JP6808474B2 - ギヤ付きモータのアブソリュートエンコーダ - Google Patents
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Description
なお、負荷側の装置6の動作範囲が出力軸の数回転分の場合に、動作範囲内における出力軸の絶対位置を検出するためには、通常は、内部のカウンタを用いて出力軸回転量をカウントし、また、カウントデータを保存する必要がある。本発明のアブソリュートエンコーダ8では、例えば、負荷側の装置6の動作範囲が出力軸2回転分の場合には、出力軸2回転につき、波動歯車装置13の駆動側内歯歯車17が1回転するように、波動歯車装置13の速比R(13)を減速機4の速比R(4)の2倍に設定すればよい。すなわち、負荷側の動作範囲に応じて、速比R(13)を速比R(4)よりも大きな値に設定して、負荷側の動作範囲に対応する出力軸5の回転角度が、駆動側内歯歯車17の1回転となるようにすればよい。よって、本発明によれば、出力軸の回転量(回転数)をカウントするための内部カウンタを必要とせず、カウントミスも起きず、さらに、カウンタデータの保存も必要とせずに、出力軸の数回転分の範囲内の絶対位置を検出可能なバッテリレスアブソリュートエンコーダを得ることができる。
2 モータ
2a モータケース
3 モータ軸
3a 軸端部
4 減速機
5 出力軸
6 負荷側の装置
7 モータ軸エンコーダ
7a、7b 回転円盤
7c、7d 磁気センサ
8 アブソリュートエンコーダ
10 制御部
11 信号処理回路
12 モータドライバ
13 波動歯車装置
14 検出部
16 静止側内歯歯車
17 駆動側内歯歯車
17a 端面
18 外歯歯車
19 波動発生器
21 エンコーダカバー
22 軸受
23 外歯
24 磁気センサ
R(4) 速比
R(13) 速比
Claims (4)
- モータ軸の回転が減速機を介して減速されて出力軸から出力されるギヤ付きモータにおける前記出力軸の絶対回転位置を検出するアブソリュートエンコーダであって、
前記モータ軸の回転を減速する波動歯車装置と、
前記波動歯車装置の減速回転出力部材の絶対回転位置を検出する検出部と
を有しており、
前記波動歯車装置の速比は、前記減速機の速比と同一または大きく、
前記波動歯車装置は、
回転しないように固定された剛性の静止側内歯歯車と、
回転可能な剛性の駆動側内歯歯車と、
前記静止側内歯歯車および前記駆動側内歯歯車にかみ合い可能な可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車を非円形に撓めて前記静止側内歯歯車および前記駆動側内歯歯車の双方に部分的にかみ合わせている波動発生器と
を備えており、
前記波動発生器は前記モータ軸に固定されており、
前記駆動側内歯歯車は前記減速回転出力部材であるギヤ付きモータのアブソリュートエンコーダ。 - 請求項1において、
前記波動歯車装置は無潤滑駆動型の波動歯車装置であるギヤ付きモータのアブソリュートエンコーダ。 - 請求項1において、
前記検出部は、
前記駆動側内歯歯車の円形外周面あるいは円環状端面において、その円周方向に沿って一定のピッチで磁極が形成された被検出面、あるいは、一定のピッチで凹凸部が形成された被検出面と、
前記被検出面に対して、前記円周方向における定まった位置において対峙する磁気センサと
を備えているギヤ付きモータのアブソリュートエンコーダ。 - モータと、
前記モータのモータ軸における一方の第1軸端部に同軸に連結した減速機と、
前記モータ軸における他方の第2軸端部の側に配置され、前記減速機の減速回転出力部材の絶対回転位置を検出する請求項1ないし3のうちのいずれか一つの項に記載の前記アブソリュートエンコーダと
を有しているギヤ付きモータ。
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