JP2021193303A - 電動アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】ギアと出力軸との間に大きな力が加えられる際、穴部の内周面と接触する突出部の外周面の箇所が部分的に摩耗し易くなる。この摩耗を抑制できる構造を有する電動アクチュエータを提供する。【解決手段】電動アクチュエータは、モータと、減速機構と、モータシャフトに固定されたベアリングと、を備える。モータシャフトは、モータ軸に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心軸部を有する。減速機構は、偏心軸部にベアリングを介して連結された外歯ギアと、外歯ギアの径方向外側を囲み、外歯ギアと噛み合う内歯ギアと、モータ軸の軸方向において外歯ギアと対向して配置された対向部材と、対向部材と外歯ギアとのうちの一方の部材から他方の部材に向かって突出し、モータ軸を囲んで配置された複数の柱部材と、を有する。複数の柱部材の少なくとも１つは、一方の部材に対して、柱部材の中心軸回りに回転可能に取り付けられている。【選択図】図３

Description

本発明は、電動アクチュエータに関する。

減速機を備える電動アクチュエータが知られている。例えば、特許文献１には、入力軸の偏心部の外周にベアリングを介して設けられたサンギアと、サンギアと噛み合うリングギアと、を有する減速機が記載されている。

特開２０１６−１０９２２６号公報

上記のような減速機においては、サンギアから軸方向に突出する突出部が、出力軸が有する穴部に入り込む。これにより、突出部の外周面と穴部の内周面とを介してサンギアから出力軸に回転駆動力が伝達される。このような構成では、サンギアと出力軸との間に比較的大きな力が加えられる際、穴部の内周面と接触する突出部の外周面の箇所が、常に同じ箇所となる。そのため、突出部の外周面が部分的に摩耗しやすくなる。これにより、サンギアから出力軸への回転駆動力の伝達に不具合が生じる虞があった。

本発明は、上記事情に鑑みて、柱部材が摩耗することを抑制できる構造を有する電動アクチュエータを提供することを目的の一つとする。

本発明の電動アクチュエータの一つの態様は、モータ軸を中心として回転可能なモータシャフトを有するモータと、前記モータシャフトに連結された減速機構と、前記モータシャフトに固定されたベアリングと、を備える。前記モータシャフトは、前記モータ軸に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心軸部を有する。前記減速機構は、前記偏心軸部に前記ベアリングを介して連結された外歯ギアと、前記外歯ギアの径方向外側を囲み、前記外歯ギアと噛み合う内歯ギアと、前記モータ軸の軸方向において前記外歯ギアと対向して配置された対向部材と、前記対向部材と前記外歯ギアとのうちの一方の部材から他方の部材に向かって突出し、前記モータ軸を囲んで配置された複数の柱部材と、を有する。前記他方の部材は、前記モータ軸を囲んで配置された複数の穴部を有する。前記複数の柱部材は、前記複数の穴部のそれぞれに挿入され、前記穴部の内側面を介して、前記外歯ギアを前記モータ軸回りに揺動可能に支持している。前記複数の柱部材の少なくとも１つは、前記一方の部材に対して、前記柱部材の中心軸回りに回転可能に取り付けられている。

本発明の一つの態様によれば、電動アクチュエータにおいて、柱部材が摩耗することを抑制できる。

図１は、第１実施形態の電動アクチュエータを示す断面図である。 図２は、第１実施形態の電動アクチュエータの一部を示す断面図であって、図１におけるII−II断面図である。 図３は、第１実施形態の柱部材を示す断面図である。 図４は、第２実施形態の柱部材を示す断面図である。

各図においてＺ軸方向は、正の側（＋Ｚ側）を上側とし、負の側（−Ｚ側）を下側とする上下方向である。各図に適宜示すモータ軸Ｊ１の軸方向は、Ｚ軸方向、すなわち上下方向と平行である。以下の説明においては、モータ軸Ｊ１の軸方向と平行な方向を単に「軸方向」と呼ぶ。また、モータ軸Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、モータ軸Ｊ１を中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。

なお、上下方向、上側、および下側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。

＜第１実施形態＞
図１に示す本実施形態の電動アクチュエータ１０は、車両に取り付けられる。より詳細には、電動アクチュエータ１０は、例えば、車両の運転者のシフト操作に基づいて駆動されるパーク・バイ・ワイヤ方式のアクチュエータ装置に搭載される。図１に示すように、電動アクチュエータ１０は、ケース１１と、ベアリングホルダ１００と、モータ２０と、制御部７０と、コネクタ部８０と、減速機構３０と、出力部４０と、配線部材９０と、回転検出装置６０と、第１ベアリング５１と、第２ベアリング５２と、第３ベアリング５３と、ブッシュ５４と、を備える。第１ベアリング５１、第２ベアリング５２、および第３ベアリング５３は、例えば、ボールベアリングである。

ケース１１は、モータ２０および減速機構３０を内部に収容している。ケース１１は、モータ２０を内部に収容するモータケース１２と、減速機構３０を内部に収容する減速機構ケース１３と、を有する。モータケース１２は、ケース筒部１２ａと、壁部１２ｂと、制御基板収容部１２ｆと、上蓋部１２ｃと、端子保持部１２ｄと、第１配線保持部１４と、を有する。モータケース１２の各部は、後述する金属部材１１０を除いて樹脂製である。

ケース筒部１２ａは、モータ軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる円筒状である。ケース筒部１２ａは、軸方向の両側に開口する。ケース筒部１２ａは、下側に開口する第１開口部１２ｇを有する。すなわち、モータケース１２は、第１開口部１２ｇを有する。ケース筒部１２ａは、モータ２０の径方向外側を囲む。

壁部１２ｂは、ケース筒部１２ａの内周面から径方向内側に広がる円環状である。壁部１２ｂは、モータ２０の後述するステータ２３の上側を覆う。壁部１２ｂは、壁部１２ｂを軸方向に貫通する孔部１２ｈを有する。本実施形態において孔部１２ｈは、モータ軸Ｊ１を中心とする円形状である。孔部１２ｈの内径は、後述するホルダ筒部１０１の外径よりも大きい。壁部１２ｂは、樹脂製の壁部本体１２ｉと、金属製の金属部材１１０と、を有する。壁部本体１２ｉは、ケース筒部１２ａの内周面から径方向内側に広がる円環状の部分である。

金属部材１１０は、円環状であり、内周面に雌ネジ部を有する。金属部材１１０は、例えば、ナットである。金属部材１１０は、壁部本体１２ｉに埋め込まれている。より詳細には、金属部材１１０は、壁部本体１２ｉのうち径方向内縁部に埋め込まれている。金属部材１１０は、孔部１２ｈの径方向内側面よりも径方向外側に離れた位置に位置する。金属部材１１０の上側の面は、壁部本体１２ｉの上側の面よりも上側に位置する。金属部材１１０の上側の面は、軸方向と直交する平坦な面である。図示は省略するが、本実施形態において金属部材１１０は、複数設けられている。複数の金属部材１１０は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。金属部材１１０は、例えば、３つ設けられている。

制御基板収容部１２ｆは、後述する制御基板７１を収容する部分である。制御基板収容部１２ｆは、ケース筒部１２ａの上側部分の径方向内側に構成されている。制御基板収容部１２ｆの底面は、壁部１２ｂの上面である。制御基板収容部１２ｆは、上側に開口する。上蓋部１２ｃは、制御基板収容部１２ｆの上端開口を塞ぐ板状の蓋である。端子保持部１２ｄは、ケース筒部１２ａから径方向外側に突出している。端子保持部１２ｄは、径方向外側に開口する円筒状である。端子保持部１２ｄは、後述する端子８１を保持している。

第１配線保持部１４は、ケース筒部１２ａから径方向外側に突出している。図１では、第１配線保持部１４は、ケース筒部１２ａから第１方向Ｘの負の側（−Ｘ側）に突出している。第１配線保持部１４は、軸方向に延びている。第１配線保持部１４の上端部の軸方向位置は、壁部１２ｂの軸方向位置とほぼ同じである。第１配線保持部１４の周方向位置は、例えば、コネクタ部８０の周方向位置と異なる。

減速機構ケース１３は、モータケース１２の下側に位置する。減速機構ケース１３は、減速機構ケース本体１３ｉと、円筒部材１６と、を有する。減速機構ケース本体１３ｉは、樹脂製である。減速機構ケース本体１３ｉは、底壁部１３ａと、筒部１３ｂと、突出筒部１３ｃと、第２配線保持部１５と、を有する。底壁部１３ａは、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。底壁部１３ａは、減速機構３０の下側を覆う。

筒部１３ｂは、底壁部１３ａの径方向外縁部から上側に突出する円筒状である。筒部１３ｂは、上側に開口する。筒部１３ｂの上端部は、ケース筒部１２ａの下端部に接触して固定されている。突出筒部１３ｃは、底壁部１３ａの径方向内縁部から下側に突出する円筒状である。突出筒部１３ｃは、軸方向両側に開口する。

第２配線保持部１５は、筒部１３ｂから径方向外側に突出している。図１では、第２配線保持部１５は、筒部１３ｂから、第１配線保持部１４が突出する側と同じ側に突出している。第２配線保持部１５は、第１配線保持部１４の下側に配置されている。第２配線保持部１５は、例えば、中空で上側に開口する箱状である。第２配線保持部１５の内部は、筒部１３ｂの内部と繋がっている。第２配線保持部１５は、底壁部１５ａと、側壁部１５ｂと、を有する。底壁部１５ａは、底壁部１３ａから径方向外側に延びている。図１では、底壁部１５ａは、底壁部１３ａから、第１配線保持部１４が突出する側と同じ側に延びている。側壁部１５ｂは、底壁部１５ａの外縁部から上側に延びている。本実施形態においては、底壁部１３ａと底壁部１５ａとによって減速機構ケース本体１３ｉの底部１３ｊが構成されている。

円筒部材１６は、軸方向に延びる円筒状である。より詳細には、円筒部材１６は、モータ軸Ｊ１を中心とし、軸方向両側に開口する多段の円筒状である。円筒部材１６は、金属製である。本実施形態において円筒部材１６は、板金製である。そのため、金属板をプレス加工することにより円筒部材１６を作ることができ、円筒部材１６の製造コストを低減できる。本実施形態において円筒部材１６は、非磁性材である。

円筒部材１６は、減速機構ケース本体１３ｉに埋め込まれている。円筒部材１６は、大径部１６ａと、円環部１６ｂと、小径部１６ｃと、を有する。大径部１６ａは、円筒部材１６の上側部分である。大径部１６ａは、筒部１３ｂに埋め込まれている。大径部１６ａの内周面のうち上側の端部は、減速機構ケース１３の内部に露出する。図２に示すように、大径部１６ａは、内周面に、径方向外側に窪む位置決め凹部１６ｄを有する。なお、図２においては、減速機構ケース本体１３ｉの図示を省略する。

図１に示すように、円環部１６ｂは、大径部１６ａの下側の端部から径方向内側に延びる円環状の部分である。本実施形態において円環部１６ｂは、モータ軸Ｊ１を中心とする円環板状である。円環部１６ｂは、底壁部１３ａに配置されている。本実施形態において円環部１６ｂは、底壁部１３ａの上側の面に位置する。円環部１６ｂの径方向外縁部は、筒部１３ｂに埋め込まれている。円環部１６ｂの上面のうち径方向内側寄りの部分は、減速機構ケース１３の内部に露出する。円環部１６ｂは、後述する第１マグネット６３の下側を覆う。円環部１６ｂの上面は、軸方向と直交する平坦な面である。

小径部１６ｃは、円筒部材１６の下側部分である。小径部１６ｃは、円環部１６ｂの径方向内縁部から下側に延びている。小径部１６ｃの外径および内径は、大径部１６ａの外径および内径よりも小さい。小径部１６ｃは、突出筒部１３ｃの径方向内側に嵌め合わされている。小径部１６ｃの内部には、軸方向に延びる円筒状のブッシュ５４が配置されている。ブッシュ５４は、小径部１６ｃに嵌め合わされて、突出筒部１３ｃ内に固定されている。ブッシュ５４は、上端部に径方向外側に突出するブッシュフランジ部５４ａを有する。ブッシュフランジ部５４ａは円環部１６ｂの上面に接触している。これにより、ブッシュ５４が小径部１６ｃの内部から下側に抜けることが抑制される。

減速機構ケース１３は、上側に開口する第２開口部１３ｈを有する。本実施形態において第２開口部１３ｈは、筒部１３ｂの上側の開口と第２配線保持部１５の上側の開口とによって構成される。モータケース１２と減速機構ケース１３とは、第１開口部１２ｇと第２開口部１３ｈとが軸方向に対向した状態で互いに固定されている。モータケース１２と減速機構ケース１３とが互いに固定された状態において、第１開口部１２ｇの内部と第２開口部１３ｈの内部とは、互いに繋がる。

本実施形態においてモータケース１２および減速機構ケース１３は、例えば、それぞれインサート成形によって作られる。モータケース１２は、金属部材１１０と配線部材９０のうち後述する第１配線部材９１とをインサート部材としたインサート成形によって作られる。減速機構ケース１３は、円筒部材１６と配線部材９０のうち後述する第２配線部材９２とをインサート部材としたインサート成形によって作られる。

ケース１１は、ケース１１の外側面に位置する凹部１７を有する。本実施形態において凹部１７は、減速機構ケース１３に設けられている。より詳細には、凹部１７は、底部１３ｊの下側の面から上側に窪んでいる。本実施形態において凹部１７は、底壁部１３ａと底壁部１５ａとに跨って設けられている。凹部１７は、径方向に延びている。

ベアリングホルダ１００は、モータケース１２に固定されている。ベアリングホルダ１００は、金属製である。本実施形態においてベアリングホルダ１００は、板金製である。そのため、金属板をプレス加工することによりベアリングホルダ１００を作ることができ、ベアリングホルダ１００の製造コストを低減できる。ベアリングホルダ１００は、筒状のホルダ筒部１０１と、ホルダフランジ部１０２と、を有する。本実施形態においてホルダ筒部１０１は、モータ軸Ｊ１を中心とする円筒状である。ホルダ筒部１０１は、径方向内側に第１ベアリング５１を保持している。ホルダ筒部１０１は、孔部１２ｈに挿入されている。ホルダ筒部１０１は、制御基板収容部１２ｆの内部から孔部１２ｈを介して壁部１２ｂよりも下側に突出している。

ホルダ筒部１０１の外径は、孔部１２ｈの内径よりも小さい。そのため、ホルダ筒部１０１の径方向外側面のうち周方向の少なくとも一部は、孔部１２ｈの径方向内側面から径方向内側に離れた位置に位置する。図１に示す例では、ホルダ筒部１０１の径方向外側面は、全周に亘って孔部１２ｈの径方向内側面から径方向内側に離れた位置に位置する。

本実施形態においてホルダ筒部１０１は、外側筒部１０１ａと、内側筒部１０１ｂと、を有する。外側筒部１０１ａは、ホルダフランジ部１０２の径方向内縁部から下側に延びる円筒状である。外側筒部１０１ａの径方向外側面は、ホルダ筒部１０１の径方向外側面である。内側筒部１０１ｂは、外側筒部１０１ａの径方向内側において外側筒部１０１ａの下側の端部から上側に延びる円筒状である。内側筒部１０１ｂの径方向外側面は、外側筒部１０１ａの径方向内側面と接触する。このように、２つの筒部を径方向に重ねてホルダ筒部１０１を構成することで、ホルダ筒部１０１の強度を向上できる。内側筒部１０１ｂの径方向内側には、第１ベアリング５１が保持されている。内側筒部１０１ｂの上側の端部は、第１ベアリング５１よりも上側に位置する。内側筒部１０１ｂの上側の端部は、外側筒部１０１ａの上側の端部よりも僅かに下側に位置する。

ホルダフランジ部１０２は、ホルダ筒部１０１から径方向外側に延びている。本実施形態においてホルダフランジ部１０２は、ホルダ筒部１０１の上側の端部から径方向外側に延びている。ホルダフランジ部１０２は、モータ軸Ｊ１を中心とする円環板状である。ホルダフランジ部１０２は、壁部１２ｂの上側に位置する。ホルダフランジ部１０２は、壁部１２ｂに固定されている。これにより、ベアリングホルダ１００がモータケース１２に固定されている。

本実施形態においてホルダフランジ部１０２は、壁部１２ｂに軸方向に締め込まれる複数のネジ部材によって壁部１２ｂに固定されている。本実施形態においてホルダフランジ部１０２を固定するネジ部材は、壁部１２ｂのうち金属部材１１０の雌ネジ部に締め込まれている。図示は省略するが、ホルダフランジ部１０２を固定するネジ部材は、例えば、３つ設けられている。

ネジ部材によって固定されたホルダフランジ部１０２は、金属部材１１０の上側の面に接触している。より詳細には、ホルダフランジ部１０２の下側の面のうちネジ部材が貫通する貫通部の周縁部が、金属部材１１０の上側の面に接触している。ホルダフランジ部１０２は、壁部本体１２ｉから上側に離れた位置に位置する。そのため、金属部材１１０によってホルダフランジ部１０２を精度よく軸方向に位置決めできる。また、ホルダフランジ部１０２が軸方向に対して傾くことを抑制できる。また、ホルダフランジ部１０２が壁部本体１２ｉに直接的には接触しない。そのため、線膨張係数の違いによって樹脂製の壁部本体１２ｉと金属製の金属部材１１０との間に熱変形量の差が生じた場合であっても、壁部本体１２ｉに応力が加えられることを抑制できる。これにより、壁部本体１２ｉが破損すること、および金属部材１１０が壁部本体１２ｉから抜けること等を抑制できる。

モータ２０は、モータシャフト２１と、ロータ本体２２と、ステータ２３と、を有する。モータシャフト２１は、モータ軸Ｊ１を中心として回転可能である。モータシャフト２１は、第１ベアリング５１と第２ベアリング５２とによって、モータ軸Ｊ１回りに回転可能に支持されている。第１ベアリング５１は、ベアリングホルダ１００に保持され、モータシャフト２１のうちロータ本体２２よりも上側の部分を回転可能に支持する。第２ベアリング５２は、モータシャフト２１のうちロータ本体２２よりも下側の部分を減速機構ケース１３に対して回転可能に支持する。

モータシャフト２１の上端部は、孔部１２ｈを通って壁部１２ｂよりも上側に突出している。モータシャフト２１は、モータ軸Ｊ１に対して偏心した偏心軸Ｊ２を中心とする偏心軸部２１ａを有する。偏心軸Ｊ２は、モータ軸Ｊ１と平行である。偏心軸部２１ａは、ロータ本体２２よりも下側に位置する。偏心軸部２１ａには、第３ベアリング５３の内輪が嵌め合わされて固定されている。これにより、第３ベアリング５３は、モータシャフト２１に固定されている。

ロータ本体２２は、モータシャフト２１に固定されている。図示は省略するが、ロータ本体２２は、モータシャフト２１の外周面に固定された円筒状のロータコアと、ロータコアに固定されたロータマグネットと、を有する。ステータ２３は、ロータ本体２２と隙間を介して径方向に対向する。ステータ２３は、ロータ本体２２の径方向外側においてロータ本体２２を囲む。ステータ２３は、ロータ本体２２の径方向外側を囲む環状のステータコア２４と、ステータコア２４に装着されたインシュレータ２５と、インシュレータ２５を介してステータコア２４に装着された複数のコイル２６と、を有する。ステータコア２４は、ケース筒部１２ａの内周面に固定されている。これにより、ステータ２３は、モータケース１２に保持されている。

制御部７０は、制御基板７１と、第２取付部材７３と、第２マグネット７４、第２回転センサ７２と、を有する。制御基板７１は、軸方向と直交する平面に広がる板状である。制御基板７１は、モータケース１２に収容されている。より詳細には、制御基板７１は、制御基板収容部１２ｆ内に収容され、壁部１２ｂから上側に離れて配置される。制御基板７１は、モータ２０と電気的に接続された基板である。制御基板７１には、ステータ２３のコイル２６が電気的に接続されている。制御基板７１は、例えば、モータ２０に供給される電流を制御する。制御基板７１には、例えば、インバータ回路が搭載されている。

第２取付部材７３は、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。第２取付部材７３の内周面は、モータシャフト２１の上端部に固定されている。第２取付部材７３は、第１ベアリング５１およびベアリングホルダ１００の上側に配置されている。第２取付部材７３は、例えば、非磁性材である。なお、第２取付部材７３は、磁性材であってもよい。

第２マグネット７４は、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。第２マグネット７４は、第２取付部材７３の径方向外縁部の上端面に固定されている。第２マグネット７４の第２取付部材７３への固定方法は、特に限定されず、例えば、接着剤による接着である。第２取付部材７３と第２マグネット７４とは、モータシャフト２１と共に回転する。第２マグネット７４は、第１ベアリング５１およびホルダ筒部１０１の上側に配置されている。第２マグネット７４は、周方向に沿って交互に配置されるＮ極とＳ極とを有する。

第２回転センサ７２は、モータ２０の回転を検出するセンサである。第２回転センサ７２は、制御基板７１の下面に取り付けられている。第２回転センサ７２は、第２マグネット７４と隙間を介して軸方向に対向する。第２回転センサ７２は、第２マグネット７４によって生じる磁界を検出する。第２回転センサ７２は、例えばホール素子である。図示は省略するが、第２回転センサ７２は、周方向に沿って複数、例えば３つ設けられている。第２回転センサ７２は、モータシャフト２１と共に回転する第２マグネット７４によって生じる磁界の変化を検出することで、モータシャフト２１の回転を検出することができる。

コネクタ部８０は、ケース１１外の電気的配線との接続が行われる部分である。コネクタ部８０は、モータケース１２に設けられている。コネクタ部８０は、上述した端子保持部１２ｄと、端子８１と、を有する。端子８１は、端子保持部１２ｄに埋め込まれて保持されている。端子８１の一端は、制御基板７１に固定されている。端子８１の他端は、端子保持部１２ｄの内部を介してケース１１の外部に露出する。本実施形態において端子８１は、例えば、バスバーである。

コネクタ部８０には、図示しない電気的配線を介して外部電源が接続される。より詳細には、端子保持部１２ｄに外部電源が取り付けられ、外部電源が有する電気的配線が端子保持部１２ｄ内に突出した端子８１の部分と電気的に接続されている。これにより、端子８１は、制御基板７１と電気的配線とを電気的に接続する。したがって、本実施形態では、端子８１および制御基板７１を介して、外部電源からステータ２３のコイル２６に電源が供給される。

減速機構３０は、モータシャフト２１の下側の部分の径方向外側に配置されている。減速機構３０は、減速機構ケース１３の内部に収容されている。減速機構３０は、底壁部１３ａおよび円環部１６ｂとモータ２０との軸方向の間に配置されている。減速機構３０は、外歯ギア３１と、内歯ギア３３と、出力フランジ部４２と、複数の柱部材１２０と、を有する。

外歯ギア３１は、偏心軸部２１ａの偏心軸Ｊ２を中心として、軸方向と直交する平面に広がる略円環板状である。図２に示すように、外歯ギア３１の径方向外側面には、歯車部が設けられている。外歯ギア３１は、偏心軸部２１ａに第３ベアリング５３を介して連結されている。これにより、減速機構３０は、モータシャフト２１に連結されている。より詳細には、減速機構３０は、モータシャフト２１の下側の部分に連結されている。外歯ギア３１は、第３ベアリング５３の外輪に径方向外側から嵌め合わされている。これにより、第３ベアリング５３はモータシャフト２１と外歯ギア３１とを、偏心軸Ｊ２回りに相対的に回転可能に連結している。

外歯ギア３１は、外歯ギア３１の下側の面から上側に窪む複数の穴部３１ａを有する。本実施形態において穴部３１ａは、外歯ギア３１を軸方向に貫通している。複数の穴部３１ａは、モータ軸Ｊ１を囲んで配置されている。より詳細には、複数の穴部３１ａは、偏心軸Ｊ２を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。穴部３１ａは、例えば、８つ設けられている。穴部３１ａの軸方向に沿った見た形状は、例えば、円形状である。穴部３１ａの内径は、後述する柱部材１２０のうち穴部３１ａに挿入された部分の外径よりも大きい。

内歯ギア３３は、外歯ギア３１の径方向外側を囲み、外歯ギア３１と噛み合っている。内歯ギア３３は、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。図１に示すように、内歯ギア３３は、円筒部材１６の上側の端部の径方向内側に位置する。本実施形態において内歯ギア３３は、ケース１１に固定されている。より詳細には、内歯ギア３３は、減速機構ケース１３のうち金属製の円筒部材１６の内周面に固定されている。そのため、減速機構ケース本体１３ｉを樹脂製としつつ、内歯ギア３３を減速機構ケース１３に強固に固定できる。これにより、内歯ギア３３が減速機構ケース１３に対して移動することを抑制でき、内歯ギア３３の位置がずれることを抑制できる。

本実施形態において内歯ギア３３は、大径部１６ａの内周面に圧入によって固定されている。このように、減速機構３０は、円筒部材１６の内周面に固定され、減速機構ケース１３に保持されている。図２に示すように、内歯ギア３３の内周面には、歯車部が設けられている。内歯ギア３３の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と噛み合っている。より詳細には、内歯ギア３３の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と一部において噛み合っている。

内歯ギア３３は、径方向外側に突出する位置決め凸部３３ａを有する。位置決め凸部３３ａは、大径部１６ａに設けられた位置決め凹部１６ｄに嵌め合わされている。これにより、位置決め凸部３３ａが位置決め凹部１６ｄに引っ掛かり、内歯ギア３３が円筒部材１６に対して周方向に相対回転することを抑制できる。

出力フランジ部４２は、出力部４０の一部である。図１に示すように、出力フランジ部４２は、モータ軸Ｊ１の軸方向において外歯ギア３１と対向して配置されている。本実施形態において出力フランジ部４２は、外歯ギア３１の下側に位置し、外歯ギア３１と隙間を介して対向している。図２に示すように、出力フランジ部４２は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心として径方向に広がる円環板状である。出力フランジ部４２は、後述する出力シャフト４１の上側の端部から径方向外側に広がっている。図１に示すように、出力フランジ部４２は、ブッシュフランジ部５４ａに上側から接触している。

出力フランジ部４２は、出力フランジ部４２を軸方向に貫通する複数の貫通孔４２ａを有する。図２に示すように、複数の貫通孔４２ａは、モータ軸Ｊ１を囲んで配置されている。より詳細には、複数の貫通孔４２ａは、モータ軸Ｊ１を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。貫通孔４２ａは、例えば、８つ設けられている。貫通孔４２ａの軸方向に沿って見た形状は、円形状である。貫通孔４２ａの内径は、後述する柱部材本体１２１の外径よりも大きい。本実施形態において出力フランジ部４２は、「対向部材」に相当する。

図２および図３に示すように、複数の柱部材１２０は、中心軸Ｊ３を中心として軸方向に延びる円柱状の部材である。本実施形態において中心軸Ｊ３は、モータ軸Ｊ１と平行である。中心軸Ｊ３は、柱部材１２０の中心軸である。本実施形態において複数の柱部材１２０は、複数の貫通孔４２ａのそれぞれに通されて出力フランジ部４２に取り付けられている。図２に示すように、複数の柱部材１２０は、モータ軸Ｊ１を囲んで配置されている。より詳細には、複数の柱部材１２０は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。柱部材１２０は、例えば、８つ設けられている。

図３に示すように、柱部材１２０は、出力フランジ部４２から上側に突出している。これにより、本実施形態において柱部材１２０は、出力フランジ部４２から外歯ギア３１に向かって突出している。複数の柱部材１２０は、複数の穴部３１ａのそれぞれに下側から挿入されている。柱部材１２０は、柱部材本体１２１と、第１フランジ部１２２と、第２フランジ部１２３と、を有する。

柱部材本体１２１は、中心軸Ｊ３を中心として軸方向に延びる円柱状である。柱部材本体１２１の外径は、例えば、軸方向の全体に亘って同じである。柱部材本体１２１の外径は、貫通孔４２ａの内径および穴部３１ａの内径よりも小さい。柱部材本体１２１は、貫通孔４２ａを軸方向に貫通して配置されている。柱部材本体１２１は、貫通孔４２ａ内に隙間嵌めされている。柱部材本体１２１の外周面と貫通孔４２ａの内周面との間には、僅かな隙間が設けられている。

柱部材本体１２１の上側部分は、貫通孔４２ａよりも上側に突出している。柱部材本体１２１の上側部分は、穴部３１ａ内に挿入されている。柱部材本体１２１の外周面と穴部３１ａの内周面との間には、柱部材本体１２１が穴部３１ａの内周面に沿って揺動できる程度の隙間が設けられている。柱部材本体１２１の下側部分は、下端部を除いて貫通孔４２ａの内部に挿入されている。柱部材本体１２１の下端部は、貫通孔４２ａよりも下側に突出している。

図２に示すように、柱部材本体１２１のうち穴部３１ａの内部に挿入された部分の外周面は、穴部３１ａの内周面と内接している。複数の柱部材本体１２１は、穴部３１ａの内周面を介して、外歯ギア３１をモータ軸Ｊ１回りに揺動可能に支持している。言い換えれば、複数の柱部材１２０は、穴部３１ａの内側面を介して、外歯ギア３１をモータ軸Ｊ１回りに揺動可能に支持している。

図３に示すように、柱部材本体１２１は、外周面に溝１２１ａを有する。溝１２１ａは、柱部材本体１２１の外周面から中心軸Ｊ３を中心とする径方向の内側に窪んでいる。溝１２１ａは、中心軸Ｊ３を中心とする円環状である。溝１２１ａは、柱部材本体１２１のうち貫通孔４２ａよりも上側に位置する部分の外周面に設けられている。

第１フランジ部１２２および第２フランジ部１２３は、柱部材本体１２１から中心軸Ｊ３を中心とする径方向の外側に広がっている。第１フランジ部１２２と第２フランジ部１２３とは、出力フランジ部４２のうち貫通孔４２ａの周縁部を軸方向に挟んで配置されている。第１フランジ部１２２と第２フランジ部１２３との軸方向の距離は、出力フランジ部４２のうち第１フランジ部１２２と第２フランジ部１２３とに挟まれた部分の軸方向の寸法よりも僅かに大きい。

本実施形態において第１フランジ部１２２は、柱部材本体１２１の下側の端部から、中心軸Ｊ３を中心とする径方向の外側に広がっている。第１フランジ部１２２は、例えば、中心軸Ｊ３を中心とする円環状である。第１フランジ部１２２は、例えば、柱部材本体１２１と一体成形されている。第１フランジ部１２２の外径は、貫通孔４２ａの内径よりも大きい。第１フランジ部１２２は、出力フランジ部４２の下側に位置する。第１フランジ部１２２の上側の面は、出力フランジ部４２の下側の面と軸方向に対向している。図３の例では、第１フランジ部１２２の上側の面は、出力フランジ部４２の下側の面と僅かな隙間を介して対向して配置されている。第１フランジ部１２２の上側の面は、出力フランジ部４２の下側の面と接触していてもよい。

本実施形態において第２フランジ部１２３は、柱部材本体１２１に取り付けられた止め輪である。第２フランジ部１２３は、例えば、柱部材本体１２１を囲むＣ形止め輪である。第２フランジ部１２３の外径は、例えば、第１フランジ部１２２の外径よりも小さい。第２フランジ部１２３は、柱部材本体１２１の溝１２１ａに嵌め込まれて、柱部材本体１２１に取り付けられている。

第２フランジ部１２３は、柱部材本体１２１のうち貫通孔４２ａよりも上側に位置する。第２フランジ部１２３は、出力フランジ部４２の上側に位置する。第２フランジ部１２３の下側の面は、出力フランジ部４２の上側の面と軸方向に対向している。図３の例では、第２フランジ部１２３の下側の面は、出力フランジ部４２の上側の面と接触している。第２フランジ部１２３の下側の面は、出力フランジ部４２の上側の面と僅かな隙間を介して対向して配置されていてもよい。

複数の柱部材１２０の少なくとも１つは、出力フランジ部４２に対して、柱部材１２０の中心軸Ｊ３回りに回転可能に取り付けられている。図２に示すように、本実施形態において複数の柱部材１２０のそれぞれは、出力フランジ部４２に対して、各柱部材１２０の中心軸Ｊ３回りに回転可能に取り付けられている。

出力部４０は、電動アクチュエータ１０の駆動力を出力する部分である。出力部４０には、減速機構３０を介してモータシャフト２１の回転が伝達される。図１に示すように、出力部４０は、減速機構ケース１３の内部に収容されている。出力部４０は、出力シャフト４１と、出力フランジ部４２と、を有する。本実施形態において出力部４０は、単一の部材である。

出力シャフト４１は、モータシャフト２１の下側においてモータシャフト２１の軸方向に延びている。出力シャフト４１は、円筒部４１ａと、出力シャフト本体部４１ｂと、を有する。円筒部４１ａは、出力フランジ部４２の内縁から下側に延びる円筒状である。円筒部４１ａは、底部を有し上側に開口する円筒状である。円筒部４１ａは、ブッシュ５４の径方向内側に嵌め合わされている。これにより、出力シャフト４１は、ブッシュ５４を介して円筒部材１６に回転可能に支持されている。上述したように円筒部材１６には、減速機構３０が固定されている。そのため、金属製の円筒部材１６によって、減速機構３０と出力シャフト４１とを共に支持することができる。これにより、減速機構３０と出力シャフト４１とを軸精度よく配置することができる。

円筒部４１ａの内部には、第２ベアリング５２が収容されている。第２ベアリング５２の外輪は、円筒部４１ａの内部に嵌め合わされている。これにより、第２ベアリング５２は、モータシャフト２１と出力シャフト４１とを互いに相対回転可能に連結している。円筒部４１ａの内部には、モータシャフト２１の下端部が位置する。モータシャフト２１の下端面は、円筒部４１ａの底部の上面と隙間を介して対向している。

出力シャフト本体部４１ｂは、円筒部４１ａの底部から下側に延びている。本実施形態において出力シャフト本体部４１ｂは、モータ軸Ｊ１を中心とする円柱状である。出力シャフト本体部４１ｂの外径は、円筒部４１ａの外径および内径よりも小さい。出力シャフト本体部４１ｂの下端部は、突出筒部１３ｃよりも下側に突出している。出力シャフト本体部４１ｂの下端部には、電動アクチュエータ１０の駆動力が出力される他の部材が取り付けられる。

モータシャフト２１がモータ軸Ｊ１回りに回転されると、偏心軸部２１ａは、モータ軸Ｊ１を中心として周方向に公転する。偏心軸部２１ａの公転は第３ベアリング５３を介して外歯ギア３１に伝達され、外歯ギア３１は、穴部３１ａの内周面と柱部材１２０の外周面との内接する位置が変化しつつ、揺動する。これにより、外歯ギア３１の歯車部と内歯ギア３３の歯車部とが噛み合う位置が、周方向に変化する。したがって、内歯ギア３３に、外歯ギア３１を介してモータシャフト２１の回転力が伝達される。

ここで、本実施形態では、内歯ギア３３はケース１１に固定されているため回転しない。そのため、内歯ギア３３に伝達される回転力の反力によって、外歯ギア３１が偏心軸Ｊ２回りに回転する。このとき外歯ギア３１の回転する向きは、モータシャフト２１の回転する向きと反対向きとなる。外歯ギア３１の偏心軸Ｊ２回りの回転は、穴部３１ａと柱部材１２０とを介して、出力フランジ部４２に伝達される。これにより、出力シャフト４１がモータ軸Ｊ１回りに回転する。このようにして、出力シャフト４１には、減速機構３０を介してモータシャフト２１の回転が伝達される。

出力シャフト４１の回転は、減速機構３０によって、モータシャフト２１の回転に対して減速される。本実施形態の減速機構３０によれば、モータシャフト２１の回転に対する出力シャフト４１の回転の減速比を比較的大きくできる。そのため、出力シャフト４１の回転トルクを比較的大きくできる。

配線部材９０は、後述する第１回転センサ６１に電気的に接続されている。本実施形態において配線部材９０は、回転検出装置６０の第１回転センサ６１と制御部７０の制御基板７１とを繋ぐための部材である。本実施形態において配線部材９０は、細長で板状のバスバーである。図示は省略するが、本実施形態において配線部材９０は、３つ設けられている。各配線部材９０のそれぞれは、第１配線部材９１と、第２配線部材９２と、が接続されて構成されている。

第１配線部材９１は、第２配線保持部１５の内部から制御基板収容部１２ｆの内部まで延びている。第１配線部材９１の一部は、第１配線保持部１４、ケース筒部１２ａ、および壁部本体１２ｉに埋め込まれている。これにより、第１配線部材９１は、モータケース１２に保持されている。

第１配線部材９１の下端部９１ａは、第１配線保持部１４から下側に突出し、第２配線保持部１５の内部に位置する。第１配線部材９１の上端部９１ｂは、壁部本体１２ｉから上側に突出して制御基板７１に接続されている。これにより、第１配線部材９１は、制御基板７１に電気的に接続され、コネクタ部８０を介してケース１１外の電気的配線と電気的に接続される。

第２配線部材９２の一部は、底部１３ｊに埋め込まれている。これにより、第２配線部材９２は、減速機構ケース１３に保持されている。第２配線部材９２の上端部９２ａは、底壁部１５ａから上側に突出している。第２配線部材９２の上端部９２ａは、第１配線部材９１の下端部９１ａと接続されている。第２配線部材９２の下端部９２ｂは、底部１３ｊを貫通して凹部１７の内部に突出している。これにより、配線部材９０は、ケース１１の内部からケース１１を貫通して、一端部が凹部１７の内部に突出している。

回転検出装置６０は、出力部４０の回転を検出する。回転検出装置６０は、第１マグネット６３と、被覆部６２と、第１回転センサ６１と、を有する。第１マグネット６３は、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。第１マグネット６３は、出力部４０に取り付けられている。第１マグネット６３は、柱部材１２０の下側に位置する。第１マグネット６３の下側の端部は、円環部１６ｂの上側に隙間を介して対向している。

第１回転センサ６１は、凹部１７の内部に位置する。第１回転センサ６１は、円環部１６ｂを挟んで第１マグネット６３の下側に位置する。第１回転センサ６１は、第１マグネット６３によって生じる磁界を検出する磁気センサである。第１回転センサ６１は、例えばホール素子である。出力部４０と共に回転する第１マグネット６３によって生じる磁界の変化を検出することで、第１回転センサ６１は、出力部４０の回転を検出することができる。ここで、本実施形態によれば、円筒部材１６は非磁性材である。そのため、第１マグネット６３と第１回転センサ６１との間に円筒部材１６が位置しても、第１回転センサ６１による第１マグネット６３の磁界の検出精度が低下することを抑制できる。

被覆部６２は、凹部１７の内部に位置する。本実施形態において被覆部６２は、凹部１７の内部に充填されている。被覆部６２は、樹脂製である。第２配線部材９２の下端部９２ｂ、すなわち配線部材９０の一端部および第１回転センサ６１は、被覆部６２に埋め込まれて覆われている。そのため、凹部１７内に位置する配線部材９０の一端部および第１回転センサ６１に水分等が接触することを阻止できる。

上述したように、外歯ギア３１から出力フランジ部４２に回転が伝達される際においては、外歯ギア３１が揺動し、柱部材１２０の外周面と穴部３１ａの内周面との接触する位置が変化する。ここで、柱部材１２０の外周面と穴部３１ａの内周面との間に最も大きく力が加えられるのは、外歯ギア３１の歯部と内歯ギア３３の歯部との噛み合いを進める際である。この際、従来の構成では、穴部３１ａの内周面に接触する柱部材の外周面の箇所が常に同じ箇所となり、柱部材の外周面が部分的に摩耗しやすい場合があった。柱部材の外周面が部分的に摩耗すると、例えば、軸方向に見た柱部材の形状が楕円形状に近くなる。この場合、減速機構によるトルクの伝達効率が低下する、および減速機構を介した出力部の回転角度の精度が低下する等の不具合が生じる虞がある。

これに対して、本実施形態によれば、複数の柱部材１２０の少なくとも１つは、出力フランジ部４２に対して、柱部材１２０の中心軸Ｊ３回りに回転可能に取り付けられている。そのため、モータシャフト２１の回転が外歯ギア３１を介して出力フランジ部４２に伝達される際、例えば柱部材１２０の外周面と穴部３１ａの内周面との間に摩擦力が生じると、柱部材１２０が中心軸Ｊ３回りに回転する。これにより、柱部材１２０の外周面と穴部３１ａの内周面とが擦れることを抑制できる。したがって、柱部材１２０が摩耗することを抑制できる。また、穴部３１ａの内周面が摩耗することも抑制できる。また、柱部材１２０の外周面と穴部３１ａの内周面とが擦れる場合であっても、柱部材１２０が回転することで、穴部３１ａの内周面と比較的強く接触する際における柱部材１２０の外周面の箇所を変化させることができる。そのため、柱部材１２０の外周面の同じ箇所が比較的強く擦れ続けることを抑制できる。これにより、柱部材１２０が摩耗することを抑制できる。したがって、トルクの伝達効率が低下する、および出力部４０の回転角度の精度が低下する等の不具合が減速機構３０に生じることを抑制できる。

また、本実施形態によれば、複数の柱部材１２０のそれぞれは、出力フランジ部４２に対して、各柱部材１２０の中心軸Ｊ３回りに回転可能に取り付けられている。そのため、上述したようにして、各柱部材１２０が摩耗することを抑制できる。したがって、減速機構３０に不具合が生じることをより抑制できる。

また、本実施形態によれば、柱部材１２０は、出力フランジ部４２に設けられた貫通孔４２ａ内に隙間嵌めされた柱部材本体１２１と、柱部材本体１２１から中心軸Ｊ３を中心とする径方向の外側に広がる第１フランジ部１２２および第２フランジ部１２３と、を有する。第１フランジ部１２２と第２フランジ部１２３とは、出力フランジ部４２のうち貫通孔４２ａの周縁部をモータ軸Ｊ１の軸方向に挟んで配置されている。そのため、第１フランジ部１２２および第２フランジ部１２３によって、柱部材１２０が出力フランジ部４２から軸方向に抜けることを抑制できる。また、柱部材本体１２１は、貫通孔４２ａ内に隙間嵌めされているため、貫通孔４２ａ内で中心軸Ｊ３回りに回転可能である。したがって、柱部材１２０が中心軸Ｊ３回り回転可能な状態で、柱部材１２０を出力フランジ部４２に対して容易に取り付けることができる。

また、本実施形態によれば、第２フランジ部１２３は、柱部材本体１２１に取り付けられた止め輪である。そのため、柱部材本体１２１を貫通孔４２ａに下側から通した後に、柱部材本体１２１に対して抜け止めとして第２フランジ部１２３を取り付ける組立方法を採用できる。これにより、柱部材１２０を出力フランジ部４２に対して、より容易に取り付けることができる。

また、本実施形態によれば、外歯ギア３１と軸方向に対向して配置された対向部材は、出力部４０に設けられた出力フランジ部４２である。そのため、出力部４０を外歯ギア３１と軸方向に対向する位置に配置することができる。これにより、本実施形態のようなモータシャフト２１と出力シャフト４１とが軸方向に並んで配置される構成を採用しやすい。

＜第２実施形態＞
図４に示すように、本実施形態の電動アクチュエータ２１０において、柱部材２２０の柱部材本体２２１は、大径部２２１ａと、小径部２２１ｂと、を有する。大径部２２１ａは、柱部材本体２２１の下側部分である。大径部２２１ａは、貫通孔４２ａ内に隙間嵌めされている。小径部２２１ｂは、柱部材本体２２１の上側部分である。小径部２２１ｂの外径は、大径部２２１ａの外径よりも小さい。小径部２２１ｂは、大径部２２１ａの上側に段差を介して繋がっている。小径部２２１ｂは、貫通孔４２ａよりも上側に突出している。小径部２２１ｂは、外歯ギア３１の穴部３１ａ内に挿入されている。

本実施形態において第２フランジ部２２３は、柱部材本体２２１のうち外歯ギア３１に向かって突出した部分に固定された筒部材である。本実施形態において柱部材本体２２１のうち外歯ギア３１に向かって突出した部分とは、貫通孔４２ａよりも上側に突出する小径部２２１ｂである。第２フランジ部２２３は、中心軸Ｊ３を中心とし、軸方向の両側に開口する円筒状である。第２フランジ部２２３は、小径部２２１ｂに嵌め合わされている。第２フランジ部２２３は、例えば、圧入により小径部２２１ｂに固定されている。すなわち、第２フランジ部２２３の内側には、例えば、小径部２２１ｂが圧入されている。第２フランジ部２２３の内周面は、小径部２２１ｂの外周面と接触している。

第２フランジ部２２３の下側の端部は、小径部２２１ｂと大径部２２１ａとの間の段差に上側から接触している。第２フランジ部２２３の上側の端部における軸方向位置は、例えば、小径部２２１ｂの上側の端部における軸方向位置と同じである。筒部材としての第２フランジ部２２３は、穴部３１ａに挿入され、穴部３１ａの内側面を介して外歯ギア３１をモータ軸Ｊ１回りに揺動可能に支持している。第２フランジ部２２３の外周面は、穴部３１ａの内周面と内接している。

第１フランジ部１２２と第２フランジ部２２３とによって出力フランジ部４２を軸方向に挟むことで、柱部材２２０が貫通孔４２ａから軸方向に抜け出ることが抑制されている。本実施形態のその他の構成は、第１実施形態のその他の構成と同様にできる。

本実施形態によれば、第２フランジ部２２３が柱部材本体２２１と別体となっており、かつ、第２フランジ部２２３の外周面が穴部３１ａの内周面と接触する。そのため、柱部材２２０のうち穴部３１ａの内周面と接触する部分を構成する材料と、柱部材本体２２１を構成する材料とを、互いに異なる材料にすることができる。これにより、例えば、柱部材本体２２１を構成する材料を比較的安価な材料としつつ、第２フランジ部２２３を構成する材料を穴部３１ａの内周面との間の摩擦係数が比較的小さくなる材料とすることができる。これにより、電動アクチュエータ２１０の製造コストが増加することを抑制しつつ、柱部材２２０が摩耗することをより抑制できる。

また、柱部材本体２２１を構成する材料を比較的加工しやすい材料としつつ、第２フランジ部２２３を構成する材料を比較的強度が高い材料とすることもできる。これにより、電動アクチュエータ２１０の製造に要する工数および時間が増大することを抑制しつつ、柱部材２２０が摩耗することをより抑制できる。

本発明は上述の実施形態に限られず、本発明の技術的思想の範囲内において、他の構成および方法を採用することもできる。複数の柱部材は、対向部材と外歯ギアとのうちの一方の部材から他方の部材に向かって突出していればよい。上述した実施形態では、対向部材としての出力フランジ部４２を一方の部材とし、外歯ギア３１を他方の部材としたが、これに限られない。複数の柱部材は、外歯ギアから対向部材に向かって突出してもよい。この場合、複数の穴部は、対向部材に設けられる。例えば、上述した第１実施形態では、複数の柱部材１２０は、外歯ギア３１から出力フランジ部４２に向かって下側に突出してもよい。この場合、出力フランジ部４２には、複数の柱部材１２０がそれぞれ挿入される複数の穴部が設けられる。

複数の柱部材のうち一部の柱部材は、取り付けられた部材に対して柱部材の中心軸回りに回転不能に固定されてもよい。柱部材を一方の部材に対して中心軸回りに回転可能に取り付ける方法は、特に限定されない。例えば、柱部材を取り付ける部材に埋め込まれたボールベアリングの内輪に、柱部材が固定されていてもよい。

第１フランジ部と第２フランジ部との両方が、柱部材本体に取り付けられた止め輪であってもよい。止め輪の種類は、特に限定されない。第１フランジ部または第２フランジ部としての止め輪は、例えば、Ｅ形止め輪であってもよい。第１フランジ部が、穴部に挿入された筒部材であってもよい。第１フランジ部および第２フランジ部は、設けられなくてもよい。

対向部材は、出力部に設けられなくてもよい。この場合、例えば、対向部材がケースに固定され、内歯ギアがケースに固定されていなくてもよい。この場合、モータシャフトの回転は、外歯ギアを介して内歯ギアに伝達される。この場合、内歯ギアが出力部の一部であってもよい。

本発明が適用される電動アクチュエータの用途は、特に限定されない。電動アクチュエータは、運転者のシフト操作に基づいて駆動されるシフト・バイ・ワイヤ方式のアクチュエータ装置に搭載されてもよい。また、電動アクチュエータは、車両以外の機器に搭載されてもよい。なお、以上に、本明細書において説明した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

１０，２１０…電動アクチュエータ、１１…ケース、２０…モータ、２１…モータシャフト、２１ａ…偏心軸部、３０…減速機構、３１…外歯ギア、３１ａ…穴部、３３…内歯ギア、４０…出力部、４２…出力フランジ部（対向部材）、４２ａ…貫通孔、５３…第３ベアリング（ベアリング）、１２０，２２０…柱部材、１２１，２２１…柱部材本体、１２２…第１フランジ部、１２３…第２フランジ部、２２３…第２フランジ部（筒部材）、Ｊ１…モータ軸、Ｊ２…偏心軸、Ｊ３…中心軸、Ｚ…軸方向

Claims (6)

1. モータ軸を中心として回転可能なモータシャフトを有するモータと、
   前記モータシャフトに連結された減速機構と、
   前記モータシャフトに固定されたベアリングと、
   を備え、
   前記モータシャフトは、前記モータ軸に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心軸部を有し、
   前記減速機構は、
   前記偏心軸部に前記ベアリングを介して連結された外歯ギアと、
   前記外歯ギアの径方向外側を囲み、前記外歯ギアと噛み合う内歯ギアと、
   前記モータ軸の軸方向において前記外歯ギアと対向して配置された対向部材と、
   前記対向部材と前記外歯ギアとのうちの一方の部材から他方の部材に向かって突出し、前記モータ軸を囲んで配置された複数の柱部材と、
   を有し、
   前記他方の部材は、前記モータ軸を囲んで配置された複数の穴部を有し、
   前記複数の柱部材は、前記複数の穴部のそれぞれに挿入され、前記穴部の内側面を介して、前記外歯ギアを前記モータ軸回りに揺動可能に支持し、
   前記複数の柱部材の少なくとも１つは、前記一方の部材に対して、前記柱部材の中心軸回りに回転可能に取り付けられている、電動アクチュエータ。
2. 前記複数の柱部材のそれぞれは、前記一方の部材に対して、各前記柱部材の中心軸回りに回転可能に取り付けられている、請求項１に記載の電動アクチュエータ。
3. 前記一方の部材は、前記一方の部材を前記モータ軸の軸方向に貫通する複数の貫通孔を有し、
   前記複数の柱部材は、前記複数の貫通孔のそれぞれに通されて前記一方の部材に取り付けられ、
   前記柱部材は、
   前記貫通孔を貫通して配置され、前記貫通孔内に隙間嵌めされた柱部材本体と、
   前記柱部材本体から前記中心軸を中心とする径方向の外側に広がる第１フランジ部および第２フランジ部と、
   を有し、
   前記第１フランジ部と前記第２フランジ部とは、前記一方の部材のうち前記貫通孔の周縁部を前記モータ軸の軸方向に挟んで配置されている、請求項１または２に記載の電動アクチュエータ。
4. 前記第１フランジ部と前記第２フランジ部とのうち少なくとも一方は、前記柱部材本体に取り付けられた止め輪である、請求項３に記載の電動アクチュエータ。
5. 前記第１フランジ部と前記第２フランジ部とのうち一方は、前記柱部材本体のうち前記他方の部材に向かって突出した部分に固定された筒部材であり、
   前記筒部材は、前記穴部に挿入され、前記穴部の内側面を介して前記外歯ギアを前記モータ軸回りに揺動可能に支持している、請求項３または４に記載の電動アクチュエータ。
6. 前記モータを内部に収容するケースと、
   前記減速機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力部と、
   をさらに備え、
   前記内歯ギアは、前記ケースに固定され、
   前記出力部は、前記対向部材を有する、請求項１から５のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。

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