TWI679834B - 旋轉致動器 - Google Patents

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TWI679834B
TWI679834B TW104124740A TW104124740A TWI679834B TW I679834 B TWI679834 B TW I679834B TW 104124740 A TW104124740 A TW 104124740A TW 104124740 A TW104124740 A TW 104124740A TW I679834 B TWI679834 B TW I679834B
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小林修平
Syuhei Kobayashi
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日商和諧驅動系統股份有限公司
Harmonic Drive Systems Inc.
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Abstract

本發明的旋轉致動器(1)，係在諧波齒輪裝置(3)的裝置中空部(4)內同軸地組入外轉子型的馬達(2)。裝置中空部(4)之一方端，係藉由固定於諧波齒輪裝置(3)之輸出軸(6)的端蓋(12)所封閉。在裝置中空部(4)內於馬達(2)與端蓋(12)之間配置有檢測部(15)。藉由檢測部(15)來檢測安裝於端蓋(12)之內側端面(12a)的旋轉檢測板(15a)之旋轉位置，而能檢測輸出軸(6)之旋轉位置。可以實現一種小型且緊密的旋轉致動器。

Description

旋轉致動器
本發明係關於一種外轉子型的馬達組入中空型的諧波齒輪裝置之中空部的構成之旋轉致動器。
已知有一種將來自馬達的輸入旋轉藉由諧波齒輪裝置來予以減速並輸出的旋轉致動器。該構成之旋轉致動器，係如專利文獻1所記載般，由於在軸線方向排列有諧波齒輪裝置、馬達及編碼器(encoder)(制動機構)，所以其軸線方向的尺寸會變大。
在專利文獻2中，已有記載一種在諧波齒輪裝置之中空部內組入馬達的旋轉致動器。在該旋轉致動器中，外轉子型的馬達之轉子，是由諧波齒輪裝置之諧波產生器的剛性栓塞、以及貼附於該剛性栓塞之內周面的轉子磁鐵所構成。藉此，能獲得一種軸線方向之尺寸較小的扁平之旋轉致動器。
〔先前技術文獻〕 〔專利文獻〕
專利文獻1：日本特許第5197174號公報
專利文獻2：日本特許第5327312號公報
本發明之課題係在於實現一種在諧波齒輪裝置之中空部內組入有外轉子型之馬達的旋轉致動器之更小型化。
為了解決上述課題，本發明之旋轉致動器，其特徵為，具有：外轉子型的馬達；及諧波齒輪裝置，其係將從前述馬達所輸入的輸入旋轉予以減速並輸出；及裝置中空部，其係朝向前述諧波齒輪裝置之諧波產生器及輸出軸的中心軸線的方向，貫通於前述諧波齒輪裝置之諧波產生器及輸出軸而延伸；及端蓋(end cover)，其係以一體旋轉之方式固定於前述輸出軸，且封閉前述裝置中空部中之開口於前述輸出軸之端面的輸出側開口；以及檢測部，其係檢測前述輸出軸之旋轉，前述馬達，係具備定子及轉子，且該定子及轉子是組 入於：將前述裝置中空部中之前述諧波產生器予以貫通並延伸的諧波產生器側中空部，前述檢測器，係配置於前述裝置中空部內的前述端蓋與前述馬達之間。
在本發明之旋轉致動器中，裝置中空部之一方的開口端，是藉由安裝於輸出軸的端蓋所封閉。藉由端蓋，能防止水分、灰塵等的異物從外部侵入裝置內。又，在裝置中空部內，使端蓋與馬達之間的空間作為檢測部(感測器基板等)的設置場所。當然，也能夠作為馬達電路基板(馬達接線基板等)的設置場所。
由於在裝置中空部組入有馬達及檢測部，所以可以實現一種扁平的旋轉致動器。
在此，較佳為：端蓋，係具備：能藉由檢測部來檢測輸出軸的旋轉位置的旋轉檢測板。
用以防止水分、灰塵等異物侵入的端蓋，係安裝於輸出軸，且與輸出軸成為一體而旋轉。藉由在端蓋，事先安裝旋轉編碼器之狹縫圓盤(slit disc)等的旋轉檢測板，或是藉由在端蓋一體形成旋轉檢測板，就沒有必要另外確保旋轉檢測板之設置空間。因而，可以達成檢測器之小型化、尤其是可以減小軸線方向之尺寸。
在定子，是具有定子鐵心，且該定子鐵心具備有：朝向中心軸線之方向貫通並延伸的馬達中空部，馬達中空部之一端，是從裝置中空部中之開口於諧波產生器之端面的輸出相反側開口端朝向外部露出的情況下，檢測 部之配線，較佳是通過馬達中空部而朝向外部拉出。
在將來自檢測部之配線朝向半徑方向之外側拉出，並沿著旋轉致動器之外周側之部分拉出的情況下，恐有配線干涉到旋轉致動器之外周面等之虞。將馬達中空部作為配線空間來利用，藉此可以迴避此種弊端。
又，在此情況下，較佳為：馬達中空部，係在配線被拉出的狀態下，與該配線一起藉由封閉構件所封閉。
其次，在諧波產生器，是具備：由磁性體所構成的筒狀之剛性栓塞、以及嵌套於剛性栓塞上所形成之非圓形外周面的諧波產生器軸承的情況下，馬達之轉子，較佳是具備：剛性栓塞、以及固定於該剛性栓塞之內周面的轉子磁鐵。又，剛性栓塞，較佳是隔著諧波產生器軸承，在中心軸線之方向的兩側部位，從外周側藉由第1軸承及第2軸承所支撐。
由於諧波產生器之剛性栓塞是兼作馬達之轉子軛(rotor yoke)來使用，所以可以抑制旋轉致動器之徑向的尺寸增加。又，由於剛性栓塞是藉由第1、第2軸承以兩端支撐狀態所支撐，所以可以提高轉子之支撐剛性。
在此情況下，較佳為：相對於諧波產生器軸承，在中心軸線之方向中的第1軸承之側，係配置有輸出軸，而在第2軸承之側係配置有能夠對轉子賦予制動力的制動機構。
在旋轉致動器中，諧波產生器軸承、可撓性外齒齒輪及剛性內齒齒輪重疊配置於半徑方向的部分之尺寸較大。在相對於該部分而與軸線方向鄰接的旋轉致動器之外周側的部分係可以形成閒置空間(dead space)。利用該部分來配置制動機構，藉此不用加大軸線方向及半徑方向之尺寸，就可以在旋轉致動器裝配制動機構。
其次，可以將與裝置中空部中之輸出側開口為相反側的輸出相反側開口，使用定子來予以封閉。在此情況下，例如，只要採用以下的構成即可。亦即，定子係的定子鐵心係具備鐵心圓筒部及鐵心端板部，鐵心圓筒部係同軸地配置於裝置中空部內，而鐵心圓筒部之一方端部是從裝置中空部中之開口於諧波產生器之端面的輸出相反側開口突出，鐵心端板部，係從鐵心圓筒部之端部朝向半徑方向之外側擴展，並封閉輸出相反側開口。
在此，作為諧波齒輪裝置，為了確保較大內徑的裝置中空部，較佳是使用被稱為扁平型的諧波齒輪裝置、或是被稱為大禮帽型(silk hat type)的諧波齒輪裝置。
作為諧波齒輪裝置係可以使用扁平型的諧波齒輪裝置。在此情況下，較佳是採用以下的構成。首先，諧波齒輪裝置係具備：第1剛性內齒齒輪及第2剛性內齒齒輪，其係同軸地排列配置於中心軸線之方向；及主軸承，其係以相對旋轉自如之狀態支撐第1、第2剛性內齒齒輪；以及圓筒狀之可撓性外齒齒輪，其係配置於第1、 第2剛性內齒齒輪之內側。諧波產生器，係具備：剛性栓塞，其係由磁性體所構成；以及諧波產生器軸承，其係安裝於該剛性栓塞上所形成的非圓形輪廓之外周面部分與可撓性外齒齒輪之間。
又，在第1剛性內齒齒輪中之與第2剛性內齒齒輪為相反側的部位，係一體形成或固定有輸出軸。在第2剛性內齒齒輪中之與第1剛性內齒齒輪為相反側的部位，係一體形成或固定有筒狀殼體。剛性栓塞是藉由隔著諧波產生器軸承的第1軸承及第2軸承而被支撐在旋轉自如之狀態下，該第1軸承係安裝於位在中心軸線之方向之一方側的輸出軸之內周面，該第2軸承係安裝於位在中心軸線之方向之另一方側的筒狀殼體之內周面。
更且，諧波產生器側中空部，係朝向中心軸線之方向貫通剛性栓塞而延伸，馬達之定子，係具備：同軸地配置於諧波產生器側中空部內的定子鐵心、以及配置於定子鐵心之外周面的定子線圈。馬達之轉子，係具備：剛性栓塞、以及固定於剛性栓塞之內周面的轉子磁鐵。定子鐵心係具備鐵心圓筒部及鐵心端板部，鐵心圓筒部係同軸地配置於裝置中空部內，而鐵心圓筒部之一方端部是從裝置中空部中之開口於諧波產生器之端面的輸出相反側開口突出，鐵心端板部，係從鐵心圓筒部之端部朝向半徑方向之外側擴展，並封閉輸出相反側開口，鐵心端板部之外周端部係固定於筒狀殼體。
1、1A‧‧‧旋轉致動器
1a‧‧‧中心軸線
2‧‧‧中空馬達
3‧‧‧諧波齒輪裝置
4‧‧‧裝置中空部
4a‧‧‧諧波產生器側中空部
4b‧‧‧輸出軸側中空部
5‧‧‧諧波產生器
6‧‧‧輸出軸
7‧‧‧定子
8‧‧‧轉子
9‧‧‧定子鐵心
9a‧‧‧鐵心端板部
9b‧‧‧圓環狀端面
9c‧‧‧外周側端部
9d‧‧‧鐵心圓筒部
10‧‧‧定子線圈
11‧‧‧轉子磁鐵
12‧‧‧端蓋
12a‧‧‧內側端面
14‧‧‧馬達電路基板
15‧‧‧檢測部
15a‧‧‧旋轉檢測板
16‧‧‧中空部
16a‧‧‧開口端
17‧‧‧配線
18‧‧‧封閉構件
21‧‧‧第1剛性內齒齒輪
22‧‧‧第2剛性內齒齒輪
23‧‧‧交叉滾子軸承
23a‧‧‧外座圈
23b‧‧‧內座圈
24‧‧‧可撓性外齒齒輪
25‧‧‧剛性栓塞
25a‧‧‧外周面部分
25b‧‧‧外周面部分
25c‧‧‧外周面部分
26‧‧‧諧波產生器軸承
27a‧‧‧第1軸承
27b‧‧‧第2軸承
28‧‧‧圓筒殼體
29‧‧‧圓筒體
31‧‧‧第1油封
32‧‧‧第2油封
40‧‧‧制動機構
第1圖(a)及(b)係顯示應用本發明的旋轉致動器之輸出側之端面的端視圖及側視圖。
第2圖係顯示在第1圖之II-II線切斷後之部分的概略橫剖視圖。
第3圖係顯示第1圖、第2圖的旋轉致動器之變化例的概略橫剖視圖。
以下，參照圖式，說明應用本發明的旋轉致動器之實施形態。
(整體構成)
當參照第1圖及第2圖加以說明時，本實施形態的旋轉致動器1，係具備：外轉子型的中空馬達2；及諧波齒輪裝置3，其係將從該中空馬達2所輸入的輸入旋轉予以減速並輸出。
諧波齒輪裝置3，係形成有朝向中心軸線1a之方向貫通其中心部分而延伸的裝置中空部4。裝置中空部4，係由以下所構成：諧波產生器側中空部4a，其係將作為諧波齒輪裝置3之輸入要件的諧波產生器5予以貫通並延伸；以及輸出軸側中空部4b，其係將作為諧波齒輪裝置3之輸出要件的輸出軸6予以貫通並延伸，與諧波產 生器側中空部4a相較，輸出軸側中空部4b為大徑的中空部。另外，在以下的說明中，於沿著中心軸線1a的方向，係將輸出軸6之側稱為輸出側，將輸出軸6之相反側稱為輸出相反側。
中空馬達2，係具備定子7及轉子8，且該定子7及轉子8是組入於裝置中空部4中之諧波產生器側中空部4a。定子7，係具備：圓筒狀之中空的定子鐵心9，其係同軸地配置於諧波產生器側中空部4a內；以及定子線圈10，其係安裝於定子鐵心9之外周面。轉子8，係藉由以下所構成：諧波產生器5(正確為後述的諧波產生器5之剛性栓塞25)；以及固定於該諧波產生器5之內周面(諧波產生器側中空部4a之內周面)的轉子磁鐵11。轉子磁鐵11係以固定的間隙從外周側與定子線圈10對峙。
裝置中空部4中之形成於輸出軸6之作為輸出軸側中空部4b之側之開口的輸出側開口端，係藉由以一體旋轉之方式固定於輸出軸6的圓盤狀之端蓋12所封閉。定子鐵心9，係具備同軸地配置於諧波產生器側中空部4a內的鐵心圓筒部9d和鐵心端板部9a。鐵心圓筒部9d之一方端部，係從作為諧波產生器側中空部4a之側之開口的輸出相反側開口突出。鐵心端板部9a，為從該端部朝向半徑方向之外側折彎成直角而延伸的圓形輪廓之板部。裝置中空部4之輸出相反側開口，係藉由鐵心端板部9a所封閉。
(檢測部)
在裝置中空部4內，於端蓋12與中空馬達2之間，係在中心軸線1a之方向形成有既定寬度之扁平圓形剖面的間隙。在該間隙，係於中空馬達2之側，使馬達電路基板14配置成與中心軸線1a正交的狀態，且固定於定子鐵心9之圓環狀端面9b。在馬達電路基板14中的端蓋12之側，係搭載有：檢測部15，其係具備用以檢測轉子8(輸入軸)之旋轉的輸入軸感測器部、以及用以檢測輸出軸6之旋轉的輸出軸感測器部。
在本例中，係在從沿著中心軸線1a之方向與檢測部15中的未圖示之輸出軸感測器部對峙的端蓋12之內側端面12a，安裝有能藉由輸出軸感測器部來檢測旋轉位置的旋轉檢測板15a。例如，在光學式之旋轉編碼器(rotary encoder)的情況下，旋轉檢測板15a為在圓周方向以固定之間隔形成有反射帶的圓盤，而輸出軸感測器部為反射型的光感測器(photo sensor)。也能夠配置磁力式的感測器機構。
在此，定子鐵心9的中空部16(馬達中空部)之中心軸線1a之方向的一方端，係藉由馬達電路基板14所封閉，而另一方端則成為開口端16a。在該中空部16，係可供從馬達電路基板14及檢測部15所延伸的複數條配線17通過，並從開口端16a朝向外部拉出。又，該中空部16，係藉由在配線17被拉出之狀態下所填充的封閉構件18所封閉。
(諧波齒輪裝置)
本例的諧波齒輪裝置3為扁平型諧波齒輪裝置，且具備同軸地排列配置於中心軸線1a之方向的第1剛性內齒齒輪21及第2剛性內齒齒輪22。此等第1、第2剛性內齒齒輪21、22，係藉由作為主軸承的交叉滾子軸承(cross roller bearing)23以相對旋轉自如之狀態所支撐。交叉滾子軸承23之外座圈23a係固定於第2剛性內齒齒輪22，而其內座圈23b，係一體形成於第1剛性內齒齒輪21之外周部分。在此等第1、第2剛性內齒齒輪21、22之內側，係配置有圓筒狀的可撓性外齒齒輪24。在可撓性外齒齒輪24之內側係配置有諧波產生器5。
諧波產生器5，係具備：圓筒狀之剛性栓塞25，其係由磁性體所構成；以及諧波產生器軸承26，其係形成於該剛性栓塞25之外周面所形成的非圓形輪廓之外周面部分25a及可撓性外齒齒輪24之間。雖然諧波產生器軸承26為滾珠軸承，但是也能夠使用滾動軸承來減小半徑方向之尺寸。在剛性栓塞25之內周面，固定有轉子磁鐵11，且藉由剛性栓塞25和轉子磁鐵11來構成轉子8。因而，能藉由馬達2，使諧波齒輪裝置3之諧波產生器5直接進行旋轉驅動。
發揮作為轉子8功能的剛性栓塞25，係在中心軸線1a之方向，於諧波產生器軸承26之兩側的部位，藉由第1軸承27a及第2軸承27b所支撐。將此等第1、 第2軸承27a、27b之安裝部分的構造說明以下。
在本例中，係在第1剛性內齒齒輪21之輸出側(第2剛性內齒齒輪22之相反側)的部位，一體形成有圓筒狀的輸出軸6。也可將輸出軸6製造作為不同零件，並鎖緊連結固定於第1剛性內齒齒輪21。又，在第2剛性內齒齒輪22中之與第1剛性內齒齒輪21為相反側的部位，係一體形成有圓筒殼體28(筒狀殼體)。也可將圓筒殼體28製造作為不同零件，並同軸地鎖緊連結固定於第2剛性內齒齒輪22。在該圓筒殼體28係同軸地鎖緊連結固定有馬達2之定子鐵心9。亦即，在圓筒殼體28之圓環狀端面，同軸地鎖緊連結固定有定子鐵心9之鐵心端板部9a的圓環狀之外周側端部9c。
第1軸承27a，係安裝於輸出軸6之內周面、與同軸地固定於剛性栓塞25中之輸出側之軸端部的圓筒體29之外周面之間。亦即，在剛性栓塞25中的橢圓狀之外周面部分25a之隔壁係形成有圓形之外周面部分25b，在此，同軸地固定有圓筒體29。透過該圓筒體29，使剛性栓塞25之一方的軸端部藉由第1軸承27a所支撐。
第2剛性內齒齒輪22之側的圓筒殼體28之內周面，係與剛性栓塞25中的橢圓狀之外周面部分25a之隔壁的圓形之外周面部分25c對峙。在此等之間，安裝有第2軸承27b。亦即，剛性栓塞25之輸出相反側的軸端部，係藉由第2軸承27b所支撐。
如此，發揮作為馬達2之轉子8功能的剛性 栓塞25，為在軸線方向較長的圓筒，而其兩側的軸端部則是藉由第1、第2軸承27a、27b所支撐。因而，可以提高剛性栓塞25之支撐剛性。
在此，在本例中，在第1軸承27a之輸出側係配置有第1油封31，用以防止潤滑劑從諧波齒輪裝置3之側混入中空馬達2之內部。第1油封31，係安裝於圓筒體29之外周面與輸出軸6之內周面之間。又，在第2軸承27b之輸出相反側，也同樣配置有第2油封32。第2油封32，係安裝於剛性栓塞25之軸端部的外周面部分、與一體形成於第2剛性內齒齒輪22的圓筒殼體28之內周面之間。
如第2圖中之一點鏈線所示，也能夠在旋轉制動器1裝配制動機構40。在旋轉致動器1中，由於配置有諧波產生器軸承26的部分，係在其外周側，配置有諧波齒輪裝置3之可撓性外齒齒輪24及第1、第2剛性內齒齒輪21、22，所以外徑尺寸較大。可以相對於該部分在輸出相反側之外周側的部分形成閒置空間。利用該部分來配置制動機構40，藉此不用加大中心軸線1a之方向及半徑方向之尺寸，就可以在旋轉致動器1裝配制動機構40。
在該構成之旋轉致動器1中，馬達2之旋轉是能藉由諧波齒輪裝置3而減速，減速旋轉則能透過第1剛性內齒齒輪21及輸出軸6而取出。輸出軸6之旋轉係藉由檢測部15所檢測。亦即，檢測部15，係檢測已安裝 於與輸出軸6一體旋轉之端蓋12的旋轉檢測板15a之旋轉位置。
(旋轉致動器之變化例)
第3圖係顯示上述旋轉致動器1之變化例的概略橫剖視圖。本例之旋轉致動器1A，由於基本構成是與旋轉致動器1相同，所以在對應的部分係附記相同的符號，且省略其等的說明。
在旋轉致動器1A中，差異點是在於省略了第1、第2油封31、32。旋轉致動器1A中的輸出側之端係由端蓋12所封閉，而輸出相反側之端係藉由定子鐵心9之鐵心端板部9a所封閉。因而，即便省略第1、第2油封31、32，潤滑劑仍不會漏出至外部。又，藉由省略第1、第2油封31、32，就能減低作用於轉子8的摩擦，有助於無負載運行轉矩(running torque)之減低，也有利於旋轉致動器1A之扁平化。
在此，即便潤滑劑侵入中空馬達2之側也不會在馬達功能上出現問題。在本例中，作為配置於輸出側的檢測部15，係使用即便潤滑劑侵入仍不影響感測功能者。因而，即便潤滑劑侵入檢測部15也沒有問題。
(其他實施形態)
上述的旋轉致動器1、1A，係使用扁平型諧波齒輪裝置3。可以使用大禮帽型諧波齒輪裝置，來取代扁平型諧 波齒輪裝置3。
在此情況下，係在上述的旋轉致動器1、1A中，配置形成大禮帽形狀的可撓性外齒齒輪，來取代圓筒狀的可撓性外齒齒輪及第2剛性內齒齒輪。然後，只要將可撓性外齒齒輪之圓環狀的輪轂(boss)，包夾於主軸承的外座圈23a與圓筒殼體28之間，且鎖緊連結固定此等三構件即可。
馬達2之旋轉，是能按照可撓性外齒齒輪與剛性內齒齒輪之間的齒數差而減速，減速旋轉則能透過剛性內齒齒輪21及輸出軸6而取出。

Claims (12)

  1. 一種旋轉致動器，其特徵為，具有：外轉子型的馬達；及諧波齒輪裝置，其係將從前述馬達所輸入的輸入旋轉予以減速並輸出；及裝置中空部，其係朝向前述諧波齒輪裝置之諧波產生器及輸出軸的中心軸線的方向，貫通於前述諧波齒輪裝置之諧波產生器及輸出軸而延伸；及端蓋，其係以一體旋轉之方式固定於前述輸出軸，且封閉前述裝置中空部中之開口於前述輸出軸之端面的輸出側開口；以及檢測部，其係檢測前述輸出軸之旋轉，前述馬達，係具備定子及轉子，且該定子及轉子是組入於：將前述裝置中空部中之前述諧波產生器予以貫通並延伸的諧波產生器側中空部，前述檢測器，係配置於前述裝置中空部內的前述端蓋與前述馬達之間。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的旋轉致動器，其中，前述端蓋，係具備：能藉由前述檢測部來檢測旋轉位置的旋轉檢測板。
  3. 如申請專利範圍第1項所述的旋轉致動器，其中，前述定子，係具有定子鐵心，且該定子鐵心具備有：朝向前述中心軸線之方向貫通並延伸的馬達中空部，前述馬達中空部之一端，係從前述裝置中空部中之開口於前述諧波產生器之端面的輸出相反側開口端朝向外部露出，前述檢測部之配線，係通過前述馬達中空部而朝向外部拉出。
  4. 如申請專利範圍第3項所述的旋轉致動器，其中，前述馬達中空部，係與前述配線一起藉由封閉構件所封閉。
  5. 如申請專利範圍第1項所述的旋轉致動器，其中，前述諧波產生器，係具備：由磁性體所構成的筒狀之剛性栓塞、以及嵌套於前述剛性栓塞上所形成之非圓形外周面的諧波產生器軸承，前述馬達之前述轉子，係具備：前述剛性栓塞、以及固定於該剛性栓塞之內周面的轉子磁鐵，前述剛性栓塞，係隔著前述諧波產生器軸承，在前述中心軸線之方向的兩側部位，從外周側藉由第1軸承及第2軸承所支撐。
  6. 如申請專利範圍第5項所述的旋轉致動器，其中，相對於前述諧波產生器軸承，在前述中心軸線之方向中的前述第1軸承之側，係配置有前述輸出軸，而在前述第2軸承之側係配置有能夠對前述轉子賦予制動力的制動機構。
  7. 如申請專利範圍第1項所述的旋轉致動器，其中，前述定子，係具備定子鐵心及定子磁鐵，前述定子鐵心係具備鐵心圓筒部及鐵心端板部，前述鐵心圓筒部係同軸地配置於前述裝置中空部內，而前述鐵心圓筒部之一方端部是從前述裝置中空部中之開口於前述諧波產生器之端面的輸出相反側開口突出，前述鐵心端板部，係從前述鐵心圓筒部之前述端部朝向半徑方向之外側擴展，並封閉前述輸出相反側開口。
  8. 如申請專利範圍第1項所述的旋轉致動器，其中，前述諧波齒輪裝置，係具備：第1剛性內齒齒輪及第2剛性內齒齒輪，其係同軸地排列配置於前述中心軸線之方向；及主軸承，其係以相對旋轉自如之狀態支撐前述第1、第2剛性內齒齒輪；以及圓筒狀之可撓性外齒齒輪，其係配置於前述第1、第2剛性內齒齒輪之內側，前述諧波產生器，係具備：剛性栓塞，其係由磁性材料所構成；以及諧波產生器軸承，其係安裝於該剛性栓塞上所形成的非圓形輪廓之外周面部分與前述可撓性外齒齒輪之間，在前述第1剛性內齒齒輪中之與前述第2剛性內齒齒輪為相反側的部位，係一體形成或固定有前述輸出軸，在前述第2剛性內齒齒輪中之與前述第1剛性內齒齒輪為相反側的部位，係一體形成或固定有筒狀殼體，前述剛性栓塞，是藉由隔著前述諧波產生器軸承的第1軸承及第2軸承而被支撐在旋轉自如之狀態下，該第1軸承係安裝於位在前述中心軸線之方向之一方側的前述輸出軸之內周面，該第2軸承係安裝於位在前述中心軸線之方向之另一方側的前述筒狀殼體之內周面，前述諧波產生器側中空部，係朝向前述中心軸線之方向貫通前述剛性栓塞而延伸，前述馬達之定子，係具備：同軸地配置於前述諧波產生器側中空部內的定子鐵心、以及配置於前述定子鐵心之外周面的定子線圈，前述馬達之轉子，係具備：前述剛性栓塞、以及固定於前述剛性栓塞之內周面的轉子磁鐵，前述定子鐵心係具備鐵心圓筒部及鐵心端板部，前述鐵心圓筒部係同軸地配置於前述裝置中空部內，而前述鐵心圓筒部之一方端部是從前述裝置中空部中之開口於前述諧波產生器之端面的輸出相反側開口突出，前述鐵心端板部，係從前述鐵心圓筒部之前述端部朝向半徑方向之外側擴展，並封閉前述輸出相反側開口，前述鐵心端板部之外周端部係固定於前述筒狀殼體。
  9. 如申請專利範圍第8項所述的旋轉致動器，其中，前述端蓋，係具備：能藉由前述檢測部來檢測旋轉位置的旋轉檢測板。
  10. 如申請專利範圍第8項所述的旋轉致動器，其中，前述檢測部之配線，係通過前述定子鐵心之前述鐵心圓筒部內而朝向外部拉出。
  11. 如申請專利範圍第10項所述的旋轉致動器，其中，前述鐵心圓筒部之內部，係與前述配線一起藉由封閉構件所封閉。
  12. 如申請專利範圍第8項所述的旋轉致動器，其中，在前述定子鐵心的前述鐵心端板部與前述第2剛性內齒齒輪之間，係配置有能夠對前述轉子賦予制動力的制動機構。
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