部本体１２ｉに埋め込まれる。これにより、第１配線部材９１は、モータケース１２に保持される。

第１配線部材９１の下端部は、第１配線保持部１４から下側に突出し、第２配線保持部１５の内部に位置する。第１配線部材９１の上端部は、壁部本体１２ｉから上側に突出して制御基板７１に接続される。これにより、第１配線部材９１は、制御基板７１に電気的に接続され、コネクタ部８０を介してケース１１外の電気的配線と電気的に接続される。

第２配線部材９２の一部は、ケース本体１３ｉの底部に埋め込まれる。これにより、第２配線部材９２は、減速機構ケース１３に保持される。第２配線部材９２の上端部は、底壁部１５ａから上側に突出する。第２配線部材９２の上端部は、第１配線部材９１の下端部と接続される。第２配線部材９２の下端部は、ケース本体１３ｉの底部を貫通して凹所１７の内部に突出する。第２配線部材９２の下端部は、配線部材９０の一端部に相当する。これにより、配線部材９０は、ケース１１の内部からケース１１を貫通して、一端部が凹所１７の内部に突出する。

回転検出装置６０は、出力部４０の回転を検出する。回転検出装置６０は、第１マグネット６３と、第１回転センサ６１と、を有する。第１マグネット６３は、中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。第１マグネット６３は、出力部４０に取り付けられる。第１マグネット６３は、出力フランジ部４２の下面の下側に位置する。第１マグネット６３の下側の端部は、リング板部１６ｂの上側に隙間をあけて対向する。

第１回転センサ６１は、凹所１７の内部に位置する。第１回転センサ６１は、リング板部１６ｂを挟んで第１マグネット６３の下側に位置する。第１回転センサ６１は、リング板部１６ｂの窪み部１６ｈに配置される。第１回転センサ６１は、第１マグネット６３によって生じる磁界を検出する磁気センサである。第１回転センサ６１は、例えばホール素子である。出力部４０とともに回転する第１マグネット６３によって生じる磁界の変化を検出することで、第１回転センサ６１は、出力部４０の回転を検出することができる。ここで、本実施形態によれば、カップ部材１６は非磁性材である。そのため、第１マグネット６３と第１回転センサ６１との間にカップ部材１６が位置しても、第１回転センサ６１による第１マグネット６３の磁界の検出精度が低下することを抑制できる。

また回転検出装置６０は、不図示の被覆部を有していてもよい。特に図示しないが、被覆部は、凹所１７の内部に位置する。被覆部は樹脂製であり、凹所１７の内部に充填される。第２配線部材９２の下端部、すなわち配線部材９０の一端部および第１回転センサ６１は、被覆部に埋め込まれて覆われることが好ましい。この場合、凹所１７内に位置する配線部材９０の一端部および第１回転センサ６１に水分等が接触することを阻止できる。

なお、本発明は前述の実施形態に限定されず、例えば下記に説明するように、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の変更等が可能である。

前述の実施形態では、モータケース１２のギア押さえ部１２ｅが、中心軸Ｊ１を中心とする環状である例を挙げたが、これに限らない。特に図示しないが、ギア押さえ部１２ｅは、ケース筒部１２ａの下端部に、周方向に互いに間隔をあけて複数設けられてもよい。この場合、モータケース１２を樹脂成形するときに、ギア押さえ部１２ｅの樹脂の引けによる位置ずれを抑制できる。このため、ギア押さえ部１２ｅが軸方向Ｚに押さえる内歯ギア３３の位置精度が、より向上する。

前述の実施形態では、偏心軸部２１ａのバランス凹部２１ｂが、テーパ面部２１ｃの所定方向Ｐの端部に配置される例を挙げたが、これに限らない。特に図示しないが、バランス凹部２１ｂは、偏心軸部２１ａの所定方向Ｐの端部に配置される溝であってもよい。溝は、例えば軸方向Ｚに延びる。この場合、バランス凹部２１ｂの機能を、溝の長さ、溝幅、溝の数等によって調整しやすくできる。またバランス凹部２１ｂに、例えばキー溝の機能等を付加することもできる。

また、前述の実施形態で説明した電動アクチュエータ１０の用途は限定されず、電動アクチュエータ１０は、いかなる機器に搭載されてもよい。前述した実施形態の電動アクチュエータ１０は、例えば車両に搭載される。

その他、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において、前述の実施形態、変形例およびなお書き等で説明した各構成（構成要素）を組み合わせてもよく、また、構成の付加、省略、置換、その他の変更が可能である。また本発明は、前述した実施形態によって限定されず、特許請求の範囲によってのみ限定される。

１０…電動アクチュエータ、１２…モータケース、１２ｅ…ギア押さえ部、１３ｈ…開口部、１３…減速機構ケース、１３ｆ…ギア支持部、１３ｉ…ケース本体、１３ｋ…第１支持部、１３ｌ…第２支持部、１３ｍ…支持面、２０…モータ、２１…モータシャフト、２１ａ…偏心軸部、２２…ロータ、２３…ステータ、３０…減速機構、３１…外歯ギア、３３…内歯ギア、３３ａ，３３ｂ…端面、４１…出力シャフト、４２…出力フランジ部、５５…第１ベアリング（ベアリング）、Ｊ１…中心軸、Ｊ２…偏心軸、Ｚ…軸方向

Claims (9)

1. 中心軸に沿って延びるモータシャフトを有するロータ、および前記ロータと径方向に対向するステータを有するモータと、
   前記ステータの軸方向一方側に配置され、前記モータシャフトに連結される減速機構と、
   前記減速機構の軸方向一方側に配置されて軸方向に延び、前記減速機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達され、前記中心軸回りに回転する出力シャフトと、
   前記モータシャフトに取り付けられるベアリングと、
   前記減速機構が収容される減速機構ケースと、を備え、
   前記モータシャフトは、前記中心軸に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心軸部を有し、
   前記ベアリングは、前記偏心軸部の径方向外側に嵌合し、
   前記減速機構は、
   前記中心軸を中心とする環状の内歯ギアと、
   前記偏心軸部に前記ベアリングを介して連結され、前記内歯ギアの径方向内側に配置されて前記内歯ギアと噛み合う外歯ギアと、
   前記外歯ギアの軸方向一方側に配置されて前記外歯ギアと連結され、前記外歯ギアの前記中心軸回りの回転を前記出力シャフトに伝達する出力フランジ部と、を有し、
   前記減速機構ケースは、前記内歯ギアの軸方向一方側を向く端面を支持し、周方向に互いに間隔をあけて配置される複数のギア支持部を有する、
   電動アクチュエータ。
2. 前記減速機構ケースは、樹脂製のケース本体を有し、
   前記複数のギア支持部は、前記ケース本体に設けられる、
   請求項１に記載の電動アクチュエータ。
3. 前記ギア支持部は、前記内歯ギアの軸方向一方側を向く端面と接触する支持面を有し、
   前記支持面は、前記中心軸に垂直な平面である、
   請求項１または２に記載の電動アクチュエータ。
4. 前記ギア支持部は、前記内歯ギアの少なくとも径方向内側部分に軸方向に接触する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
5. 前記ギア支持部は、周方向に等間隔に少なくとも３つ以上配置される、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
6. 前記ギア支持部は、
   径方向に延び、周方向に互いに離れて配置される一対の第１支持部と、
   前記一対の第１支持部の径方向外端部同士を繋ぎ、周方向に延びる第２支持部と、を有する、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
7. 前記モータが収容されるモータケースを備え、
   前記モータケースは、前記減速機構ケースの軸方向他方側に開口する開口部を覆って前記減速機構ケースの軸方向他方側に配置され、
   前記モータケースは、前記内歯ギアの軸方向他方側を向く端面に隙間をあけて対向しまたは接触するギア押さえ部を有する、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
8. 前記ギア押さえ部は、前記中心軸を中心とする環状である、
   請求項７に記載の電動アクチュエータ。
9. 前記ギア押さえ部は、周方向に互いに間隔をあけて複数設けられる、
   請求項７に記載の電動アクチュエータ。

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