TW202220342A - 旋轉致動器 - Google Patents

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Abstract

本發明的旋轉致動器(1)具備：PWB馬達(2)與波動齒輪減速機(3)。PWB馬達(2)為軸向間隙型的馬達。PWB馬達(2)的馬達轉子(24)具備：同軸固定於中空馬達軸(22)的轉子圓盤，及固定在此轉子圓盤的旋轉磁鐵。馬達定子(23)是由印刷配線板所構成，具備：絕緣基板(26)，及藉形成在此絕緣基板(26)的印刷配線所限定的馬達線圈(27)。與使用SPM馬達等的習知的旋轉致動器比較，可以使軸長較短，其中空徑可形成較大。

Description

旋轉致動器
本發明是有關具備波動齒輪減速機及馬達的旋轉致動器。
作為具備波動齒輪減速機及馬達的旋轉致動器，已知有例如專利文獻1、2中所提案的中空型的旋轉致動器。該等專利文獻1、2記載的中空型的致動器是將中空型的馬達與中空型的波動齒輪減速機同軸連結，中空部朝軸線方向貫穿延伸於致動器中心部。作為旋轉致動器，一般使用SPM馬達(Surface Permanent Magnet Motor)。SPM馬達是將永久磁鐵黏貼於安裝在中空馬達軸的外圍面之轉子的外圍面的旋轉磁場型的同步馬達。
圖7是表示具備波動齒輪減速機與SPM馬達的中空型的旋轉致動器的說明圖。旋轉致動器400具備：SPM馬達410，及與此同軸連結的波動齒輪減速機450。在SPM馬達410附設有編碼器460。SPM馬達410具備：中空馬達軸411；同軸固定在此外圍的馬達轉子420；及同軸圍繞著馬達轉子420的馬達定子430。並且，在馬達轉子420與馬達定子430的側方配置有馬達配線基板440。
馬達轉子420具備：固定於中空馬達軸411的外圍的圓環形的轉子軛421，及黏貼在此外圍面的複數個磁鐵422。馬達定子430具備：由電磁鋼板的層疊體所構成的圓環形的定子芯431；沿著此內圍面以一定的角度間隔所形成的複數個突極432；及配置於各突極432的捲線所構成的定子線圈433。各定子線圈433被以絕緣體434所覆蓋。馬達配線440中，各相(例如，U、V、W的三相)的捲線是藉焊接接線。並且，在馬達配線基板440是藉焊接連接安裝從外部引進的馬達動力線413。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1] 國際公開第2010/089796號 [專利文獻2] 日本專利特開2001-304382號公報
[發明所欲解決之課題]
具備波動齒輪減速機與馬達的旋轉致動器是例如在產業用機器人的其他的裝置，組裝有動力單元。從裝置的小型化等的觀點，期待有軸長較短的旋轉致動器、軸長較短，且中空徑大的旋轉致動器。
又，使用於旋轉致動器的SPM馬達是如上述，具備：對形成在電磁鋼板的層疊層所構成的定子芯之內周圍面的複數個突極分別施以捲線並對各捲線施以絕緣的構成的馬達定子，及在環形的轉子軛的外圍面黏貼磁鐵的構成的馬達轉子。SPM馬達是相對地有零組件點數多、組裝工數多且製造成本也較高。又，為了獲得各突極的捲線的絕緣而有使用複雜形狀的絕緣體的必要。並且，在馬達定子使用電磁鋼板會有填隙扭矩產生。
又，SPM馬達是在電磁鋼板的層疊體的定子芯之各突極的外圍施加捲線。對於各突極的整齊捲繞並非容易，在提升捲線佔空率上也不容易。另外，在對於各突極的捲線作業之後，有進行各相之捲線的截限作業的必要。例如，在U、V、W的三相捲線的接線作業時，有多數導線包膜剝離處理、焊接接線等的手動操作，需要熟練度。在擔保軟焊的品質上也不容易。另外，動力線是直接連接於捲線，因此一旦破損時，有馬達整個更換的必要。
本發明的目的為提供具備波動齒輪減速機與馬達之軸長較短的旋轉致動器。並且，提供軸長較短，且中空徑大之具備波動齒輪減速機與馬達之中空型的旋轉致動器。 [用於解決課題的手段]
本發明的旋轉致動器，具備以馬達，及使馬達的輸出旋轉減速後輸出的方式連結於該馬達的波動齒輪減速機，作為馬達，使用軸向間隙型的馬達，該馬達具備：馬達軸，及從馬達軸的中心軸線的方向以一定的間隔對峙的馬達轉子與馬達定子。馬達轉子具備：同軸固定於馬達軸的轉子圓盤，及固定在此轉子圓盤的轉子磁鐵。並且，馬達定子具備：絕緣基板，及藉形成在此絕緣基板的表面或內部的印刷配線所限定的馬達線圈。
又，本發明的中空型的旋轉致動器，除了上述構成，作為馬達軸，使用馬達的中心部分貫穿中心軸線的方向並延伸的中空馬達軸。又，波動齒輪減速機具備該波動齒輪減速機貫穿中心軸線的方向並延伸的減速機中空部，減速機中空部是與中空馬達軸的中空部同軸地連通。
本發明的旋轉致動器的馬達是由，具備：絕緣基板，及形成在該絕緣基板的表面或內部的印刷配線所限定之馬達線圈的印刷配線板(PWB：Printed Wiring Board)，構成馬達定子。此構成的馬達在以下稱為PWB馬達。與使用徑向間隙型的SPM馬達的習知的旋轉致動器比較，使用軸向間隙型的PWB馬達的本發明的旋轉致動器，軸長可以較短，並且，中空徑可以較大。
以下，參閱圖示，說明本發明的實施形態相關的旋轉致動器。並且，以下的說明，並無將本發明限定於實施形態的意圖。
(實施形態1) 圖1表示本發明的實施形態1相關之中空型的旋轉致動器的概略縱剖面圖。旋轉致動器1具備：PWB馬達2；以將此PWB馬達2的輸出旋轉減速地輸出的方式連結於PWB馬達2的波動齒輪減速機3；及檢測PWB馬達2的旋轉的旋轉編碼器4。
PWB馬達2為軸向間隙型的馬達，具備筒狀的殼體21，在此內部配置有中空馬達軸22、馬達定子23及馬達轉子24。中空馬達軸22在殼體21的內部，透過軸承，以自由旋轉的狀態同軸地配置。中空馬達軸22是在PWB馬達2的中心部分，貫穿中心軸線1a的方向延伸。馬達定子23及馬達轉子24是以同軸圍繞著中空馬達軸22的狀態，從中空馬達軸22的中心軸線1a以一定的間隔平行地對峙。
在中空馬達軸22的後側的軸端部22a配置有旋轉編碼器4。旋轉編碼器4被安裝在殼體21的後側之開口端的編碼器蓋41所覆蓋隱藏。中空馬達軸22的後端貫穿編碼器蓋41的中心部分，其中空部22b向後方開口。中空馬達軸22之另一方前側的軸端部22c是以使得與波動齒輪減速機3之間的殼體間隔壁25可自由旋轉的狀態貫穿，朝向波動齒輪減速機3側延伸。
波動齒輪減速機3具備：剛性的內齒齒輪31、撓性的外齒齒輪32及波動產生器33。外齒齒輪32在本例為大禮帽形狀的外齒齒輪，固定於殼體21。外齒齒輪32與內齒齒輪31是透過軸承34保持成可相對自由旋轉的狀態。波動產生器33具備：旋轉輸入元件，同軸固定於中空馬達軸22的前側之軸端部22c的外圍面的剛性插塞33a，及嵌入此剛性插塞33a之橢圓形外圍面的波動軸承33b。形成外齒齒輪32之外齒32a的部分是藉波動產生器33彎曲成橢圓形。藉此，在橢圓形狀的長軸兩端的位置，外齒32a咬合於內齒齒輪31的內齒31a。
內齒齒輪31為減速旋轉輸出元件，內齒齒輪31同軸固定有圓盤形的輸出軸35。輸出軸35的中心孔35a同軸連通於中空馬達軸22的中空部22b。藉中空馬達軸22的軸端部22c的中空部與中心孔35a，形成有貫穿波動齒輪減速機3的中心部分延伸的減速機中空部。亦即，在旋轉致動器1形成有其中心部分貫穿中心軸線1a的方向延伸，在兩端開口的中空部。
圖2(a)是表示PWB馬達2概略的正面圖，圖2(b)為其概略透視圖。參閱圖1、圖2說明時，PWB馬達2的馬達定子23具備：絕緣基板26，具備以中空馬達軸22自由旋轉的狀態貫穿的中心孔，及馬達線圈27(無芯線圈)，藉形成於此絕緣基板26的銅箔構成的線圈捲線模式所限定。絕緣基板26固定於殼體21。本例中，馬達線圈27是在絕緣基板26的表面，以中心軸線1a為中心等角度間隔地配列。例如，在圓周方向配列有形成U、V、W的各相的12個馬達線圈27。馬達線圈27的配列形態、配列個數、形狀等不限於圖示的例。
馬達轉子24具備：同軸固定於中空馬達軸22之一定板厚的轉子圓盤28，及安裝於此轉子圓盤28的轉子磁鐵29。轉子磁鐵29是以中心軸線1a為中心等角度間隔地配列。本例是於轉子圓盤28在圓周方向以等角度間隔形成有8個圓形的磁鐵嵌入孔28a。在各磁鐵嵌入孔28a嵌入有比轉子圓盤28厚之板厚的圓盤形狀的轉子磁鐵29。並且，轉子磁鐵29的配列形態、配列個數不限於圖示的例。又，轉子磁鐵29的形狀不限於圓盤形狀，也可以是四角形等。並且，安裝方法也可採用接著、壓入等各種的方法。
馬達定子23的馬達線圈27，及馬達轉子24的轉子磁鐵29是從中心軸線1a的方向以一定的間隙對峙。藉此，構成馬達磁路。並且，通過形成於殼體21的配線孔，配置有馬達動力線5。馬達動力線5連接於搭載在絕緣基板26的連接器6，透過連接器6，連接於形成在絕緣基板26的接線模式(未圖示)。
如以上說明，本實施形態的旋轉致動器1是使用軸向間隙型的PWB馬達2。PWB馬達2是由：形成有線圈捲線模式的絕緣基板26構成的馬達定子23，及安裝轉子磁鐵29的轉子圓盤28構成的馬達轉子24所構成。與使用徑向間隙型的SPM馬達的習知的旋轉致動器比較，軸長可以較短，並且，其中空徑可以較大。
並且，與一般所使用的SPM馬達比較，零組件點數、組裝工數少，製造成本也降低。沒有為了獲得各突極之捲線的絕緣而使用複雜形狀的絕緣體的必要。並且，由於馬達定子不使用電磁鋼板而不會有填隙扭矩的產生之虞。
此外，PWB馬達2中，只須在絕緣基板的表面或內部，形成銅箔的捲線模式，即可簡單形成精度高的捲線模式，也可提升捲線佔空率。並且，不需要捲線的焊接接線作業等的手動操作。另外，動力線與捲線模式的連接可透過搭載於絕緣基板的連接器形成。藉此，盡可能避免動力線的破損的影響及於絕緣基板及捲線模式。
圖3是表示PWB馬達2的其他例的概略透視圖及概略分解透視圖。該等圖表示的PWB馬達2A隔著同軸安裝於中空馬達軸22的馬達轉子24A，在中心軸線1a的方向的兩側，配置有馬達定子23A、23B。馬達定子23A、23B是與上述的馬達定子23同一構造，隔著馬達轉子24A，配置成對稱。並且，馬達轉子24A也與上述的馬達轉子24同一構造，使用2片馬達定子23A、23B，可藉此提升馬達輸出。
(實施形態2) 圖4是表示實施形態2相關之扁平‧中空型的旋轉致動器的概略縱剖面圖。旋轉致動器100具備：PWB馬達120；杯型的波動齒輪減速機130；圓環形的輸出軸140；及檢測PWB馬達120的旋轉的旋轉編碼器150。旋轉編碼器150配置在圓筒狀的殼體160的致動器後方(中心軸線100a的方向的一方)一側的端(後端)。在殼體160的內部，從殼體160的後端朝向致動器前方，組裝有PWB馬達120及波動齒輪減速機130，在殼體160的前端配置有輸出軸140。輸出軸140是透過交叉滾子軸承170，藉殼體160以可自由旋轉的狀態支撐。
PWB馬達120為軸向間隙型的中空馬達，具備：中空馬達軸122、組裝於中空馬達軸122的馬達轉子124及組裝於殼體160的馬達定子123。中空馬達軸122是中心軸線100a的方向的前側的部分成為小徑軸部分122a，後側的部分成為大徑軸部分122b。在小徑軸部分122a的後端，一體形成有朝半徑方向的外方擴展的轉子圓盤122c，在此轉子圓盤122c同軸地連結固定大徑軸部分122b的前端。馬達轉子124具備安裝於轉子圓盤122c的大徑軸部分122b之外圍側的部位的轉子磁鐵124a。相對於轉子磁鐵124a是透過從中心軸線100a的方向的後側，使馬達定子123對峙。
在中空馬達軸122的大徑軸部分122b的後側的軸端部，組裝有旋轉編碼器150。旋轉編碼器150被組裝於殼體160的後側開口端的編碼器蓋151所覆蓋隱藏。中空馬達軸122的中空部的馬達中空部125是從編碼器蓋151的中心開口部152向後方開口。在編碼器蓋151的中心開口緣安裝有油封153。馬達中空部125是使中心軸線100a的方向的後側成為大徑中空部，前側成為小徑中空部。
波動齒輪減速機130具備：一體形成於中空馬達軸122之前側的小徑軸部分122a的中空輸入軸131；組裝於中空輸入軸131的外圍面的波動產生器132；呈杯型狀的撓性的外齒齒輪133；及一體形成在殼體160的內周圍面的圓環形的剛性的內齒齒輪134。在內齒齒輪134的馬達側的端面，形成有圓盤狀的隔板部分161。藉隔板部分161間隔PWB馬達120與波動齒輪減速機130之間。藉裝設於隔板部分161的內周圍緣部的軸承162，以自由旋轉的狀態支撐連結於中空輸入軸131之中空馬達軸122的部位。
外齒齒輪133具備：可朝半徑方向彎曲的圓筒狀胴體部133a；從圓筒狀胴體部133a的後端朝半徑方向的內方延伸的圓盤狀的隔膜133b；與隔膜的內周圍緣連續一體形成的剛性的圓環形的輪轂133c；及形成在圓筒狀胴體部133a的開口端側之外圍面部分的外齒133d。外齒齒輪133為減速旋轉輸出元件，其剛性的輪轂133c被同軸連結固定於輸出軸140。輸出軸140在本例中，一體形成於交叉滾子軸承170的內圈171。交叉滾子軸承170的外圈172是連結固定於殼體160。
在形成有外齒齒輪133的外齒133d的部分的內側配置有波動產生器132。波動產生器132具備：一體形成於中空輸入軸131的外圍面的橢圓形輪廓的插塞部分132a，及裝設於此插塞部分132a的橢圓形外圍面的波動軸承132b。形成有外齒齒輪133的外齒133d的部分是藉波動產生器132彎曲成橢圓形。藉此，外齒133d在橢圓形狀的長軸兩端的位置，咬合於內齒齒輪134的內齒134a。
中空輸入軸131的前端部分是延伸至外齒齒輪133的輪轂133c的附近。在輪轂133c同軸固定有圓環形的軸承座135。藉裝設於軸承座135的軸承136，以自由旋轉的狀態支撐中空輸入軸131的前端部分。藉輪轂133c的中空部、軸承座135的中空部及中空輸入軸131的中空部形成貫穿波動齒輪減速機130之中心部分的減速機中空部137。減速機中空部137是與馬達中空部125同軸地連通。藉馬達中空部125與減速機中空部137，形成使旋轉致動器100朝著中心軸線100a的方向貫穿延伸的致動器中空部。
在此構成的旋轉致動器100中，PWB馬達120的中空馬達軸122的旋轉是透過中空輸入軸131傳達至波動產生器132。波動產生器132旋轉時，相對於內齒齒輪134之外齒齒輪133的咬合位置朝圓周方向移動。對應兩齒輪133、134的齒數差的相對旋轉產生於兩齒輪133、134之間。內齒齒輪134是一體形成於殼體160的固定側構件，使外齒齒輪133旋轉。外齒齒輪133的旋轉是從輸出軸140輸出。
PWB馬達120是構成與圖2表示的PWB馬達2相同。PWB馬達120的馬達定子123具備：絕緣基板123a，具備中空馬達軸122的大徑軸部分122b以自由旋轉的狀態貫穿的中心孔，及馬達線圈(未圖示)，藉形成在此絕緣基板123a的銅箔構成的線圈捲線模式所限定。絕緣基板123a固定於殼體160。馬達線圈是在絕緣基板123a的表面，以中心軸線100a為中心等角度間隔地配列。例如，在圓周方向配列有形成U、V、W的各相的12個馬達線圈。馬達線圈的配列形態、配列個數、形狀等不限於圖示的例。
馬達轉子124具備：安裝在一體形成於中空馬達軸122的小徑軸部分122a之一定板厚的轉子圓盤122c的轉子磁鐵124a。轉子磁鐵124a是以中心軸線100a為中心等角度間隔地配列。例如，轉子圓盤122c在圓周方向以等角度間隔形成有8個圓形的磁鐵嵌入孔122d。在各磁鐵嵌入孔122d嵌入有比轉子圓盤122c厚之板厚的圓盤形狀的轉子磁鐵124a。並且，轉子磁鐵124a的配列形態、配列個數不限於圖示的例。又，轉子磁鐵124a的形狀不限於圓盤形狀，也可以是四角形等。並且，安裝方法也可採用接著、壓入等各種的方法。
馬達定子123的馬達線圈(未圖示)，及馬達轉子124的轉子磁鐵124a是從中心軸線100a的方向以一定的間隙對峙。藉此，構成馬達磁路。並且，通過形成於殼體160的配線孔，配置有馬達動力線180。馬達動力線180連接於搭載在絕緣基板123a的連接器190，透過連接器190，連接於形成在絕緣基板123a的接線模式(未圖示)。並且，作為PWB馬達120，也可使用圖3表示的構成的馬達。
如以上說明，旋轉致動器100是使用軸向間隙型的PWB馬達120。與使用徑向間隙型的SPM馬達之習知的旋轉致動器比較，可以使軸長較短，其中空徑可形成較大。尤其是馬達中空部125可以為大徑。並且，與一般所使用的SPM馬達比較，零組件點數、組裝工數少，製造成本也降低。沒有為了獲得各突極之捲線的絕緣而使用複雜形狀的絕緣體的必要。並且，由於馬達定子不使用電磁鋼板也不會有填隙扭矩的產生之虞。
另外，PWB馬達120中，只須在絕緣基板123a的表面或內部，形成銅箔的捲線模式，即可簡單形成精度高的捲線模式，也可提升捲線佔空率。並且，不需要捲線的焊接接線作業等的手動操作。並且，動力線與捲線模式的連接可透過搭載於絕緣基板123a的連接器190形成。藉此，可盡量地避免動力線的破損的影響及於絕緣基板123a及捲線模式。
(多軸旋轉致動器) 如先前說明，在旋轉致動器100中，PWB馬達120為軸向間隙型的馬達，並沒有在徑相方向排列構成零組件的必要，因此可容易形成馬達中空部125的大的中空徑。例如，可容易將後端開口的馬達中空部125的大徑中空部的中空徑比配置在前端的輸出軸140之前端部分的外徑尺寸設定成更大尺寸。如上述設定尺寸時，可以使旋轉致動器100在軸線方向同軸連結，構成多軸的旋轉致動器。
圖5是表示在軸線方向連結同一尺寸及同一構成的旋轉致動器100(1)、100(2)之構成的雙軸旋轉致動器200的概略縱剖面圖。前段的旋轉致動器100(1)及後段的旋轉致動器100(2)是與上述的旋轉致動器100同一尺寸、同一構造，因此省略該等構造的說明。在前段的旋轉致動器100(1)的後端開口的馬達中空部125(1)，將後段的旋轉致動器100(2)的輸出軸140(2)的前端部分以可自由旋轉的狀態同軸地插入。在此狀態下，連結固定雙方的旋轉致動器100(1)、100(2)。在限定馬達中空部125(1)的後端部分的編碼器蓋151(1)之中心開口部152(1)的內周緣部與後段的輸出軸140(2)的外圍面之間是藉安裝於編碼器蓋151的油封153(1)密封。
藉著同軸連結同一尺寸的旋轉致動器100(1)、100(2)，可將前段的輸出軸140(1)與後段的輸出軸140(2)配置在相同的軸上。同樣，可藉著同軸連結3台以上之同一尺寸的旋轉致動器100，構成多軸旋轉致動器。
在雙軸旋轉致動器200或者多軸旋轉致動器，形成有貫穿其中心延伸的大的內徑的中空部。利用此中空部作為多數條的配線、配管通過用的空間。並且，可利用作為設置滾珠螺桿等之動力構件用的空間。另外，也可利用作為雷射光等的光路。
圖6是表示在軸線方向連結不同尺寸、同一構成的旋轉致動器100(1)、100(3)之構成的雙軸旋轉致動器300的概略縱剖面圖。旋轉致動器100(1)是與上述旋轉致動器100同一尺寸、同一構成。旋轉致動器100(3)雖是與旋轉致動器100同一構成，但尺寸小一輪。本例中，旋轉致動器100(3)的殼體160(3)的外徑尺寸是設定成比旋轉致動器100(1)的馬達中空部125(1)之後側的大徑中空部的內徑尺寸更小的尺寸。又，旋轉致動器100(3)的輸出軸140(3)之前端部分的外徑尺寸是設定成比旋轉致動器100(1)的馬達中空部125(1)之前側的小徑中空部的內徑尺寸更小的尺寸。
如圖6表示，將後側的小尺寸的旋轉致動器100(3)以同軸狀態地從前側的大尺寸的旋轉致動器100(1)的馬達中空部125(1)的後端開口部側插入。在此狀態下，連結雙方的旋轉致動器100(1)、100(3)的殼體彼此。並且，以油封153(1)封閉雙方的旋轉致動器100(1)、100(3)之間。藉此，可構成軸長短的雙軸旋轉致動器300。
1:旋轉致動器 1a:中心軸線 2,2A:PWB馬達 3:波動齒輪減速機 4:旋轉編碼器 5:馬達動力線 6:連接器 21:殼體 22:中空馬達軸 22a,22c:軸端部 22b:中空部 23,23A,23B:馬達定子 24,24A:馬達轉子 25:殼體間隔壁 26:絕緣基板 27:馬達線圈 28:轉子圓盤 28a:磁鐵嵌入孔 29:轉子磁鐵 31:內齒齒輪 31a:內齒 32:外齒齒輪 32a:外齒 33:波動產生器 33a:剛性插塞 33b:波動軸承 34:軸承 35:輸出軸 35a:中心孔 41:編碼器蓋 100,100(1),100(2),100(3):旋轉致動器 100a:中心軸線 120:PWB馬達 122:中空馬達軸 122a:小徑軸部分 122b:大徑軸部分 122c:轉子圓盤 122d:磁鐵嵌入孔 123:馬達定子 123a:絕緣基板 124:馬達轉子 124a:轉子磁鐵 125,125(1):馬達中空部 130:波動齒輪減速機 131:中空輸入軸 132:波動產生器 132a:插塞部分 132b:波動軸承 133:外齒齒輪 133a:圓筒狀胴體部 133b:隔膜 133c:輪轂 133d:外齒 134:內齒齒輪 134a:內齒 135:軸承座 136:軸承 137:減速機中空部 140,140(1),140(2),140(3):輸出軸 150:旋轉編碼器 151,151(1):編碼器蓋 152,152(1):中心開口部 153,153(1):油封 160,160(3):殼體 161:隔板部分 162:軸承 170:交叉滾子軸承 171:內圈 172:外圈 180:馬達動力線 190:連接器 200:雙軸旋轉致動器 300:雙軸旋轉致動器
[圖1]表示運用本發明的實施形態1相關之中空型的旋轉致動器的縱剖面圖。 [圖2]表示圖1之PWB馬達的正面圖及透視圖。 [圖3]表示PWB馬達的其他例的透視圖及分解透視圖。 [圖4]表示運用本發明的實施形態2相關之中空型的旋轉致動器的縱剖面圖。 [圖5]表示雙軸旋轉致動器之一例的縱剖面圖。 [圖6]表示雙軸旋轉致動器之其他例的縱剖面圖。 [圖7]表示習知之中空型的旋轉致動器的說明圖。
1:旋轉致動器
1a:中心軸線
2:PWB馬達
3:波動齒輪減速機
4:旋轉編碼器
5:馬達動力線
6:連接器
21:殼體
22:中空馬達軸
22a:軸端部
22b:中空部
22c:軸端部
23:馬達定子
24:馬達轉子
25:殼體間隔壁
26:絕緣基板
27:馬達線圈
28:轉子圓盤
28a:磁鐵嵌入孔
29:轉子磁鐵
31:內齒齒輪
31a:內齒
32:外齒齒輪
32a:外齒
33:波動產生器
33a:剛性插塞
33b:波動軸承
34:軸承
35:輸出軸
35a:中心孔
41:編碼器蓋

Claims (5)

  1. 一種旋轉致動器，具備：馬達，及以該馬達的輸出旋轉減速後輸出的方式連結於上述馬達的波動齒輪減速機， 上述馬達為軸向間隙型的馬達，該馬達，具備：馬達軸，及從上述馬達軸的中心軸線的方向以一定的間隔對峙的馬達轉子與馬達定子， 上述馬達轉子，具備：同軸固定於上述馬達軸的轉子圓盤，及固定在該轉子圓盤的轉子磁鐵， 上述馬達定子，具備：絕緣基板，及藉形成在該絕緣基板的表面或內部的印刷配線所限定的馬達線圈。
  2. 如請求項1記載的旋轉致動器，其中， 上述馬達軸為該馬達的中心部分朝上述中心軸線的方向貫穿並延伸的中空馬達軸， 藉上述中空馬達軸的中空部形成馬達中空部， 上述波動齒輪減速機具備該波動齒輪減速機貫穿上述中心軸線的方向並延伸的減速機中空部， 上述減速機中空部與上述馬達軸中空部是以同軸狀態連通， 上述減速機中空部是在上述中心軸線的方向之一方的致動器前方開口， 上述馬達中空部是在上述中心軸線的方向之另一方的致動器後方開口。
  3. 如請求項2記載的旋轉致動器，其中， 上述波動齒輪減速機，具備：剛性的內齒齒輪；同軸配置在該內齒齒輪的撓性的外齒齒輪；以將該外齒齒輪彎曲成橢圓形狀並相對於上述內齒齒輪部分地咬合的方式，裝設於上述外齒齒輪的內側的波動產生器；與上述中空馬達軸一體旋轉的中空輸入軸；及輸出減速旋轉的中空輸出軸， 上述波動產生器，具備：具有橢圓形外圍面的剛性插塞，及裝設於上述橢圓形外圍面與上述外齒齒輪之間的波動軸承， 上述剛性插塞是同軸固定固定於上述中空輸入軸的外圍面，或者，一體形成於上述外圍面， 上述內齒齒輪及上述外齒齒輪之中的一方為固定側構件，另一方為旋轉側構件， 在上述旋轉側構件同軸連結固定上述中空輸出軸。
  4. 如請求項3記載的旋轉致動器，其中， 上述中空輸出軸是配置在上述致動器前方的端部， 相對於上述馬達中空部，以可從上述致動器後方側插入上述中空輸出軸的方式，設定上述馬達中空部的內徑尺寸及上述中空輸出軸的外徑尺寸。
  5. 如請求項4記載的旋轉致動器，其中，具備： 筒狀的殼體，及 相對於上述內齒齒輪以可相對自由旋轉的狀態支撐上述外齒齒輪用的軸承， 在上述殼體的內部組裝有上述馬達及上述波動齒輪減速機， 上述內齒齒輪是一體形成於上述殼體，或者固定於上述殼體的上述固定側構件， 上述外齒齒輪為上述旋轉側構件，具備：圓筒狀胴體部；從該圓筒狀胴體部的一體朝半徑方向的內方延伸的隔膜；與上述隔膜的內周緣連續形成的圓環形的輪轂， 上述輪轂為同軸連結固定於上述中空輸出軸， 上述中空輸出軸是透過上述軸承，藉著上述殼體以自由旋轉的狀態支撐。
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