JP6234592B2 - 回転アクチュエータ - Google Patents
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Description
アウターローター型のモーターと、
前記モーターから入力される入力回転を減速して出力する波動歯車装置と、
前記波動歯車装置の波動発生器および出力軸を、それらの中心軸線の方向に、貫通して延びる装置中空部と、
前記出力軸に一体回転するように固定され、前記装置中空部における前記出力軸の端面に開口している出力側開口を封鎖しているエンドカバーと、
前記出力軸の回転を検出する検出部と、
を有しており、
前記モーターは、前記装置中空部における前記波動発生器を貫通して延びる波動発生器側中空部に組み込まれたステーターおよびローターを備え、
前記検出部は、前記装置中空部内における前記エンドカバーと前記モーターの間に配置されていることを特徴としている。
図1および図2を参照して説明すると、本実施の形態に係る回転アクチュエータ1は、アウターローター型の中空モーター2と、この中空モーター2から入力される入力回転を減速して出力する波動歯車装置3とを備えている。
装置中空部4内において、エンドカバー12と中空モーター2との間には、中心軸線1aの方向に所定の幅の偏平な円形断面の隙間が形成されている。この隙間には、中空モーター2の側に、モーター回路基板14が中心軸線1aに直交する状態に配置され、ステーターコア9の円環状端面9bに固定されている。モーター回路基板14におけるエンドカバー12の側には、ローター8(入力軸)の回転を検出する入力軸センサー部および出力軸6の回転を検出する出力軸センサー部を備えた検出部15が搭載されている。
本例の波動歯車装置3はフラット型波動歯車装置であり、中心軸線1aの方向に並べて同軸に配置した第1の剛性内歯歯車21および第2の剛性内歯歯車22を備えている。これら第1、第2の剛性内歯歯車21、22は、主軸受けであるクロスローラー軸受け23によって相対回転自在の状態で支持されている。クロスローラー軸受け23の外輪23aは第2の剛性内歯歯車22に固定され、その内輪23bは、第1の剛性内歯歯車21の外周部分に一体形成されている。これら第1、第2の剛性内歯歯車21、22の内側には、円筒状の可撓性外歯歯車24が配置されている。可撓性外歯歯車24の内側には波動発生器5が配置されている。
図3は、上記の回転アクチュエータ1の変形例を示す概略横断面図である。本例の回転アクチュエータ1Aは、回転アクチュエータ1と基本構成が同一であるので、対応する部位には同一の符号を付し、それらの説明を省略する。
上記の回転アクチュエータ1、1Aは、フラット型波動歯車装置3を使用している。フラット型波動歯車装置3の代わりに、シルクハット型波動歯車装置を用いることができる。
Claims (12)
- アウターローター型のモーターと、
前記モーターから入力される入力回転を減速して出力する波動歯車装置と、
前記波動歯車装置の波動発生器および出力軸を、それらの中心軸線の方向に、貫通して延びる装置中空部と、
前記出力軸に一体回転するように固定され、前記装置中空部における前記出力軸の端面に開口している出力側開口を封鎖しているエンドカバーと、
前記出力軸の回転を検出する検出部と、
を有しており、
前記モーターは、前記装置中空部における前記波動発生器を貫通して延びる波動発生器側中空部に組み込まれたステーターおよびローターを備え、
前記検出部は、前記装置中空部内における前記エンドカバーと前記モーターの間に配置されている回転アクチュエータ。 - 前記エンドカバーは、前記検出部によって回転位置が検出される回転検出板を備えている請求項1に記載の回転アクチュエータ。
- 前記ステーターは、前記中心軸線の方向に貫通して延びるモーター中空部を備えたステーターコアを有し、
前記モーター中空部の一端は、前記装置中空部における前記波動発生器の端面に開口している反出力側開口端から外部に露出しており、
前記検出部の配線は、前記モーター中空部を通して外部に引き出されている請求項1に記載の回転アクチュエータ。 - 前記モーター中空部は、前記配線と共に、封止部材によって封止されている請求項3に記載の回転アクチュエータ。
- 前記波動発生器は、磁性体からなる筒状の剛性プラグ、および、前記剛性プラグに形成した非円形外周面に嵌めた波動発生器軸受けを備え、
前記モーターの前記ローターは、前記剛性プラグ、および、当該剛性プラグの内周面に固定したローターマグネットを備え、
前記剛性プラグは、前記波動発生器軸受けを挟み、前記中心軸線の方向の両側の部位において、外周側から第1軸受けおよび第2軸受けによって支持されている請求項1に記載の回転アクチュエータ。 - 前記波動発生器軸受けに対して、前記中心軸線の方向における前記第1軸受けの側には、前記出力軸が配置され、前記第2軸受けの側には前記ローターにブレーキ力を付与可能なブレーキ機構が配置されている請求項5に記載の回転アクチュエータ。
- 前記ステーターは、ステーターコアおよびステーターマグネットを備え、
前記ステーターコアはコア円筒部およびコア端板部を備え、
前記コア円筒部は前記装置中空部内に同軸に配置され、前記コア円筒部の一方の端部が前記装置中空部における前記波動発生器の端面に開口している反出力側開口から突出しており、
前記コア端板部は、前記コア円筒部の前記端部から半径方向の外方に広がって、前記反出力側開口を封鎖している請求項1に記載の回転アクチュエータ。 - 前記波動歯車装置は、前記中心軸線の方向に並べて同軸に配置した第1の剛性内歯歯車および第2の剛性内歯歯車、前記第1、第2の剛性内歯歯車を相対回転自在の状態で支持している主軸受け、および、前記第1、第2の剛性内歯歯車の内側に配置された円筒状の可撓性外歯歯車を備え、
前記波動発生器は、磁性材からなる剛性プラグ、および、この剛性プラグに形成した非円形輪郭の外周面部分と前記可撓性外歯歯車の間に装着されている波動発生器軸受けを備え、
前記第1の剛性内歯歯車における前記第2の剛性内歯歯車とは反対側の部位には、前記出力軸が一体形成あるいは固定されており、
前記第2の剛性内歯歯車における前記第1の剛性内歯歯車とは反対側の部位には、筒状ケースが一体形成あるいは固定されており、
前記波動発生器軸受けを挟み、前記中心軸線の方向の一方の側に位置する前記出力軸の内周面に取り付けた第1軸受け、および、前記中心軸線の方向の他方側に位置する前記筒状ケースの内周面に取り付けた第2軸受けによって、前記剛性プラグが回転自在の状態で支持されており、
前記波動発生器側中空部は、前記剛性プラグを前記中心軸線の方向に貫通して延びており、
前記モーターのステーターは、前記波動発生器側中空部内に同軸に配置したステーターコア、および、前記ステーターコアの外周面に配置したステーターコイルを備え、
前記モーターのローターは、前記剛性プラグ、および、前記剛性プラグの内周面に固定したローターマグネットを備え、
前記ステーターコアはコア円筒部およびコア端板部を備え、
前記コア円筒部は前記装置中空部内に同軸に配置され、前記コア円筒部の一方の端部が前記装置中空部における前記波動発生器の端面に開口している反出力側開口から突出しており、
前記コア端板部は、前記コア円筒部の前記端部から半径方向の外方に広がって、前記反出力側開口を封鎖しており、
前記コア端板部の外周端部は前記筒状ケースに固定されている請求項1に記載の回転アクチュエータ。 - 前記エンドカバーは、前記検出部によって回転位置が検出される回転検出板を備えている請求項8に記載の回転アクチュエータ。
- 前記検出部の配線は、前記ステーターコアの前記コア円筒部内を通して外部に引き出されている請求項8に記載の回転アクチュエータ。
- 前記コア円筒部の内部、前記配線と共に、封止部材によって封止されている請求項10に記載の回転アクチュエータ。
- 前記ステーターコアの前記コア端板部と前記第2の剛性内歯歯車の間には、前記ローターにブレーキ力を付与可能なブレーキ機構が配置されている請求項8に記載の回転アクチュエータ。
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